双腕型作業機械の操作装置
【課題】一般的な作業機械の操作者であっても、短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作できる双腕型作業機械の操作装置を提供する。
【解決手段】走行体と、旋回体と、多関節形式の第１の作業腕と、第２の作業腕とを備えた双腕型作業機械の操作装置であって、第１の作業腕の動作を指示する右操作装置と、第２の作業腕の動作を指示する左操作装置、及び旋回体の動作を指示する旋回操作装置とを備え、左右の各操作装置は、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、当該傾動動作によって第１及び第２の作業腕の俯仰動作をそれぞれ指示する操作レバーと、各操作レバーの先端部にそれぞれ設けられ各作業具の回動動作をそれぞれ指示する作業具操作手段とを備え、旋回操作装置は、前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、旋回動作方向を指示する旋回操作レバーを備えた。
【解決手段】走行体と、旋回体と、多関節形式の第１の作業腕と、第２の作業腕とを備えた双腕型作業機械の操作装置であって、第１の作業腕の動作を指示する右操作装置と、第２の作業腕の動作を指示する左操作装置、及び旋回体の動作を指示する旋回操作装置とを備え、左右の各操作装置は、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、当該傾動動作によって第１及び第２の作業腕の俯仰動作をそれぞれ指示する操作レバーと、各操作レバーの先端部にそれぞれ設けられ各作業具の回動動作をそれぞれ指示する作業具操作手段とを備え、旋回操作装置は、前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、旋回動作方向を指示する旋回操作レバーを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双腕型作業機械の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、構造物の解体作業において発生する産業廃棄物は、それぞれをリサイクル又は廃棄処理するために、更に分別解体する必要がある。
【０００３】
このような、解体分別作業に使用する作業機械として、例えば、被解体物の一方の部位を保持する第１のフロント作業機と、被解体物の他方の部位を把持可能な第２のフロント作業機とを備えた双腕型の作業機械がある（例えば、特許文献１参照）。この双腕型作業機械は、スイング操作アームと、操作レバーと、肘受けなどからなる操作装置を運転席の左右両側にそれぞれ設けている。これにより操作者が、第１のフロント作業機用の操作装置と第２のフロント作業機用の操作装置のそれぞれを同時に操作可能となり、この結果、第１及び第２のフロント作業機を同時に独立して簡単に操作することができる。
【０００４】
一方、１台のフロント作業機からなる通常の油圧ショベルの操作レバー装置が、運転席の左右両側に２基設けられているものがある（例えば、特許文献２の図９参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１８１８１５号公報
【特許文献２】特開平１１−１５８９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された双腕型作業機械の操作装置は、運転席の側方に固定された肘受けと、この肘受けに揺動中心軸線周りに左右揺動自在に取り付けられ、フロント作業機の揺動を指示するスイング操作アームと、このスイング操作アームの先端部分に前後左右に揺動自在に取り付けられた操作レバーなどから構成されている。
【０００７】
操作装置を操作してフロント作業機を動かすには、操作者は、運転席に着座し、肘を肘受けに乗せ、前腕部をスイング操作アームに乗せ、掌で操作レバーを把持する。フロント作業機を左右に揺動させる場合、操作者は、自分の前腕を、肘関節を中心に揺動することでスイング操作アームを揺動させている。フロント作業機を上下前後方向に移動させる場合、操作者は、自分の掌で操作レバーを左右前後方向に変位させることでスイング操作アームを移動させている。また、フロント作業機の作業具を回動させる場合、操作者は、自分の掌で操作レバーを軸心回りに回転させることで作業具を回動させている。
【０００８】
一方、特許文献２に記載された通常の油圧ショベルの操作装置は、運転席の右側に、ブームとバケットに作動指令を与える右操作レバー装置が操作レバーを上方に向けて取り付けられ、運転席の左側に、アームと旋回体に作動指令を与える左操作レバー装置が操作レバーを上方に向けて取り付けられている。
【０００９】
ブームを上下に回動させる場合、操作者は、右操作レバー装置の操作レバーを後方又は前方に変位させることでブームを上下に回動させている。バケットを回動させる場合、操作者は、右操作レバー装置の操作レバーを左方又は右方に変位させることでバケットを回動させている。また、旋回体を旋回させる場合、操作者は、左操作レバー装置の操作レバーを後方又は前方に変位させることで、旋回体を左旋回又は右旋回させている。アームを回動させる場合、操作者は、左操作レバー装置の操作レバーを左方又は右方に変位させることでアームを回動させている。
【００１０】
上述したように、双腕型作業機械の操作装置は、前腕部で操作するスイング操作アームや、軸心回りに回転可能な操作レバー等を備えていて、従来の油圧ショベルの操作装置にはない特別な操作を必要としている。したがって、操作者が、双腕型作業機械の操作に習熟するまでに、長時間を必要とするという課題があった。
【００１１】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、従来の一般的な作業機械の操作者であっても、短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作できる双腕型作業機械の操作装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体の前方に設けた運転室と、前記旋回体の前方で前記運転室の右側方に設けた第１の作業腕と、前記旋回体の前方で前記運転室を挟んで反対側に設けた第２の作業腕とを備える双腕型作業機械の操作装置であって、前記運転室内の運転席の右側に設けられ、前記第１の作業腕の動作を指示する右操作装置と、前記運転室内の運転席の左側に設けられ、前記第２の作業腕の動作を指示する左操作装置、及び前記旋回体の動作を指示する旋回操作装置とを備え、前記左右の各操作装置は、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、当該傾動動作によって前記第１及び第２の作業腕の俯仰動作をそれぞれ指示する操作レバーと、前記各操作レバーの先端部にそれぞれ設けられ前記各作業具の回動動作をそれぞれ指示する作業具操作手段とを備え、前記旋回操作装置は、前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、前記旋回体の旋回動作方向を指示する旋回操作レバーを備えたものとする。
【００１３】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記旋回操作レバーは、前記左操作装置の操作レバーの外側に設けたことを特徴とする。
【００１４】
更に、第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記第１の作業腕は、多関節形式に形成され、俯仰可能に設けた腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、前記第２の作業腕は、揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、前記揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、前記左操作装置の操作レバーの先端部には、前記揺動装置の揺動動作方向を指示する揺動操作手段を更に備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、第４の発明は、第１乃至第３の発明のいずれかにおいて、前記作業具操作手段は前記操作レバーの先端部上面において揺動操作可能なシーソ式スイッチで構成したことを特徴とする。
【００１６】
更に、第５の発明は、第３又は第４の発明において、前記揺動操作手段は前記左操作レバーの先端部上面に２個配置した押しボタン式スイッチで構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、双腕型作業機械の操作装置において、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。この結果、操作者への負担が減少し、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す斜視図である。
【図２】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。
【図３】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す正面図である。
【図４】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す後方斜視図である。
【図５】本発明の双腕型作業機械の操作装置の操作レバー等に割り当てられた作業を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の双腕型作業機械の操作装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す斜視図、図２は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。双腕型作業機械は、図１及び図２に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。
【００２０】
旋回体２の前方中央部分には、第１の作業腕６が、また、旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にブームシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着した第１ブーム６２と、この第１ブーム６２の先端にアームシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けた第１アーム６４と、このアーム６４の先端に作業具シリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた小割器である第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。
【００２１】
次に、第２の作業腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８が設けられている。
【００２２】
第２の作業腕７は、揺動装置８の前方側にブームシリンダ７１によって回動可能に設けた第２ブーム７２と、この第２ブーム７２の先端にアームシリンダ７３によって回動可能に設けた第２アーム７４と、この第２アーム７４の先端に作業具シリンダ７５によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７６を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２３】
これにより、第２の作業腕７における第２ブーム７２、第２アーム７４及び第２作業具７６は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するため等に用いられる。
【００２４】
図３は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す正面図、図４は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す後方斜視図である。図３及び図４において、１０は、オペレータが着座する運転席を示す。運転席１０に着座したオペレータの右側部には、例えば第１の作業腕６の第１ブーム６１（図１）を駆動するブームシリンダ６１（図１）と、第１の作業腕６の第１アーム６４（図１）を駆動するアームシリンダ６３（図１）と、第１作業具６６（図１）を駆動する作業具シリンダ６５（図１）とを操作する右操作装置、すなわち、その前側に配置した右操作レバー２０Ｒ等を有する右コンソール１１Ｒを配置しており、オペレータの左側部には、例えば第２の作業腕７の第２ブーム７２（図１）を駆動するブームシリンダ７１（図１）と、第２の作業腕６の第２アーム７４（図１）を駆動するアームシリンダ７３（図１）と、第２作業具７６（図１）を駆動する作業具シリンダ７５（図１）と、揺動装置８を駆動する揺動シリンダ（図示せず）とを操作する左操作装置、すなわち、その前側に配置した左操作レバー２０Ｌ等を有する左コンソール１１Ｌを配置している。また、左コンソール１１Ｌの外側には、旋回体２（図１）を駆動する旋回油圧モータ（図示せず）を操作する旋回操作レバー３０が設けられている。
【００２５】
右操作レバー２０Ｒ及び左操作レバー２０Ｌは、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能なように運転席１０の両側に取り付けられて、傾斜角度に応じた油圧パイロット圧力あるいは電気信号が出力される。また、右操作レバー２０Ｒ及び左操作レバー２０Ｌの先端部上面には図４に示すように前後方向に揺動（押し込み）可能な右シーソ式スイッチ２１Ｒと左シーソ式スイッチ２１Ｌとがそれぞれ設けられていて、左操作レバー２０Ｌの先端部上面には、さらにボタン式の前側操作スイッチ２２と後側操作スイッチ２３とが左シーソ式スイッチ２１Ｌの左側方の前後に設けられている。
【００２６】
右操作レバー２０Ｒ、左操作レバー２０Ｌ、右シーソ式スイッチ２１Ｒ、左シーソ式スイッチ２１Ｌ、及び操作スイッチ２２、２３は双腕型作業機械の第１及び第２の作業腕６，７の俯抑動作などの各種動作を制御するためのものであり、各操作位置には後述するような作業が割り当てられている。
【００２７】
一方、旋回操作レバー３０は前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能なように取り付けられて、傾斜角度に応じた油圧パイロット圧力あるいは電気信号が出力される。そしてこの油圧パイロット圧力あるいは電気信号により、例えば制御弁を介して油圧モータ（図示せず）を駆動して旋回体２の旋回速度や旋回方向を制御する。
【００２８】
図５は本発明の双腕型作業機械の操作装置の操作レバー等に割り当てられた作業を説明するための概念図である。
図５に示すように、右操作レバー２０Ｒはその後前の操作位置において、ブームシリンダ６１を駆動して第１の作業腕６の第１ブーム６２の上げ下げ指示を行う。すなわち、右操作レバー２０Ｒを前方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第１ブーム６２を下げるようにブームシリンダ６１が伸長し、右操作レバー２０Ｒを後方に傾動することにより、第１ブーム６２を上げるようにブームシリンダ６１が収縮する。
【００２９】
また、右操作レバー２０Ｒの左右の操作位置においては、アームシリンダ６３を駆動して第１の作業腕６の第１アーム６４の押し引き指示を行う。すなわち、右操作レバー２０Ｒを右側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第１アーム６４を押し方向に移動させるようにアームシリンダ６３が収縮し、右操作レバー２０Ｒを左側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第１アーム６４を引き方向に移動させるようにアームシリンダ６３が伸長する。
【００３０】
また、右操作レバー２０Ｒの先端部上面に取り付けられた右シーソ式スイッチ２１Ｒは、その前後の操作位置において、作業具シリンダ６５を駆動して第１の作業腕６の第１作業具６６の上げ下げ指示を行う。すなわち、右シーソ式スイッチ２１Ｒを前方に揺動（押し込む）することにより、図示しない制御弁が操作されて第１作業具６６を上げるように作業具シリンダ６５が収縮し、右シーソ式スイッチ２１Ｒを後方に揺動（押し込む）することにより、第１作業具６６を下げるように作業具シリンダ６５が伸長する。
【００３１】
一方、左操作レバー２０Ｌはその後前の操作位置において、ブームシリンダ７１を駆動して第２の作業腕７の第２ブーム７２の上げ下げ指示を行う。すなわち、左操作レバー２０Ｌを前方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第２ブーム７２を下げるようにブームシリンダ７１が伸長し、左操作レバー２０Ｌを後方に傾動することにより、第２ブーム７２を上げるようにブームシリンダ７１が収縮する。
【００３２】
また、左操作レバー２０Ｌの左右の操作位置においては、アームシリンダ７３を駆動して第２の作業腕７の第２アーム７４の押し引き指示を行う。すなわち、左操作レバー２０Ｌを右側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第２アーム７４を押し方向に移動させるようにアームシリンダ７３が収縮し、左操作レバー２０Ｌを左側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第２アーム７４を引き方向に移動させるようにアームシリンダ７３が伸長する。
【００３３】
また、左操作レバー２０Ｌの先端部上面に取り付けられた左シーソ式スイッチ２１Ｌは、その前後の操作位置において、作業具シリンダ７５を駆動して第２の作業腕７の第２作業具７６の上げ下げ指示を行う。すなわち、左シーソ式スイッチ２１Ｌを前方に揺動（押し込む）することにより、図示しない制御弁が操作されて第２作業具７６を上げるように作業具シリンダ７５が収縮し、左シーソ式スイッチ２１Ｌを後方に揺動（押し込む）することにより、第２作業具７６を下げるように作業具シリンダ７５が伸長する。
【００３４】
さらに、左操作レバー２０Ｌの先端部上面に取り付けられたボタン式の前側操作スイッチ２２と後側操作スイッチ２３は、それらのオン位置において揺動シリンダ（図示せず）を駆動して第２の作業腕７の揺動装置８の左右揺動指示を行う。すなわち、前側操作スイッチ２２を押し込むことにより、図示しない制御弁が操作されて揺動装置８を左側に揺動させるように図示しない揺動シリンダが動作し、後側操作スイッチ２３を押し込むことにより、図示しない制御弁が操作されて揺動装置８を右側に揺動させるように図示しない揺動シリンダが動作する。
【００３５】
また、旋回操作レバー３０はその後前の操作位置において、油圧モータ（図示せず）を駆動して旋回体２の左右方向旋回指示を行う。すなわち、旋回操作レバー３０を前方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて旋回体２を右旋回させるように図示しない油圧モータが回転し、旋回操作レバー３０を後方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて旋回体２を左旋回させるように図示しない油圧モータが回転する。
【００３６】
次に、上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態の動作について大略説明する。
第１の作業腕６を動かすには、操作者は運転席１０に着座して、例えば右操作レバー２０Ｒを右手で把持し右シーソ式スイッチ２１Ｒに親指をかける。同様に、第２の作業腕７を動かすには、例えば左操作レバー２０Ｌを左手で把持し左シーソ式スイッチ２１Ｌ，前側操作スイッチ２２，後側操作スイッチ２３のいずれかに親指をかける。このような状態で操作者が、両手でこれらの操作装置を操作することで、第１の作業腕６と第２の作業腕７とを用いる協働動作を実行することができる。
【００３７】
一方、例えば、通常の油圧ショベル等で用いられる作業機の動作と旋回動作の組み合わせ動作を本実施の形態で実施する場合には、操作者は運転席１０に着座して、例えば右操作レバー２０Ｒを右手で把持し右シーソ式スイッチ２１Ｒに親指をかけ、左手で旋回操作レバー３０を把持する。このような状態で操作者が、両手でこれらの操作装置を操作することにより、例えば、第１の作業腕６で所定の廃棄物を把持して持ち上げた後、旋回体２を旋回させて所定の貯蔵場所等の上部へ移送し、開放する等の通常の作業が適切に実施できる。
【００３８】
上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、双腕型作業機械の操作装置において、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。この結果、操作者への負担が減少し、操作性が向上する。
【００３９】
また、本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、第１及び第２の作業腕６，７の俯仰動の動作の指示を右操作レバー２０Ｒ，左操作レバー２０Ｌの手元操作で可能としている。また、右操作レバー２０Ｒの先端部上面に右シーソ式スイッチ２１Ｒを、左操作レバー２０Ｌの先端部上面に左シーソ式スイッチ２１Ｌ，前側操作スイッチ２２，及び後側操作スイッチ２３をそれぞれ配置しているので、第１及び第２の作業腕６，７の作業具の回動の動作の指示、及び第２の作業腕７の揺動動作の指示をも手元操作で可能としている。これにより、従来の双腕型作業機械の操作装置で要求されていた操作者の前腕部での操作や、操作レバーの軸心回りの回転操作等の特殊な操作を行うことなく双腕型の作業機械を動作させることができる。この結果、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。
【００４０】
さらに、本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、左操作レバー２０Ｌが配置されている左コンソール１１Ｌの外側に、旋回体２を駆動する旋回電動モータの操作を指示する旋回操作レバー３０が設けられているので、操作者が右手で右操作レバー２０Ｒと右シーソ式スイッチ２１Ｒを操作し、左手で旋回操作レバー３０を操作することができる。このことにより、操作者は、通常の油圧ショベルでの操作のようにして、第１の作業腕６で所要の作業をしながら、旋回体２を所要の位置に旋回させることができる。この結果、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。
【００４１】
なお、本実施の形態において、第２の作業腕７の揺動装置８の左右揺動指示を左操作レバー２０Ｌの先端部上面に取り付けられたボタン式の前側操作スイッチ２２と後側操作スイッチ２３で行う場合を説明したがこれに限るものではない。例えば、運転席１０の床面に設けたペダル装置で行ってもよい。
【００４２】
なお、本実施の形態において、双腕型作業機械の旋回体２を油圧モータで駆動する場合を例に説明したがこれに限るものではない。また、ブームとアームを有する作業腕を備えた双腕型作業機械に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、これ以外の関節自由度を有する作業腕を備えた双腕型作業機械にも適用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１ 走行体
２ 旋回体
３ 運転室
５ カウンタウエイト
６ 第１の作業腕
７ 第２の作業腕
８ 揺動装置
１０ 運転席
１１Ｒ 右コンソール
１１Ｌ 左コンソール
２０Ｒ 右操作レバー
２０Ｌ 左操作レバー
２１Ｒ 右シーソ式スイッチ
２１Ｌ 左シーソ式スイッチ
２２ 前側操作スイッチ
２３ 後側操作スイッチ
３０ 旋回操作レバー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双腕型作業機械の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、構造物の解体作業において発生する産業廃棄物は、それぞれをリサイクル又は廃棄処理するために、更に分別解体する必要がある。
【０００３】
このような、解体分別作業に使用する作業機械として、例えば、被解体物の一方の部位を保持する第１のフロント作業機と、被解体物の他方の部位を把持可能な第２のフロント作業機とを備えた双腕型の作業機械がある（例えば、特許文献１参照）。この双腕型作業機械は、スイング操作アームと、操作レバーと、肘受けなどからなる操作装置を運転席の左右両側にそれぞれ設けている。これにより操作者が、第１のフロント作業機用の操作装置と第２のフロント作業機用の操作装置のそれぞれを同時に操作可能となり、この結果、第１及び第２のフロント作業機を同時に独立して簡単に操作することができる。
【０００４】
一方、１台のフロント作業機からなる通常の油圧ショベルの操作レバー装置が、運転席の左右両側に２基設けられているものがある（例えば、特許文献２の図９参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１８１８１５号公報
【特許文献２】特開平１１−１５８９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された双腕型作業機械の操作装置は、運転席の側方に固定された肘受けと、この肘受けに揺動中心軸線周りに左右揺動自在に取り付けられ、フロント作業機の揺動を指示するスイング操作アームと、このスイング操作アームの先端部分に前後左右に揺動自在に取り付けられた操作レバーなどから構成されている。
【０００７】
操作装置を操作してフロント作業機を動かすには、操作者は、運転席に着座し、肘を肘受けに乗せ、前腕部をスイング操作アームに乗せ、掌で操作レバーを把持する。フロント作業機を左右に揺動させる場合、操作者は、自分の前腕を、肘関節を中心に揺動することでスイング操作アームを揺動させている。フロント作業機を上下前後方向に移動させる場合、操作者は、自分の掌で操作レバーを左右前後方向に変位させることでスイング操作アームを移動させている。また、フロント作業機の作業具を回動させる場合、操作者は、自分の掌で操作レバーを軸心回りに回転させることで作業具を回動させている。
【０００８】
一方、特許文献２に記載された通常の油圧ショベルの操作装置は、運転席の右側に、ブームとバケットに作動指令を与える右操作レバー装置が操作レバーを上方に向けて取り付けられ、運転席の左側に、アームと旋回体に作動指令を与える左操作レバー装置が操作レバーを上方に向けて取り付けられている。
【０００９】
ブームを上下に回動させる場合、操作者は、右操作レバー装置の操作レバーを後方又は前方に変位させることでブームを上下に回動させている。バケットを回動させる場合、操作者は、右操作レバー装置の操作レバーを左方又は右方に変位させることでバケットを回動させている。また、旋回体を旋回させる場合、操作者は、左操作レバー装置の操作レバーを後方又は前方に変位させることで、旋回体を左旋回又は右旋回させている。アームを回動させる場合、操作者は、左操作レバー装置の操作レバーを左方又は右方に変位させることでアームを回動させている。
【００１０】
上述したように、双腕型作業機械の操作装置は、前腕部で操作するスイング操作アームや、軸心回りに回転可能な操作レバー等を備えていて、従来の油圧ショベルの操作装置にはない特別な操作を必要としている。したがって、操作者が、双腕型作業機械の操作に習熟するまでに、長時間を必要とするという課題があった。
【００１１】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、従来の一般的な作業機械の操作者であっても、短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作できる双腕型作業機械の操作装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体の前方に設けた運転室と、前記旋回体の前方で前記運転室の右側方に設けた第１の作業腕と、前記旋回体の前方で前記運転室を挟んで反対側に設けた第２の作業腕とを備える双腕型作業機械の操作装置であって、前記運転室内の運転席の右側に設けられ、前記第１の作業腕の動作を指示する右操作装置と、前記運転室内の運転席の左側に設けられ、前記第２の作業腕の動作を指示する左操作装置、及び前記旋回体の動作を指示する旋回操作装置とを備え、前記左右の各操作装置は、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、当該傾動動作によって前記第１及び第２の作業腕の俯仰動作をそれぞれ指示する操作レバーと、前記各操作レバーの先端部にそれぞれ設けられ前記各作業具の回動動作をそれぞれ指示する作業具操作手段とを備え、前記旋回操作装置は、前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、前記旋回体の旋回動作方向を指示する旋回操作レバーを備えたものとする。
【００１３】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記旋回操作レバーは、前記左操作装置の操作レバーの外側に設けたことを特徴とする。
【００１４】
更に、第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記第１の作業腕は、多関節形式に形成され、俯仰可能に設けた腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、前記第２の作業腕は、揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、前記揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、前記左操作装置の操作レバーの先端部には、前記揺動装置の揺動動作方向を指示する揺動操作手段を更に備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、第４の発明は、第１乃至第３の発明のいずれかにおいて、前記作業具操作手段は前記操作レバーの先端部上面において揺動操作可能なシーソ式スイッチで構成したことを特徴とする。
【００１６】
更に、第５の発明は、第３又は第４の発明において、前記揺動操作手段は前記左操作レバーの先端部上面に２個配置した押しボタン式スイッチで構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、双腕型作業機械の操作装置において、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。この結果、操作者への負担が減少し、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す斜視図である。
【図２】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。
【図３】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す正面図である。
【図４】本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す後方斜視図である。
【図５】本発明の双腕型作業機械の操作装置の操作レバー等に割り当てられた作業を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の双腕型作業機械の操作装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す斜視図、図２は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態が適用される作業機械を示す側面図である。双腕型作業機械は、図１及び図２に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた旋回体２とを備えている。旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。
【００２０】
旋回体２の前方中央部分には、第１の作業腕６が、また、旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にブームシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着した第１ブーム６２と、この第１ブーム６２の先端にアームシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けた第１アーム６４と、このアーム６４の先端に作業具シリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた小割器である第１作業具６６を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６６は、上下方向に移動可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持して移送したり、廃棄物中の部材の引き離し（もぎとり）作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材（廃棄物）を把持し固定保持したり、解体されたコンクリート壁を小割りしたりするために用いられる。
【００２１】
次に、第２の作業腕７の基部には、旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８が設けられている。
【００２２】
第２の作業腕７は、揺動装置８の前方側にブームシリンダ７１によって回動可能に設けた第２ブーム７２と、この第２ブーム７２の先端にアームシリンダ７３によって回動可能に設けた第２アーム７４と、この第２アーム７４の先端に作業具シリンダ７５によって回動（上下動）可能に設けた第２作業具７６を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２３】
これにより、第２の作業腕７における第２ブーム７２、第２アーム７４及び第２作業具７６は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し（もぎとり）作業時に、廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物から引き離するためや、コンクリート壁を立てた状態で把持するため等に用いられる。
【００２４】
図３は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す正面図、図４は本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態を示す後方斜視図である。図３及び図４において、１０は、オペレータが着座する運転席を示す。運転席１０に着座したオペレータの右側部には、例えば第１の作業腕６の第１ブーム６１（図１）を駆動するブームシリンダ６１（図１）と、第１の作業腕６の第１アーム６４（図１）を駆動するアームシリンダ６３（図１）と、第１作業具６６（図１）を駆動する作業具シリンダ６５（図１）とを操作する右操作装置、すなわち、その前側に配置した右操作レバー２０Ｒ等を有する右コンソール１１Ｒを配置しており、オペレータの左側部には、例えば第２の作業腕７の第２ブーム７２（図１）を駆動するブームシリンダ７１（図１）と、第２の作業腕６の第２アーム７４（図１）を駆動するアームシリンダ７３（図１）と、第２作業具７６（図１）を駆動する作業具シリンダ７５（図１）と、揺動装置８を駆動する揺動シリンダ（図示せず）とを操作する左操作装置、すなわち、その前側に配置した左操作レバー２０Ｌ等を有する左コンソール１１Ｌを配置している。また、左コンソール１１Ｌの外側には、旋回体２（図１）を駆動する旋回油圧モータ（図示せず）を操作する旋回操作レバー３０が設けられている。
【００２５】
右操作レバー２０Ｒ及び左操作レバー２０Ｌは、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能なように運転席１０の両側に取り付けられて、傾斜角度に応じた油圧パイロット圧力あるいは電気信号が出力される。また、右操作レバー２０Ｒ及び左操作レバー２０Ｌの先端部上面には図４に示すように前後方向に揺動（押し込み）可能な右シーソ式スイッチ２１Ｒと左シーソ式スイッチ２１Ｌとがそれぞれ設けられていて、左操作レバー２０Ｌの先端部上面には、さらにボタン式の前側操作スイッチ２２と後側操作スイッチ２３とが左シーソ式スイッチ２１Ｌの左側方の前後に設けられている。
【００２６】
右操作レバー２０Ｒ、左操作レバー２０Ｌ、右シーソ式スイッチ２１Ｒ、左シーソ式スイッチ２１Ｌ、及び操作スイッチ２２、２３は双腕型作業機械の第１及び第２の作業腕６，７の俯抑動作などの各種動作を制御するためのものであり、各操作位置には後述するような作業が割り当てられている。
【００２７】
一方、旋回操作レバー３０は前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能なように取り付けられて、傾斜角度に応じた油圧パイロット圧力あるいは電気信号が出力される。そしてこの油圧パイロット圧力あるいは電気信号により、例えば制御弁を介して油圧モータ（図示せず）を駆動して旋回体２の旋回速度や旋回方向を制御する。
【００２８】
図５は本発明の双腕型作業機械の操作装置の操作レバー等に割り当てられた作業を説明するための概念図である。
図５に示すように、右操作レバー２０Ｒはその後前の操作位置において、ブームシリンダ６１を駆動して第１の作業腕６の第１ブーム６２の上げ下げ指示を行う。すなわち、右操作レバー２０Ｒを前方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第１ブーム６２を下げるようにブームシリンダ６１が伸長し、右操作レバー２０Ｒを後方に傾動することにより、第１ブーム６２を上げるようにブームシリンダ６１が収縮する。
【００２９】
また、右操作レバー２０Ｒの左右の操作位置においては、アームシリンダ６３を駆動して第１の作業腕６の第１アーム６４の押し引き指示を行う。すなわち、右操作レバー２０Ｒを右側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第１アーム６４を押し方向に移動させるようにアームシリンダ６３が収縮し、右操作レバー２０Ｒを左側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第１アーム６４を引き方向に移動させるようにアームシリンダ６３が伸長する。
【００３０】
また、右操作レバー２０Ｒの先端部上面に取り付けられた右シーソ式スイッチ２１Ｒは、その前後の操作位置において、作業具シリンダ６５を駆動して第１の作業腕６の第１作業具６６の上げ下げ指示を行う。すなわち、右シーソ式スイッチ２１Ｒを前方に揺動（押し込む）することにより、図示しない制御弁が操作されて第１作業具６６を上げるように作業具シリンダ６５が収縮し、右シーソ式スイッチ２１Ｒを後方に揺動（押し込む）することにより、第１作業具６６を下げるように作業具シリンダ６５が伸長する。
【００３１】
一方、左操作レバー２０Ｌはその後前の操作位置において、ブームシリンダ７１を駆動して第２の作業腕７の第２ブーム７２の上げ下げ指示を行う。すなわち、左操作レバー２０Ｌを前方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第２ブーム７２を下げるようにブームシリンダ７１が伸長し、左操作レバー２０Ｌを後方に傾動することにより、第２ブーム７２を上げるようにブームシリンダ７１が収縮する。
【００３２】
また、左操作レバー２０Ｌの左右の操作位置においては、アームシリンダ７３を駆動して第２の作業腕７の第２アーム７４の押し引き指示を行う。すなわち、左操作レバー２０Ｌを右側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第２アーム７４を押し方向に移動させるようにアームシリンダ７３が収縮し、左操作レバー２０Ｌを左側に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて第２アーム７４を引き方向に移動させるようにアームシリンダ７３が伸長する。
【００３３】
また、左操作レバー２０Ｌの先端部上面に取り付けられた左シーソ式スイッチ２１Ｌは、その前後の操作位置において、作業具シリンダ７５を駆動して第２の作業腕７の第２作業具７６の上げ下げ指示を行う。すなわち、左シーソ式スイッチ２１Ｌを前方に揺動（押し込む）することにより、図示しない制御弁が操作されて第２作業具７６を上げるように作業具シリンダ７５が収縮し、左シーソ式スイッチ２１Ｌを後方に揺動（押し込む）することにより、第２作業具７６を下げるように作業具シリンダ７５が伸長する。
【００３４】
さらに、左操作レバー２０Ｌの先端部上面に取り付けられたボタン式の前側操作スイッチ２２と後側操作スイッチ２３は、それらのオン位置において揺動シリンダ（図示せず）を駆動して第２の作業腕７の揺動装置８の左右揺動指示を行う。すなわち、前側操作スイッチ２２を押し込むことにより、図示しない制御弁が操作されて揺動装置８を左側に揺動させるように図示しない揺動シリンダが動作し、後側操作スイッチ２３を押し込むことにより、図示しない制御弁が操作されて揺動装置８を右側に揺動させるように図示しない揺動シリンダが動作する。
【００３５】
また、旋回操作レバー３０はその後前の操作位置において、油圧モータ（図示せず）を駆動して旋回体２の左右方向旋回指示を行う。すなわち、旋回操作レバー３０を前方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて旋回体２を右旋回させるように図示しない油圧モータが回転し、旋回操作レバー３０を後方に傾動することにより、図示しない制御弁が操作されて旋回体２を左旋回させるように図示しない油圧モータが回転する。
【００３６】
次に、上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態の動作について大略説明する。
第１の作業腕６を動かすには、操作者は運転席１０に着座して、例えば右操作レバー２０Ｒを右手で把持し右シーソ式スイッチ２１Ｒに親指をかける。同様に、第２の作業腕７を動かすには、例えば左操作レバー２０Ｌを左手で把持し左シーソ式スイッチ２１Ｌ，前側操作スイッチ２２，後側操作スイッチ２３のいずれかに親指をかける。このような状態で操作者が、両手でこれらの操作装置を操作することで、第１の作業腕６と第２の作業腕７とを用いる協働動作を実行することができる。
【００３７】
一方、例えば、通常の油圧ショベル等で用いられる作業機の動作と旋回動作の組み合わせ動作を本実施の形態で実施する場合には、操作者は運転席１０に着座して、例えば右操作レバー２０Ｒを右手で把持し右シーソ式スイッチ２１Ｒに親指をかけ、左手で旋回操作レバー３０を把持する。このような状態で操作者が、両手でこれらの操作装置を操作することにより、例えば、第１の作業腕６で所定の廃棄物を把持して持ち上げた後、旋回体２を旋回させて所定の貯蔵場所等の上部へ移送し、開放する等の通常の作業が適切に実施できる。
【００３８】
上述した本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、双腕型作業機械の操作装置において、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。この結果、操作者への負担が減少し、操作性が向上する。
【００３９】
また、本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、第１及び第２の作業腕６，７の俯仰動の動作の指示を右操作レバー２０Ｒ，左操作レバー２０Ｌの手元操作で可能としている。また、右操作レバー２０Ｒの先端部上面に右シーソ式スイッチ２１Ｒを、左操作レバー２０Ｌの先端部上面に左シーソ式スイッチ２１Ｌ，前側操作スイッチ２２，及び後側操作スイッチ２３をそれぞれ配置しているので、第１及び第２の作業腕６，７の作業具の回動の動作の指示、及び第２の作業腕７の揺動動作の指示をも手元操作で可能としている。これにより、従来の双腕型作業機械の操作装置で要求されていた操作者の前腕部での操作や、操作レバーの軸心回りの回転操作等の特殊な操作を行うことなく双腕型の作業機械を動作させることができる。この結果、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。
【００４０】
さらに、本発明の双腕型作業機械の操作装置の一実施の形態によれば、左操作レバー２０Ｌが配置されている左コンソール１１Ｌの外側に、旋回体２を駆動する旋回電動モータの操作を指示する旋回操作レバー３０が設けられているので、操作者が右手で右操作レバー２０Ｒと右シーソ式スイッチ２１Ｒを操作し、左手で旋回操作レバー３０を操作することができる。このことにより、操作者は、通常の油圧ショベルでの操作のようにして、第１の作業腕６で所要の作業をしながら、旋回体２を所要の位置に旋回させることができる。この結果、従来の一般的な作業機械の操作者が短時間で操作習熟でき、違和感を抱かずに操作することができる。
【００４１】
なお、本実施の形態において、第２の作業腕７の揺動装置８の左右揺動指示を左操作レバー２０Ｌの先端部上面に取り付けられたボタン式の前側操作スイッチ２２と後側操作スイッチ２３で行う場合を説明したがこれに限るものではない。例えば、運転席１０の床面に設けたペダル装置で行ってもよい。
【００４２】
なお、本実施の形態において、双腕型作業機械の旋回体２を油圧モータで駆動する場合を例に説明したがこれに限るものではない。また、ブームとアームを有する作業腕を備えた双腕型作業機械に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、これ以外の関節自由度を有する作業腕を備えた双腕型作業機械にも適用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１ 走行体
２ 旋回体
３ 運転室
５ カウンタウエイト
６ 第１の作業腕
７ 第２の作業腕
８ 揺動装置
１０ 運転席
１１Ｒ 右コンソール
１１Ｌ 左コンソール
２０Ｒ 右操作レバー
２０Ｌ 左操作レバー
２１Ｒ 右シーソ式スイッチ
２１Ｌ 左シーソ式スイッチ
２２ 前側操作スイッチ
２３ 後側操作スイッチ
３０ 旋回操作レバー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体の前方に設けた運転室と、前記旋回体の前方で前記運転室の右側方に設けた第１の作業腕と、前記旋回体の前方で前記運転室を挟んで反対側に設けた第２の作業腕とを備える双腕型作業機械の操作装置であって、
前記運転室内の運転席の右側に設けられ、前記第１の作業腕の動作を指示する右操作装置と、前記運転室内の運転席の左側に設けられ、前記第２の作業腕の動作を指示する左操作装置、及び前記旋回体の動作を指示する旋回操作装置とを備え、
前記左右の各操作装置は、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、当該傾動動作によって前記第１及び第２の作業腕の俯仰動作をそれぞれ指示する操作レバーと、前記各操作レバーの先端部にそれぞれ設けられ前記各作業具の回動動作をそれぞれ指示する作業具操作手段とを備え、
前記旋回操作装置は、前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、前記旋回体の旋回動作方向を指示する旋回操作レバーを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記旋回操作レバーは、前記左操作装置の操作レバーの外側に設けた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記第１の作業腕は、多関節形式に形成され、俯仰可能に設けた腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、
前記第２の作業腕は、揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、前記揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、
前記左操作装置の操作レバーの先端部には、前記揺動装置の揺動動作方向を指示する揺動操作手段を更に備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記作業具操作手段は前記操作レバーの先端部上面において揺動操作可能なシーソ式スイッチで構成した
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動操作手段は前記左操作レバーの先端部上面に２個配置した押しボタン式スイッチで構成した
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項１】
走行体と、前記走行体上に旋回可能に設けた旋回体と、前記旋回体の前方に設けた運転室と、前記旋回体の前方で前記運転室の右側方に設けた第１の作業腕と、前記旋回体の前方で前記運転室を挟んで反対側に設けた第２の作業腕とを備える双腕型作業機械の操作装置であって、
前記運転室内の運転席の右側に設けられ、前記第１の作業腕の動作を指示する右操作装置と、前記運転室内の運転席の左側に設けられ、前記第２の作業腕の動作を指示する左操作装置、及び前記旋回体の動作を指示する旋回操作装置とを備え、
前記左右の各操作装置は、前後左右の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、当該傾動動作によって前記第１及び第２の作業腕の俯仰動作をそれぞれ指示する操作レバーと、前記各操作レバーの先端部にそれぞれ設けられ前記各作業具の回動動作をそれぞれ指示する作業具操作手段とを備え、
前記旋回操作装置は、前後の操作位置および中立位置との間を傾動可能であって、前記旋回体の旋回動作方向を指示する旋回操作レバーを備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記旋回操作レバーは、前記左操作装置の操作レバーの外側に設けた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記第１の作業腕は、多関節形式に形成され、俯仰可能に設けた腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、
前記第２の作業腕は、揺動シリンダによって揺動可能に設けた揺動部と、前記揺動部に俯仰可能に装着した多関節形式の腕とこの腕の先端に設けた作業具とからなり、
前記左操作装置の操作レバーの先端部には、前記揺動装置の揺動動作方向を指示する揺動操作手段を更に備えた
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記作業具操作手段は前記操作レバーの先端部上面において揺動操作可能なシーソ式スイッチで構成した
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の双腕型作業機械の操作装置において、
前記揺動操作手段は前記左操作レバーの先端部上面に２個配置した押しボタン式スイッチで構成した
ことを特徴とする双腕型作業機械の操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−７１９０（Ｐ２０１３−７１９０Ａ）
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３９８７８（Ｐ２０１１−１３９８７８）
【出願日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２０〜２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月１０日（２０１３．１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成２０〜２２年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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