説明

ロボットハンド

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド2および制御部を備え、ロボットハンド2は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁33を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド2の無線通信部35へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部35から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド2との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド2に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド2やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制(または防止)することができる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、組立ロボットのロボットアームの先端に設けられるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、自動組立ライン等において組立ロボットが用いられており、組立ロボットでは、ワークを把持するロボットハンドがロボットアームに接続されることにより3次元的に移動可能とされる。ロボットハンドでは、圧縮エアを用いた把持部の駆動により、ワークの把持および解放が行われる。
【0003】
特許文献1のロボットでは、ロボットアームの先端にマニホールドが回動不能に取り付けられ、当該マニホールドには、ハンドホルダを介してハンドが取り付けられる。ハンドを駆動するための圧縮エア用ホースは、ハンドおよびハンドホルダの外側面に接続されており、ハンドホルダおよびマニホールドの内部には、当該ホースから連続する内部流路が形成される。マニホールドには、圧縮エアの供給および排出を制御する複数の電磁弁が環状に配置される。複数の電磁弁は、マニホールドに設けられたインターフェイス部にケーブルを介して接続され、インターフェイス部はロボットの制御部にケーブルを介して接続される。
【0004】
特許文献2のロボットでは、ロボットアームの先端に筒状の固定フランジが回動不能に固定され、固定フランジの軸穴に挿入された回転軸が、ロボットアームの回転リストの先端にボルト締めにより固定される。回転軸の先端側に設けられたターレット板には複数の把持部が接続される。固定フランジの外側面には、把持部を駆動するための圧縮エア用のホースが接続されており、圧縮エアは固定フランジ内に形成された流路により回転軸の外側面に向けて導かれる。回転軸の外側面には環状の凹部が形成されており、圧縮エアは、当該凹部と固定フランジの内側面とにより形成される環状の流路、および、当該流路から軸方向に伸びる流路を介してターレット板へと導かれ、複数の電磁弁を介して複数の把持部のそれぞれに供給される。また、回転軸の外側面には集電リングが設けられ、固定フランジに当該集電リングに接触する集電ブラシを設けることにより、固定フランジと回転軸とを電気的に接続するスリップリングが形成される。特許文献2のロボットでは、回転軸の軸方向に複数のスリップリングが配列されており、給電部からケーブルを介して固定フランジへと供給される電力および制御信号が、これらのスリップリングを介して複数の電磁弁へと送られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第3172028号公報
【特許文献2】特開2009−269125号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献1および特許文献2のロボットでは、制御部や給電部からロボットハンドの複数の電磁弁へと電力や制御信号を送るために、制御部や給電部とロボットハンドとがケーブルにより接続される。これらのケーブルは、ロボットハンドやロボットアームの外部に露出して配置されており、ロボットハンドやロボットアームの動きによりケーブルが断線されてしまうおそれがある。したがって、このような組立ロボットでは、ケーブルの切断が生じないように、ロボットハンドやロボットアームの可動範囲に大きな制限が設けられる。また、ケーブル等の露出により組立ロボットが大型化してしまう。
【0007】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、配線によりロボットハンドの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することを主な目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
請求項1に記載の発明は、組立ロボットのロボットアームの先端に設けられるロボットハンドであって、ワークを把持する把持部と、前記把持部によるワークの把持状態を取得する把持状態取得部と、前記組立ロボットの制御部から無線にて送信された信号を受信して前記把持部を制御するとともに、前記把持状態取得部にて取得された前記把持状態を示す信号を前記制御部へと無線にて送信する無線通信部と、発電を行う発電部と、前記発電部にて発電された電力を蓄え、前記無線通信部に電力を供給するバッテリとを備える。
【0009】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のロボットハンドであって、前記無線通信部が、前記把持状態を示す信号を送信する複数の送信部と、前記制御部からの信号を受信する単一の受信部とを備える。
【0010】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載のロボットハンドであって、前記ロボットアームが有する回転軸に接続されて前記回転軸と共に回転する。
【0011】
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のロボットハンドであって、前記把持部および前記把持状態取得部が、他の部位に対して着脱自在な把持ユニットとして設けられる。
【0012】
請求項5に記載の発明は、請求項3または4に記載のロボットハンドであって、前記ロボットアームの内部へと連続する内部流路をさらに備え、前記把持部が、前記内部流路内の流体を介して駆動される。
【発明の効果】
【0013】
本発明では、配線によりロボットハンドの可動範囲が制限されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】一の実施の形態に係る組立ロボットの側面図である。
【図2】ハンド本体部近傍の部分断面図である。
【図3】ハンド本体部の底面図である。
【図4】ハンド先端部の側面図である。
【図5】ハンド先端部の底面図である。
【図6】把持部近傍を拡大して示す正面図である。
【図7】把持部近傍を拡大して示す側面図である。
【図8.A】把持部および把持状態取得部を示す図である。
【図8.B】把持部および把持状態取得部を示す図である。
【図8.C】把持部および把持状態取得部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
図1は、本発明の一の実施の形態に係る組立ロボット1の側面図である。組立ロボット1は、多数の部品から構成される組立体を自動的に組み立てる自動組立ライン等において用いられる産業用ロボットである。図1の組立ロボット1は、多自由度(例えば、6自由度)のロボットアーム11、ロボットアーム11の先端に設けられるロボットハンド2、および、組立ロボット1の全体制御を担う制御部12を備え、ロボットアーム11によりロボットハンド2が3次元的に移動可能とされる。ロボットハンド2は、ロボットアーム11に取り付けられるハンド本体部3、および、ハンド本体部3に着脱自在に装着されるハンド先端部4を備え、ハンド先端部4にはワークを把持する複数の把持部5が設けられる。
【0016】
図2は、ハンド先端部4を取り外した状態のハンド本体部3近傍の部分断面図であり、図3は、ハンド本体部3の底面図である。図2は、電磁弁33の位置での断面を示している。図2に示すように、ハンド本体部3は、ロボットハンド2の上下方向(図2中の上下方向に対応する方向であり、重力方向に一致するとは限らない。図4においても同様。)に伸びる中心軸J1を中心とする固定部31および回転部32を備える。固定部31は、上下方向に貫通する貫通穴310を中央部に有する略円筒状であり、ロボットアーム11の先端部のフレームに回動不能に固定される。回転部32は、略円板状の回転部本体321、回転部本体321の上面の中央部から図2中の上側に突出する回転軸322(以下、「ハンド回転軸322」という。)、および、回転部本体321の下面の中央部から下側に突出する結合部323を備える。ハンド回転軸322および結合部323は、中心軸J1を中心とする略円柱状である。
【0017】
ハンド回転軸322は、固定部31の貫通穴310に挿入され、ロボットアーム11の先端部に設けられた回転軸111(ロボットアーム11が有する回転軸であり、以下、「アーム回転軸111」という。)に接続される。ハンド回転軸322がアーム回転軸111に接続された状態では、アーム回転軸111の中心軸は、ハンド回転軸322の中心軸J1に一致するため、以下、アーム回転軸111の中心軸も符号J1を付す。組立ロボット1では、回転部32の回転部本体321が固定部31の下側に隣接しており、アーム回転軸111が回転することにより、回転部32が、アーム回転軸111およびハンド回転軸322の中心軸(すなわち、中心軸J1)を中心としてアーム回転軸111と共に回転する。
【0018】
結合部323は、ハンド先端部4(図4参照)が回転部32に対して取り付けられる際に、ハンド先端部4の結合穴42(図4参照)に挿入されて結合穴42に結合する。また、ハンド先端部4と回転部32との結合が解除されることにより、ハンド先端部4が回転部32から取り外される。ロボットハンド2では、結合部323は、ハンド先端部4を着脱自在に固定する着脱機構である。
【0019】
回転部本体321には、制御部12(図1参照)と無線にて送受信を行う無線通信部35が設けられ、無線通信部35は、図2に示すように通信用基板353を備え、図3に示すように、複数の送信部351、および、単一の受信部352をさらに備える。送信部351および受信部352は通信用基板353に接続され、複数の送信部351からは、同一の信号が同時に送信される。本実施の形態では、送信部351および受信部352としてそれぞれ赤外線LEDおよび赤外線受光器が利用され、送信部351および受信部352は、回転部本体321の外側面等に配置される。また、制御部12も、無線通信部35と同様に複数の送信部(赤外線LED)と単一の受信部(赤外線受光器)を備え、複数の送信部はロボットアーム11を囲むように配置される。
【0020】
図2に示すように、通信用基板353は、回転部本体321の上面に配置され、回転部本体321の内部に収容された発電部36およびバッテリ37に接続される。発電部36としては、コイル内にて棒磁石が進退することにより発電を行う振動式発電装置等が利用される。組立ロボット1では、例えば、ロボットアーム11が揺動されることにより発電部36による発電が行われ、発電部36にて発電された電力はバッテリ37に蓄えられる。また、バッテリ37に蓄えられた電力は無線通信部35の通信用基板353に供給され、通信用基板353を介して、図3に示す送信部351および受信部352に供給される。通信用基板353は、また、回転部本体321の下面に設けられた第1接続用基板38に、回転部本体321の内部に配置された配線を介して接続される。
【0021】
図3に示すように、回転部本体321の外側面には、中心軸J1を中心として環状に配置される複数の電磁弁33,33aが設けられる。本実施の形態では、8つの電磁弁33が中心軸J1を中心としておよそ等間隔に配置され、1つの電磁弁33aが電磁弁33の間に設けられる。電磁弁33,33aは、回転部本体321の内部に配置された配線(図示省略)を介して、図2に示す通信用基板353に接続される。図2では、2つの電磁弁33のみが描かれている。
【0022】
図2および図3に示すように、回転部本体321の内部には、中心軸J1を中心とする略円環状の内部流路341が形成されており、複数の電磁弁33,33aはそれぞれ、回転部本体321の内部にて中心軸J1へと向かう内部流路342,342aを介して内部流路341に接続される。内部流路341は、回転部本体321およびハンド回転軸322の内部に形成された内部流路340に接続され、内部流路340はロボットアーム11のアーム回転軸111の内部へと連続してエア供給源に接続される。なお、内部流路340は、ハンド回転軸322の外側面に形成された円周状の流路を介して、固定部31の内部に形成された内部流路へと連続してもよい。固定部31の内部流路は、ロボットアーム11の内部に形成された内部流路を介してエア供給源に接続されてもよく、固定部31の外側面へとチューブにて連結されるエア供給源に接続されてもよい。
【0023】
図3に示すように、上述の結合部323は、内部流路344a,344bを介して電磁弁33aに接続される。電磁弁33aを駆動するための信号は、制御部12(図1参照)から無線通信部35を介して電磁弁33aへと送られ、当該信号に基づいて電磁弁33aの制御が行われる。組立ロボット1では、電磁弁33aから内部流路344aを介して結合部323に圧縮エアが供給されることにより、複数の結合用ボールが結合部323の外周面から突出し、結合穴42(図4参照)の内側面に形成された溝部に嵌合する。これにより、ハンド先端部4と回転部32とが結合される。また、電磁弁33aから内部流路344bを介して結合部323に圧縮エアが供給されることにより、複数の結合用ボールが結合部323の内部に収容される。これにより、ハンド先端部4と回転部32との結合が解除される。このように、組立ロボット1では、結合部323によるハンド先端部4の固定および分離を切り換える信号が、制御部12から無線通信部35を介して結合部323へと伝達される。結合部323は、回転部32の内部に形成された内部流路340,341,342a,344a,344b内の流体を介して駆動される。
【0024】
図4および図5はそれぞれ、ハンド先端部4の側面図および底面図である。ハンド先端部4がハンド本体部3に装着された状態では、ハンド先端部4の中心軸と、ハンド本体部3の中心軸J1とが一致するため、以下の説明では、ハンド先端部4の中心軸にも符号J1を付す。ハンド先端部4は、中心軸J1を中心とする略円柱状の先端部本体41を有し、先端部本体41の下部には複数の把持部5が接続される。また、図4に示すように、先端部本体41の上面(図中の上側の面)の中央部には、中心軸J1を中心とする上述の結合穴42が形成されており、上面の外縁近傍には、回転部本体321の第1接続用基板38(図3参照)に接続される第2接続用基板43が設けられる。
【0025】
本実施の形態では、4つのベースブロック50が先端部本体41に接続され、各ベースブロック50に2つの把持部5が設けられる。各ベースブロック50の2つの把持部5は、図4に示す先端部本体41の内部に形成された内部流路411、および、回転部本体321の内部に形成された内部流路343(図3参照)を介して対応する1つの電磁弁33に接続される。すなわち、4つの電磁弁33が4つのベースブロック50に接続され、他の4つの電磁弁33は使用されない。
【0026】
組立ロボット1では、電磁弁33を駆動するための信号が制御部12(図1参照)から無線にて送信され、無線通信部35の受信部352(図3参照)にて受信されて通信用基板353(図2参照)に送られる。そして、当該信号に基づいて無線通信部35により電磁弁33が制御され、電磁弁33から圧縮エアが供給されることにより、ベースブロック50上の2つの把持部5が同時に駆動される。換言すれば、無線通信部35により、制御部12からの信号に基づいて把持部5が制御される。以下、当該信号を「把持部制御信号」という。なお、1つのベースブロック50上の2つの把持部5を個別に駆動する場合には、一方の把持部5が、他の電磁弁33に接続される他の内部流路にチューブ等により接続される。
【0027】
図6および図7はそれぞれ、1つの把持部5近傍を拡大して示す正面図および側面図である。図6および図7では、図の理解を容易にするために、先端を下側に向けて把持部5を描いている。把持部5は、把持部本体51、および、把持部本体51の下側に配置される2つの爪部52を備える。把持部5によりワークが把持される際には、電磁弁33による制御により、2つの爪部52が図6中の左右方向において互いに近づくように移動し、2つの爪部52の間にワーク91が挟持される。図6中では、ワーク91、および、ワーク91を把持した状態の爪部52を二点鎖線にて示す。ワークの把持が解除される際には、電磁弁33による制御により、2つの爪部52が図6中の左右方向において互いに離間するように移動し、2つの爪部52がワークから離間する。
【0028】
図6および図7に示すように、各把持部5の把持部本体51には、把持部5によるワークの把持状態を取得する把持状態取得部6が取り付けられる。把持状態取得部6は、2つの爪部52にそれぞれ接続されて爪部52と共に移動する2つの遮光部61、2つの遮光部61を挟むように配置されるフォトカプラ62、および、フォトカプラ62に電力を供給するとともにフォトカプラ62からの信号を受信する状態取得用基板63を備える。
【0029】
各把持部5に対応する状態取得用基板63は、先端部本体41の内部に配置された配線を介して第2接続用基板43(図4参照)に接続されており、バッテリ37(図2参照)からの電力は、通信用基板353、第1接続用基板38および第2接続用基板43を介して複数の状態取得用基板63に供給される。また、状態取得用基板63から出力された信号(ワークの把持状態を示す信号であり、以下、「把持状態信号」という。)は、第2接続用基板43および第1接続用基板38を介して通信用基板353に送られる。
【0030】
図8.Aないし図8.Cは、把持状態取得部6による把持状態信号の取得を説明するための図であり、把持部5近傍を爪部52の先端側から見た図である。図8.Aないし図8.Cでは、図の理解を容易にするために、遮光部61はその上端のみを実線にて示し、他の部位を破線にて示す。図8.Aに示すように、2つの爪部52が左右方向に最も離れている状態では、フォトカプラ62のLED621から受光素子622へと至る光路上に一方の遮光部61が位置するため、フォトカプラ62はOFFとなる。そして、ワークを把持していない状態を示す把持状態信号(以下、「非把持信号」という。)が、状態取得用基板63から通信用基板353へと送られる。図8.Aでは、フォトカプラ62のLED621から受光素子622へと至る光軸を一点鎖線にて示し、符号J2を付す(図8.Bおよび図8.Cにおいても同様)。
【0031】
把持部5において2つの爪部52が互いに近づくように移動し、図8.Bに示すように、2つの爪部52によりワーク91が狭持される状態となると、2つの遮光部61が光軸J2から僅かにずれた位置にて重なるため、フォトカプラ62はONとなり、ワーク91を把持している状態を示す把持状態信号(以下、「把持信号」という。)が、状態取得用基板63から通信用基板353(図2参照)へと送られる。把持状態取得部6では、2つの爪部52が図8.Aに示す位置から図8.Bに示す位置へと移動する間、把持状態取得部6から通信用基板353へと非把持信号が連続的に送られ、2つの爪部52によりワーク91が狭持されている状態では、把持信号が連続的に送られる。そして、2つの爪部52が互いに離れるように移動してワーク91の把持が解除されると、再び非把持信号が連続的に送られる。
【0032】
無線通信部35では、把持状態取得部6にて取得されたワーク91の把持状態を示す把持状態信号が、複数の送信部351から制御部12へと無線にて送信される。制御部12では、把持部5がワーク91の非把持状態から把持状態へと移行し、所定の時間だけ把持状態であった後に、再度、非把持状態へと移行したと理解され、ワーク91の把持および解放が正常に行われたと判断される。
【0033】
一方、把持部5によりワークを把持し損ねた場合、2つの爪部52は図8.Aに示す位置から図8.Bに示す位置を経由して図8.Cに示す位置へと移動する。図8.Cに示すように、2つの爪部52の間の左右方向の距離がワーク91(図8.B参照)の幅よりも小さい状態では、光軸J2上に他方の遮光部61(すなわち、図8.Aにおいて光軸J2上に位置するものとは異なる遮光部61)が位置するため、フォトカプラ62はOFFとなる。爪部52が図8.Aに示す位置から図8.Cに示す位置へと移動する間、状態取得用基板63から通信用基板353へは非把持信号が連続的に送られる。正確には、爪部52が図8.Bに示す位置を通過する極短い時間のみは、状態取得用基板63から通信用基板353へと把持信号が送られるが、当該把持信号は持続時間が所定の閾値よりも短いため無視される。無線通信部35では、把持状態取得部6にて取得されたワーク91の把持状態を示す把持状態信号が、複数の送信部351から制御部12へと無線にて送信され、制御部12において、ワーク91の把持は正常に行われなかったと判断される。
【0034】
以上に説明したように、組立ロボット1では、電磁弁33を介して把持部5を制御するための把持部制御信号が、制御部12からロボットハンド2の無線通信部35へと無線にて送信され、把持部5によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部35から制御部12へと無線にて送信される。このため、制御部12とロボットハンド2との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド2に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド2やロボットアーム11の可動範囲が制限されてしまうことを抑制(または防止)することができるとともに、配線の断線を防止して組立ロボット1の生産性低下を防止することができる。また、配線等がロボットハンド2の外部に露出することを抑制し、ロボットハンド2および組立ロボット1の大型化を抑制することもできる。さらに、無線通信部35に電力を供給する発電部36およびバッテリ37がロボットハンド2に設けられることにより、無線通信部35への電力供給用の配線をロボットハンド2に接続する必要がないため、配線によるロボットハンド2やロボットアーム11の可動範囲の制限をより一層抑制(または防止)することができる。
【0035】
無線通信部35では、複数の送信部351が設けられ、把持状態信号が様々な方向に向けて送信されることにより、制御部12において把持状態信号を確実に受信することができる。また、制御部12に複数の送信部が設けられ、把持部制御信号が様々な方向に向けて送信されることにより、無線通信部35において把持部制御信号を確実に受信することができる。無線通信部35では、受信部352を1つのみとすることにより、複雑な受信制御が不要となる。また、制御部12においても同様に受信部を1つのみとすることにより、把持状態信号の受信において複雑な受信制御が不要となる。
【0036】
上述のように、ロボットハンド2は、ロボットアーム11が有するアーム回転軸111に接続されてアーム回転軸111と共に回転するが、ロボットハンド2と制御部12との間の把持部制御信号および把持状態信号の送受信が無線にて行われるため、ロボットハンド2の回転部32と固定部31との間で信号の送受信を行うための複雑な機構を設ける必要がなく、ロボットハンド2が小型化されるとともにその構造が簡素化される。このように、上述のロボットハンド2の構造は、ロボットアームの回転軸と共に回転するロボットハンドに特に適している。
【0037】
ロボットハンド2では、把持部5および把持状態取得部6を備えるハンド先端部4が、ハンド本体部3に対して着脱自在となっている。このように、把持部5および把持状態取得部6が、他の部位に対して着脱自在な把持ユニットとして設けられているため、把持部5の種類を変更する際等に、ハンド先端部4を他のハンド先端部4に交換することにより把持部5を容易に交換することができる。また、無線通信部35や電磁弁33等が設けられたハンド本体部3を交換する必要が無いため、ロボットハンド2の製造コストを低減することもできる。
【0038】
上述のように、ロボットハンド2は、ロボットアーム11の内部へと連続する内部流路340〜343,411を備え、把持部5は、これらの流路内を流れる流体である圧縮エアを介して駆動される。このように、把持部5を駆動するための流体の配管がロボットハンド2の外部に露出することを防止することにより、配管によるロボットハンド2やロボットアーム11の可動範囲の制限を緩和することができる。また、ロボットハンド2および組立ロボット1の大型化を抑制することもできる。
【0039】
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。
【0040】
ロボットハンド2では、ハンド本体部3の結合部323への圧縮エアの供給が、回転部本体321の外側面等に設けられた電磁弁により制御されてもよい。この場合、当該電磁弁への制御信号は、制御部12から無線通信部35の通信用基板353へと無線にて送信され、ハンド本体部3の内部に配置された配線を介して当該電磁弁に送られる。なお、把持部5や結合部323を駆動するための流体として、圧縮エア以外のガスや駆動油等の流体が利用されてもよい。
【0041】
発電部36としては、振動式発電装置以外の様々な構造のもの(例えば、太陽電池)が利用されてもよい。制御部12と無線通信部35との間における信号の送受信は、赤外線通信以外の無線通信により行われてもよい。
【0042】
把持部5は、2つの爪部52によりワークを把持する構造には限定されず、4つの爪部によりワークを把持するものや、ワークを吸着するものであってもよい。ハンド先端部4には、把持部5が1つのみ設けられてもよい。把持状態取得部6では、遮光部61およびフォトカプラ62に代えて、マグネット式センサや真空スイッチ等が、把持部5によるワークの把持状態の検出に利用されてもよい。組立ロボット1では、ロボットハンド2がロボットアーム11と一体物として製造されてもよい。
【0043】
上記実施の形態および各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせられてよい。
【符号の説明】
【0044】
1 組立ロボット
2 ロボットハンド
4 ハンド先端部
5 把持部
6 把持状態取得部
11 ロボットアーム
12 制御部
35 無線通信部
36 発電部
37 バッテリ
91 ワーク
111 アーム回転軸
340〜343,342a,344a,344b,411 内部流路
351 送信部
352 受信部

【特許請求の範囲】
【請求項1】
組立ロボットのロボットアームの先端に設けられるロボットハンドであって、
ワークを把持する把持部と、
前記把持部によるワークの把持状態を取得する把持状態取得部と、
前記組立ロボットの制御部から無線にて送信された信号を受信して前記把持部を制御するとともに、前記把持状態取得部にて取得された前記把持状態を示す信号を前記制御部へと無線にて送信する無線通信部と、
発電を行う発電部と、
前記発電部にて発電された電力を蓄え、前記無線通信部に電力を供給するバッテリと、
を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項2】
請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記無線通信部が、
前記把持状態を示す信号を送信する複数の送信部と、
前記制御部からの信号を受信する単一の受信部と、
を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項3】
請求項1または2に記載のロボットハンドであって、
前記ロボットアームが有する回転軸に接続されて前記回転軸と共に回転することを特徴とするロボットハンド。
【請求項4】
請求項3に記載のロボットハンドであって、
前記把持部および前記把持状態取得部が、他の部位に対して着脱自在な把持ユニットとして設けられることを特徴とするロボットハンド。
【請求項5】
請求項3または4に記載のロボットハンドであって、
前記ロボットアームの内部へと連続する内部流路をさらに備え、
前記把持部が、前記内部流路内の流体を介して駆動されることを特徴とするロボットハンド。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8.A】
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【図8.B】
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【図8.C】
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【公開番号】特開2012−101315(P2012−101315A)
【公開日】平成24年5月31日(2012.5.31)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−251745(P2010−251745)
【出願日】平成22年11月10日(2010.11.10)
【出願人】(000000309)IDEC株式会社 (188)
【Fターム(参考)】