搬送台車
【課題】搬送台車における昇降装置の信頼性を向上する。
【解決手段】搭載された荷物を搬送可能な搬送台車１００であって、駆動輪１１及び自在輪１２によって支持される車体フレーム１と、車体フレーム１に対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台３と、電動で伸縮駆動されて荷台３を昇降させる電動昇降シリンダ２ａと、電動昇降シリンダ２ａに電流を供給するコントローラ３０とを備え、コントローラ３０は、電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。
【解決手段】搭載された荷物を搬送可能な搬送台車１００であって、駆動輪１１及び自在輪１２によって支持される車体フレーム１と、車体フレーム１に対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台３と、電動で伸縮駆動されて荷台３を昇降させる電動昇降シリンダ２ａと、電動昇降シリンダ２ａに電流を供給するコントローラ３０とを備え、コントローラ３０は、電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などでは、重量のある荷物を搬送するために、荷物が搭載された状態で移動可能な搬送台車が用いられている。
【０００３】
特許文献１には、昇降体に載せられた物品を所定高さまで昇降させることが可能な移動型の昇降装置が開示されている。この昇降装置では、モータ駆動によって昇降体を昇降させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の昇降装置では、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられた状態で昇降体を上昇させようとしたときに、モータが駆動しているにもかかわらず昇降体が上昇しない状態が続く場合がある。そのため、モータが過負荷状態となり、昇降装置の信頼性が低下するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、搬送台車における昇降装置の信頼性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車であって、車輪によって支持される車体フレームと、前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台と、電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータに電流を供給するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記電動アクチュエータの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、電動アクチュエータの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、電動アクチュエータへの電流の供給が停止される。よって、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられて、電動アクチュエータの駆動によって荷台が上昇しないような場合に、そのまま電動アクチュエータに電流が供給され続けることが防止される。したがって、搬送台車における昇降装置の信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送台車の斜視図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１における正面図である。
【図４】搬送台車の制御ブロック図である。
【図５】搬送台車におけるフェールセーフ動作を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
まず、図１から図４を参照して、本発明の実施の形態に係る搬送台車１００について説明する。
【００１２】
搬送台車１００は、例えば工場などにて、搭載された荷物を搬送するのに使用される。搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。搬送台車１００は、ここでは電動アシスト機能を有する電動アシスト台車であるが、電動アシスト機能を有さない通常の台車であってもよい。
【００１３】
搬送台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１に対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、搬送台車１００の前輪であり、自在輪１２は、搬送台車１００の後輪である。これらの駆動輪１１と自在輪１２とが、車輪に該当する。
【００１４】
車体フレーム１は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、駆動輪１１と自在輪１２とによって支持される。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が載置される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。
【００１５】
荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接載置される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を載置してもよい。
【００１６】
車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。この昇降装置２は、電動で伸縮駆動されて荷台３を昇降させる電動アクチュエータとしての電動昇降シリンダ２ａ（図４参照）を備える。昇降装置２は、この電動昇降シリンダ２ａの伸縮によって荷台３を車体フレーム１に対して昇降させる。例えば、荷台３に重量物が載置され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合には、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。
【００１７】
電動昇降シリンダ２ａは、後述するコントローラ３０と電気的に接続され、コントローラ３０からの指令信号に基づいて供給される電流によって伸縮する。電動昇降シリンダ２ａに供給される電流の大きさは、コントローラ３０によって検出可能である。
【００１８】
電動昇降シリンダ２ａは、モータによって駆動される油圧ポンプを備え、油圧ポンプから吐出される作動油の圧力によって伸縮する電動油圧式リニアアクチュエータである。電動昇降シリンダ２ａに代えて、ボールねじ式やリニアモータ式など他の電動アクチュエータを用いてもよい。
【００１９】
操作ハンドル５は、図１に示すように、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。
【００２０】
駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２１】
自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２２】
搬送台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを懸架する懸架装置２０とを備える。
【００２３】
サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に固定される。
【００２４】
懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。
【００２５】
サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
【００２６】
これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。
【００２７】
スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、コイルスプリング２３ａとダンパ２３ｂとを備え、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００２８】
コイルスプリング２３ａは、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００２９】
ダンパ２３ｂは、伸縮作動するのに伴ってこれに充填された作動油が減衰弁（図示省略）を通過し、サブフレーム４の振動を抑制する減衰力を発生する。
【００３０】
なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。
【００３１】
搬送台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５と、各々の駆動輪１１の回転を制動する一対のブレーキ１６と、作業者によって操作可能な各種スイッチが設けられる操作盤２９とを備える。
【００３２】
トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
【００３３】
電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機（図示省略）を備える。
【００３４】
ブレーキ１６は、電動モータ１５の出力軸と駆動輪１１との間に配設される。ブレーキ１６は、制動状態と非制動状態とを切り換え可能なブレーキソレノイド１６ａ（図４参照）を有する。ブレーキ１６は、制動状態に切り換えられたときに駆動輪１１を回転不能に固定する。
【００３５】
ブレーキソレノイド１６ａは、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から供給される電流に応じて切り換えられる。ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れていない状態では、ブレーキ１６は駆動輪１１を制動状態に維持する。一方、ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れた場合には、ブレーキ１６は駆動輪１１を非制動状態に切り換える。
【００３６】
コントローラ３０は、電源装置（図示省略）や他の電子機器（図示省略）とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、搬送台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって搬送台車１００の制御が実現される。
【００３７】
コントローラ３０は、電源装置から供給される電源によって動作する。コントローラ３０は、電源装置の電圧が急激に低下した場合には、全ての制御を停止してＣＰＵをスリープ状態とする。電源装置が２４Ｖのバッテリである場合には、例えば、電圧が１８Ｖ程度まで低下したときにＣＰＵをスリープ状態とする。これにより、電源装置の電圧の急激な低下から、コントローラ３０を保護することができる。
【００３８】
コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、搬送台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
【００３９】
コントローラ３０は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御によって電動モータ１５及び電動昇降シリンダ２ａを駆動する。コントローラ３０は、左右の電動モータ１５に実際に流れた電流値を検出する一対の電流検出部１５ａを有する。これにより、電動モータ１５のフィードバック制御が可能となる。
【００４０】
コントローラ３０は、図４に示すように、電動昇降シリンダ２ａに流れた電流の大きさとその電流が連続して流れた連続時間とを判定する電流判定部３１と、電流判定部３１の判定に基づいて電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止可能な電流制御部３２とを備える。
【００４１】
操作盤２９は、図１に示すように、車体フレーム１における立設部１ｃの背面に配設され、コントローラ３０に電気的に接続される。操作盤２９は、作業者によって操作可能かつ視認可能な位置に設けられればよいため、この位置に限られるものではない。操作盤２９は、ブレーキソレノイド１６ａを切り換えるためのブレーキ解除スイッチ２４と、電動昇降シリンダ２ａを操作するための荷台昇降スイッチ２５と、各種フェールモードを表示可能なインジケータ２７とを備える。
【００４２】
ブレーキ解除スイッチ２４は、作業者の操作によってブレーキソレノイド１６ａを切り換え可能なスイッチである。作業者がブレーキ解除スイッチ２４を操作すると、ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れ、駆動輪１１が非制動状態に切り換えられる。これにより、搬送台車１００は走行可能となる。
【００４３】
荷台昇降スイッチ２５は、作業者の操作によって電動昇降シリンダ２ａを動作させるスイッチである。作業者が荷台昇降スイッチ２５を操作すると、コントローラ３０が電動昇降シリンダ２ａに駆動用の電流を供給するように指令し、電動昇降シリンダ２ａが伸縮する。これにより、荷台３が車体フレーム１に対して昇降する。
【００４４】
インジケータ２７は、搬送台車１００においてフェールセーフのために一部機能が停止した状態を、作業者が視認可能なように示すものである。インジケータ２７は、第一インジケータ２７ａと、第二インジケータ２７ｂと、第三インジケータ２７ｃとを備える。
【００４５】
第一インジケータ２７ａは、最も軽いフェールモードを示すものである。第一インジケータ２７ａは、電動モータ１５に供給される電流の最大値が制限された場合に点灯する。この第一インジケータ２７ａが点灯した状態が、第一フェールモードである。
【００４６】
第二インジケータ２７ｂは、第一インジケータ２７ａの次に軽いフェールモードを示すものである。第二インジケータ２７ｂは、電動モータ１５への電流の供給が停止された場合、又は電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止された場合に点灯する。この第二インジケータ２７ｂが点灯した状態が、第二フェールモードである。
【００４７】
第三インジケータ２７ｃは、最も重いフェールモードを示すものである。第三インジケータ２７ｃは、搬送台車１００における全ての機能が停止した場合に点灯する。即ち、第三インジケータ２７ｃが点灯している状態では、搬送台車１００では、電動モータ１５及び電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止しているとともに、ブレーキソレノイド１６ａへの電流の供給が停止されることでブレーキ１６が制動状態に切り換えられている。この第三インジケータ２７ｃが点灯した状態が、第三フェールモードである。
【００４８】
第一から第三の各フェールモードは、いずれかのフェールモードに入っておらず、かつ、電源装置の容量が搬送台車１００における全ての機能を制御可能な程度残っている場合にのみ設定される。また、各フェールモードは、搬送台車１００の電源を一度切り、再起動することで解除される。
【００４９】
次に、搬送台車１００における運転動作について説明する。
【００５０】
作業者が操作ハンドル５を両手で平行に押した場合には、搬送台車１００は、真っ直ぐ前進することとなる。この場合、操作ハンドル５が押されることによって車体フレーム１に入力される駆動力は操作ハンドル５の左右両端で略同一である。よって、左右のトルクセンサ６によって検出される駆動トルクは、略同一となる。
【００５１】
左右のトルクセンサ６が同一の駆動トルクを検出すると、コントローラ３０は、左右の電動モータ１５から左右の駆動輪１１に同一のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１には、同一のアシスト力が付与される。
【００５２】
したがって、搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、電動モータ１５のアシスト力が付与されて真っ直ぐ前進することとなる。
【００５３】
なお、搬送台車１００を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル５が押される方向が逆になり、電動モータ１５の回転方向が逆になるだけで、その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。
【００５４】
一方、作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させた場合には、搬送台車１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ１５で相違する。
【００５５】
具体的には、例えば搬送台車１００を左方向に旋回させる場合、作業者が右手で操作ハンドル５を押す力は、左手で操作ハンドル５を押す力と比較して大きくなる。よって、右側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクは、左側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクと比較して大きくなる。
【００５６】
これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力が、左側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力と比較して大きくなるように指令する。これにより、右側の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左側の駆動輪１１に付与されるアシスト力と比較して大きくなる。
【００５７】
なお、左右のトルクセンサ６は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル５を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。
【００５８】
次に、図５を参照して、搬送台車１００におけるフェールセーフ動作について説明する。
【００５９】
ステップＳ１０１では、コントローラ３０が、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流の大きさを読み込む。
【００６０】
ステップＳ１０２からステップＳ１０４は、例えばショートなどによって、電動昇降シリンダ２ａに通常使用時に供給される範囲よりも大きな過電流が流れた場合に、搬送台車１００の一部機能を停止するものである。
【００６１】
ステップＳ１０２では、電流判定部３１は、電動昇降シリンダ２ａに第一設定値以上の大きさの電流が供給されたか否かを判定する。このときの第一設定値は、通常使用時に供給される電流の最大値と比較して大きく設定される。つまり、第一設定値は、通常使用時には流れない過電流が流れた場合の電流値に設定される。例えば、第一設定値は、通常使用時に電動昇降シリンダ２ａに供給される電流が０〜２１［Ａ］である場合、３０［Ａ］に設定される。
【００６２】
ステップＳ１０２にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第一設定値以上であると判定された場合には、ステップＳ１０３に移行する。一方、ステップＳ１０２にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第一設定値より小さいと判定された場合には、ステップＳ１０５に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０３では、電流判定部３１は、ステップＳ１０２にて判定した第一設定値以上の電流が第一設定時間だけ連続して流れたか否かを判定する。このときの第一設定時間は、始動の際に瞬間的に流れる大電流である突入電流を誤って検出しない程度の長さに設定される。また、第一設定時間は、通常使用時に流れない大きさの過電流が流れる時間であるため、電動昇降シリンダ２ａやコントローラ３０を保護するために、ごく短い時間に設定される。例えば、第一設定時間は、５０［ｍｓ］に設定される。
【００６４】
ステップＳ１０３にて、第一設定値以上の電流が連続して流れた連続時間が第一設定時間以上であると判定された場合には、ステップＳ１０４に移行して、第二フェールモードとなる。
【００６５】
ステップＳ１０４では、電流制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。よって、電動昇降シリンダ２ａの伸縮動作が停止し、荷台３の昇降が停止する。
【００６６】
これにより、通常使用時に流れない大きさの過電流が流れた場合に、電動昇降シリンダ２ａやコントローラ３０を保護することができる。また、第二インジケータ２７ｂを点灯することによって、第二フェールモードに入っていることを、作業者に知らせることができる。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００６７】
一方、ステップＳ１０３にて、第一設定値以上の電流が連続して流れた連続時間が第一設定時間より短いと判定された場合には、ステップＳ１０５に移行する。
【００６８】
ステップＳ１０５では、荷台昇降スイッチ２５が作業者によって操作されているか否かを判定する。即ち、上述したステップＳ１０２及びステップＳ１０３による判定は、荷台昇降スイッチ２５が操作されているか否かにかかわらず常に実行されるものである。
【００６９】
ステップＳ１０５にて、荷台昇降スイッチ２５が操作されていると判定された場合には、ステップＳ１０６に移行する。一方、ステップＳ１０５にて、荷台昇降スイッチ２５が操作されていないと判定された場合には、リターンする。
【００７０】
ステップＳ１０６及びステップＳ１０７は、電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合に、搬送台車１００の一部機能を停止するものである。
【００７１】
ステップＳ１０６では、電流判定部３１は、電動昇降シリンダ２ａに通常使用時に供給される範囲の電流が所定の時間以上連続して流れたか否かを判定する。このときの所定の時間は、電動昇降シリンダ２ａが荷台３を下降限から上昇限まで上昇させるのにかかる時間と比較して長く設定される。
【００７２】
ステップＳ１０６にて、通常使用時に供給される範囲の電流が流れた連続時間が所定の時間以上であると判定された場合には、ステップＳ１０７に移行する。
【００７３】
ステップＳ１０７では、電流制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。よって、電動昇降シリンダ２ａの伸縮動作が停止し、荷台３の昇降が停止する。
【００７４】
ここで、従来の搬送台車では、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられた状態で荷台を上昇させようとしたときに、電動昇降シリンダが駆動しているにもかかわらず荷台が上昇しない状態が続く場合がある。そのため、電動昇降シリンダが過負荷状態となり、搬送台車における昇降装置の信頼性が低下するおそれがある。
【００７５】
これに対して搬送台車１００では、電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止される。よって、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられて、電動昇降シリンダ２ａの駆動によって荷台３が上昇しないような場合に、そのまま電動昇降シリンダ２ａに電流が供給され続けることが防止される。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００７６】
なお、ステップＳ１０７にて電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止した場合は、第二フェールモードに入った場合とは異なり、作業者が荷台昇降スイッチ２５を再び操作することによって、電動昇降シリンダ２ａが伸縮動作可能となる。
【００７７】
一方、ステップＳ１０６にて、通常使用時に供給される電流の最大値の電流が流れた連続時間が所定の時間より短いと判定された場合には、ステップＳ１０８に移行する。
【００７８】
ステップＳ１０８からステップＳ１１０は、荷台昇降スイッチ２５が操作されている状態にて、例えば断線などによってコントローラ３０からの指令どおりに電動昇降シリンダ２ａに電流が供給されていない場合に、搬送台車１００の一部機能を停止するものである。
【００７９】
ステップＳ１０８では、電流判定部３１は、電動昇降シリンダ２ａに第二設定値以下の大きさの電流が供給されたか否かを判定する。このときの第二設定値は、通常使用時にて荷台昇降スイッチ２５が操作されている場合に供給される電流の最小値と比較して小さく設定される。例えば、第二設定値は、３［Ａ］に設定される。
【００８０】
ステップＳ１０８にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第二設定値以下であると判定された場合には、ステップＳ１１０に移行する。一方、ステップＳ１０８にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第二設定値より大きいと判定された場合には、リターンする。
【００８１】
ステップＳ１０９では、電流判定部３１は、ステップＳ１０８にて判定した第二設定値以下の電流が第二設定時間だけ連続して流れたか否かを判定する。このときの第二設定時間は、第一設定時間と比較して長い時間に設定される。例えば、第二設定時間は、１［ｓ］に設定される。
【００８２】
ステップＳ１０９にて、第二設定値以下の電流が連続して流れた連続時間が第二設定時間以上であると判定された場合には、ステップＳ１１０に移行して、第二フェールモードとなる。
【００８３】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０４の場合と同様に、電流制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。よって、電動昇降シリンダ２ａの伸縮動作が停止し、荷台３の昇降が停止する。
【００８４】
これにより、荷台昇降スイッチ２５が操作されている状態にて、例えば断線などによってコントローラ３０からの指令どおりに電動昇降シリンダ２ａに電流が供給されていない場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止される。また、第二インジケータ２７ｂを点灯することによって、第二フェールモードに入っていることを、作業者に知らせることができる。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００８５】
一方、ステップＳ１０９にて、第二設定値以下の電流が連続して流れた連続時間が第二設定時間より短いと判定された場合には、リターンする。
【００８６】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００８７】
電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間を超えた場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止される。よって、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられて、電動昇降シリンダ２ａの駆動によって荷台３が上昇しないような場合に、そのまま電動昇降シリンダ２ａに電流が供給され続けることが防止される。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００８８】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００８９】
例えば、図５のフローチャート図では、三つの異なるフェール状態を検出して、対応するフェールモードと判定する制御を単一のフローで実行している。これに代えて、一つ一つのフェール状態を検出する制御を独立したフローで実行し、それぞれの検出結果の中にひとつでもフェール状態であるとの検出結果があった場合にフェールモードであると判定するフローを更に設けてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１００ 搬送台車
１ 車体フレーム
３ 荷台
５ 操作ハンドル
６ トルクセンサ
１１ 駆動輪
１２ 自在輪
１５ 電動モータ
１５ａ 電流検出部
１６ ブレーキ
１６ａ ブレーキソレノイド
２４ ブレーキ解除スイッチ
２５ 荷台昇降スイッチ
２７ インジケータ
３０ コントローラ
３１ 電流判定部
３２ 電流制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工場などでは、重量のある荷物を搬送するために、荷物が搭載された状態で移動可能な搬送台車が用いられている。
【０００３】
特許文献１には、昇降体に載せられた物品を所定高さまで昇降させることが可能な移動型の昇降装置が開示されている。この昇降装置では、モータ駆動によって昇降体を昇降させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の昇降装置では、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられた状態で昇降体を上昇させようとしたときに、モータが駆動しているにもかかわらず昇降体が上昇しない状態が続く場合がある。そのため、モータが過負荷状態となり、昇降装置の信頼性が低下するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、搬送台車における昇降装置の信頼性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、搭載された荷物を搬送可能な搬送台車であって、車輪によって支持される車体フレームと、前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台と、電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、前記電動アクチュエータに電流を供給するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記電動アクチュエータの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、電動アクチュエータの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、電動アクチュエータへの電流の供給が停止される。よって、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられて、電動アクチュエータの駆動によって荷台が上昇しないような場合に、そのまま電動アクチュエータに電流が供給され続けることが防止される。したがって、搬送台車における昇降装置の信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送台車の斜視図である。
【図２】図１における側面図である。
【図３】図１における正面図である。
【図４】搬送台車の制御ブロック図である。
【図５】搬送台車におけるフェールセーフ動作を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
まず、図１から図４を参照して、本発明の実施の形態に係る搬送台車１００について説明する。
【００１２】
搬送台車１００は、例えば工場などにて、搭載された荷物を搬送するのに使用される。搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、後述する電動モータ１５の回転によるアシスト力が付与されて走行するものである。搬送台車１００は、ここでは電動アシスト機能を有する電動アシスト台車であるが、電動アシスト機能を有さない通常の台車であってもよい。
【００１３】
搬送台車１００は、車体フレーム１と、車体フレーム１に対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台３と、車体フレーム１の左右二箇所から駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル５と、車体フレーム１の左右に間隔をあけて設けられる一対の駆動輪１１と、車体フレーム１に装着され駆動輪１１の後方に設けられる一対の自在輪１２とを備える。駆動輪１１は、搬送台車１００の前輪であり、自在輪１２は、搬送台車１００の後輪である。これらの駆動輪１１と自在輪１２とが、車輪に該当する。
【００１４】
車体フレーム１は、角形のパイプ材が組み合わされたフレームである。車体フレーム１は、駆動輪１１と自在輪１２とによって支持される。車体フレーム１は、荷台３を介して荷物が載置される平面部１ａと、平面部１ａの下部に突設される下部突設部１ｂと、平面部１ａの後端上部に立設される立設部１ｃとを有する。
【００１５】
荷台３は、車体フレーム１における平面部１ａの上方を覆うようにして設けられる縁付きの平板である。荷台３上には、荷物が直接載置される。荷台３は、縁なしの平板であってもよい。また、荷台３に代えて、車体フレーム１上にローラコンベアを設置し、ローラコンベアを介して荷物を載置してもよい。
【００１６】
車体フレーム１と荷台３の間には、図２に示すように、昇降装置２が設けられる。この昇降装置２は、電動で伸縮駆動されて荷台３を昇降させる電動アクチュエータとしての電動昇降シリンダ２ａ（図４参照）を備える。昇降装置２は、この電動昇降シリンダ２ａの伸縮によって荷台３を車体フレーム１に対して昇降させる。例えば、荷台３に重量物が載置され、後述する懸架装置２０によって駆動輪１１及び自在輪１２に対して車体フレーム１が沈み込んだ場合には、昇降装置２が荷台３を上昇させ、路面に対する荷台３の高さを一定に調節することが可能である。
【００１７】
電動昇降シリンダ２ａは、後述するコントローラ３０と電気的に接続され、コントローラ３０からの指令信号に基づいて供給される電流によって伸縮する。電動昇降シリンダ２ａに供給される電流の大きさは、コントローラ３０によって検出可能である。
【００１８】
電動昇降シリンダ２ａは、モータによって駆動される油圧ポンプを備え、油圧ポンプから吐出される作動油の圧力によって伸縮する電動油圧式リニアアクチュエータである。電動昇降シリンダ２ａに代えて、ボールねじ式やリニアモータ式など他の電動アクチュエータを用いてもよい。
【００１９】
操作ハンドル５は、図１に示すように、作業者によって押圧操作される逆Ｕ字型のハンドルである。操作ハンドル５は、その左右の両端が、車体フレーム１における立設部１ｃに連結される。これにより、作業者が操作ハンドル５を操作することによって入力される駆動力が、車体フレーム１に伝達される。
【００２０】
駆動輪１１は、車体フレーム１の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。駆動輪１１は、車体フレーム１の前端部近傍に一対設けられる。駆動輪１１は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２１】
自在輪１２は、走行時に常に進行方向を向く小型の車輪である。自在輪１２は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。自在輪１２は、車体フレーム１の下部突設部１ｂに対して上下運動可能に固定される。
【００２２】
搬送台車１００は、車体フレーム１に対して上下運動可能な四個のサブフレーム４と、サブフレーム４を介して駆動輪１１と自在輪１２とを懸架する懸架装置２０とを備える。
【００２３】
サブフレーム４は、一対の駆動輪１１と一対の自在輪１２との各々の車輪に対応して四個設けられる。サブフレーム４は、車体フレーム１の左右に二個ずつ配設される。各々のサブフレーム４の下面には、駆動輪１１又は自在輪１２が回転可能に固定される。
【００２４】
懸架装置２０は、車体フレーム１に左右のサブフレーム４を上下運動可能に支持する四本のサスペンションアーム２２と、車体フレーム１と左右のサブフレーム４の間に設けられるスプリングダンパ２３とを備える。
【００２５】
サスペンションアーム２２は、一個のサブフレーム４に対して四本ずつ設けられる。サスペンションアーム２２は、それぞれの両端部が車体フレーム１と左右のサブフレーム４とに水平軸まわりに回動可能に連結され、車体フレーム１に対してサブフレーム４を平行移動可能に支持する平行リンク機構を構成する。
【００２６】
これにより、車体フレーム１に対してサブフレーム４が昇降しても、サブフレーム４の姿勢が変化せず、駆動輪１１と自在輪１２との位置関係（アライメント）が一定に保たれる。よって、サブフレーム４が昇降しても、駆動輪１１と自在輪１２との一方が路面から浮くことが抑制される。
【００２７】
スプリングダンパ２３は、路面不整などによる駆動輪１１及び自在輪１２の上下振動を吸収して緩和し、路面からの振動が車体フレーム１に伝達されることを抑制するものである。スプリングダンパ２３は、コイルスプリング２３ａとダンパ２３ｂとを備え、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００２８】
コイルスプリング２３ａは、そのバネ力によってサブフレーム４が受ける荷重を支持し、サブフレーム４が昇降するのに伴って伸縮する。
【００２９】
ダンパ２３ｂは、伸縮作動するのに伴ってこれに充填された作動油が減衰弁（図示省略）を通過し、サブフレーム４の振動を抑制する減衰力を発生する。
【００３０】
なお、懸架装置２０は、上述の構成に限らず、車体フレーム１に対するサブフレーム４の姿勢が保たれるならば、他の構成であってもよい。
【００３１】
搬送台車１００は、操作ハンドル５が押圧操作されることによって車体フレーム１の左右二箇所の各々に作用する駆動トルクを検出する一対のトルク検出部としてのトルクセンサ６と、トルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じて各々の駆動輪１１に付与するアシスト力を演算するコントローラ３０と、コントローラ３０によって演算されたアシスト力を各々の駆動輪１１に付与する一対の電動モータ１５と、各々の駆動輪１１の回転を制動する一対のブレーキ１６と、作業者によって操作可能な各種スイッチが設けられる操作盤２９とを備える。
【００３２】
トルクセンサ６は、コントローラ３０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ３０に出力する。トルクセンサ６は、操作ハンドル５と車体フレーム１とを連結して操作部から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力を車体フレーム１に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トルクセンサ６に設けられるトーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
【００３３】
電動モータ１５は、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ１５は、図３に示すように、駆動輪１１の内側に配設され、駆動輪１１にアシスト力を付与する。左右の電動モータ１５は、互いに同軸に設けられ、一対の駆動輪１１の間に直列に配設される。電動モータ１５は、回転を減速して駆動輪１１に伝達する変速機（図示省略）を備える。
【００３４】
ブレーキ１６は、電動モータ１５の出力軸と駆動輪１１との間に配設される。ブレーキ１６は、制動状態と非制動状態とを切り換え可能なブレーキソレノイド１６ａ（図４参照）を有する。ブレーキ１６は、制動状態に切り換えられたときに駆動輪１１を回転不能に固定する。
【００３５】
ブレーキソレノイド１６ａは、コントローラ３０に電気的に接続され、コントローラ３０から供給される電流に応じて切り換えられる。ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れていない状態では、ブレーキ１６は駆動輪１１を制動状態に維持する。一方、ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れた場合には、ブレーキ１６は駆動輪１１を非制動状態に切り換える。
【００３６】
コントローラ３０は、電源装置（図示省略）や他の電子機器（図示省略）とともに車体フレーム１に搭載される。コントローラ３０は、搬送台車１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって搬送台車１００の制御が実現される。
【００３７】
コントローラ３０は、電源装置から供給される電源によって動作する。コントローラ３０は、電源装置の電圧が急激に低下した場合には、全ての制御を停止してＣＰＵをスリープ状態とする。電源装置が２４Ｖのバッテリである場合には、例えば、電圧が１８Ｖ程度まで低下したときにＣＰＵをスリープ状態とする。これにより、電源装置の電圧の急激な低下から、コントローラ３０を保護することができる。
【００３８】
コントローラ３０は、左右のトルクセンサ６によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を左右の電動モータ１５にそれぞれ発生させる制御を行い、搬送台車１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力を付与する。
【００３９】
コントローラ３０は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御によって電動モータ１５及び電動昇降シリンダ２ａを駆動する。コントローラ３０は、左右の電動モータ１５に実際に流れた電流値を検出する一対の電流検出部１５ａを有する。これにより、電動モータ１５のフィードバック制御が可能となる。
【００４０】
コントローラ３０は、図４に示すように、電動昇降シリンダ２ａに流れた電流の大きさとその電流が連続して流れた連続時間とを判定する電流判定部３１と、電流判定部３１の判定に基づいて電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止可能な電流制御部３２とを備える。
【００４１】
操作盤２９は、図１に示すように、車体フレーム１における立設部１ｃの背面に配設され、コントローラ３０に電気的に接続される。操作盤２９は、作業者によって操作可能かつ視認可能な位置に設けられればよいため、この位置に限られるものではない。操作盤２９は、ブレーキソレノイド１６ａを切り換えるためのブレーキ解除スイッチ２４と、電動昇降シリンダ２ａを操作するための荷台昇降スイッチ２５と、各種フェールモードを表示可能なインジケータ２７とを備える。
【００４２】
ブレーキ解除スイッチ２４は、作業者の操作によってブレーキソレノイド１６ａを切り換え可能なスイッチである。作業者がブレーキ解除スイッチ２４を操作すると、ブレーキソレノイド１６ａに電流が流れ、駆動輪１１が非制動状態に切り換えられる。これにより、搬送台車１００は走行可能となる。
【００４３】
荷台昇降スイッチ２５は、作業者の操作によって電動昇降シリンダ２ａを動作させるスイッチである。作業者が荷台昇降スイッチ２５を操作すると、コントローラ３０が電動昇降シリンダ２ａに駆動用の電流を供給するように指令し、電動昇降シリンダ２ａが伸縮する。これにより、荷台３が車体フレーム１に対して昇降する。
【００４４】
インジケータ２７は、搬送台車１００においてフェールセーフのために一部機能が停止した状態を、作業者が視認可能なように示すものである。インジケータ２７は、第一インジケータ２７ａと、第二インジケータ２７ｂと、第三インジケータ２７ｃとを備える。
【００４５】
第一インジケータ２７ａは、最も軽いフェールモードを示すものである。第一インジケータ２７ａは、電動モータ１５に供給される電流の最大値が制限された場合に点灯する。この第一インジケータ２７ａが点灯した状態が、第一フェールモードである。
【００４６】
第二インジケータ２７ｂは、第一インジケータ２７ａの次に軽いフェールモードを示すものである。第二インジケータ２７ｂは、電動モータ１５への電流の供給が停止された場合、又は電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止された場合に点灯する。この第二インジケータ２７ｂが点灯した状態が、第二フェールモードである。
【００４７】
第三インジケータ２７ｃは、最も重いフェールモードを示すものである。第三インジケータ２７ｃは、搬送台車１００における全ての機能が停止した場合に点灯する。即ち、第三インジケータ２７ｃが点灯している状態では、搬送台車１００では、電動モータ１５及び電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止しているとともに、ブレーキソレノイド１６ａへの電流の供給が停止されることでブレーキ１６が制動状態に切り換えられている。この第三インジケータ２７ｃが点灯した状態が、第三フェールモードである。
【００４８】
第一から第三の各フェールモードは、いずれかのフェールモードに入っておらず、かつ、電源装置の容量が搬送台車１００における全ての機能を制御可能な程度残っている場合にのみ設定される。また、各フェールモードは、搬送台車１００の電源を一度切り、再起動することで解除される。
【００４９】
次に、搬送台車１００における運転動作について説明する。
【００５０】
作業者が操作ハンドル５を両手で平行に押した場合には、搬送台車１００は、真っ直ぐ前進することとなる。この場合、操作ハンドル５が押されることによって車体フレーム１に入力される駆動力は操作ハンドル５の左右両端で略同一である。よって、左右のトルクセンサ６によって検出される駆動トルクは、略同一となる。
【００５１】
左右のトルクセンサ６が同一の駆動トルクを検出すると、コントローラ３０は、左右の電動モータ１５から左右の駆動輪１１に同一のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪１１には、同一のアシスト力が付与される。
【００５２】
したがって、搬送台車１００は、作業者によって付与される駆動力に、電動モータ１５のアシスト力が付与されて真っ直ぐ前進することとなる。
【００５３】
なお、搬送台車１００を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル５が押される方向が逆になり、電動モータ１５の回転方向が逆になるだけで、その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。
【００５４】
一方、作業者が操作ハンドル５を押す左右の力を相違させた場合には、搬送台車１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ１５で相違する。
【００５５】
具体的には、例えば搬送台車１００を左方向に旋回させる場合、作業者が右手で操作ハンドル５を押す力は、左手で操作ハンドル５を押す力と比較して大きくなる。よって、右側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクは、左側のトルクセンサ６が検出する駆動トルクと比較して大きくなる。
【００５６】
これにより、コントローラ３０は、右側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力が、左側の電動モータ１５から駆動輪１１に付与するアシスト力と比較して大きくなるように指令する。これにより、右側の駆動輪１１に付与されるアシスト力は、左側の駆動輪１１に付与されるアシスト力と比較して大きくなる。
【００５７】
なお、左右のトルクセンサ６は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル５を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。
【００５８】
次に、図５を参照して、搬送台車１００におけるフェールセーフ動作について説明する。
【００５９】
ステップＳ１０１では、コントローラ３０が、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流の大きさを読み込む。
【００６０】
ステップＳ１０２からステップＳ１０４は、例えばショートなどによって、電動昇降シリンダ２ａに通常使用時に供給される範囲よりも大きな過電流が流れた場合に、搬送台車１００の一部機能を停止するものである。
【００６１】
ステップＳ１０２では、電流判定部３１は、電動昇降シリンダ２ａに第一設定値以上の大きさの電流が供給されたか否かを判定する。このときの第一設定値は、通常使用時に供給される電流の最大値と比較して大きく設定される。つまり、第一設定値は、通常使用時には流れない過電流が流れた場合の電流値に設定される。例えば、第一設定値は、通常使用時に電動昇降シリンダ２ａに供給される電流が０〜２１［Ａ］である場合、３０［Ａ］に設定される。
【００６２】
ステップＳ１０２にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第一設定値以上であると判定された場合には、ステップＳ１０３に移行する。一方、ステップＳ１０２にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第一設定値より小さいと判定された場合には、ステップＳ１０５に移行する。
【００６３】
ステップＳ１０３では、電流判定部３１は、ステップＳ１０２にて判定した第一設定値以上の電流が第一設定時間だけ連続して流れたか否かを判定する。このときの第一設定時間は、始動の際に瞬間的に流れる大電流である突入電流を誤って検出しない程度の長さに設定される。また、第一設定時間は、通常使用時に流れない大きさの過電流が流れる時間であるため、電動昇降シリンダ２ａやコントローラ３０を保護するために、ごく短い時間に設定される。例えば、第一設定時間は、５０［ｍｓ］に設定される。
【００６４】
ステップＳ１０３にて、第一設定値以上の電流が連続して流れた連続時間が第一設定時間以上であると判定された場合には、ステップＳ１０４に移行して、第二フェールモードとなる。
【００６５】
ステップＳ１０４では、電流制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。よって、電動昇降シリンダ２ａの伸縮動作が停止し、荷台３の昇降が停止する。
【００６６】
これにより、通常使用時に流れない大きさの過電流が流れた場合に、電動昇降シリンダ２ａやコントローラ３０を保護することができる。また、第二インジケータ２７ｂを点灯することによって、第二フェールモードに入っていることを、作業者に知らせることができる。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００６７】
一方、ステップＳ１０３にて、第一設定値以上の電流が連続して流れた連続時間が第一設定時間より短いと判定された場合には、ステップＳ１０５に移行する。
【００６８】
ステップＳ１０５では、荷台昇降スイッチ２５が作業者によって操作されているか否かを判定する。即ち、上述したステップＳ１０２及びステップＳ１０３による判定は、荷台昇降スイッチ２５が操作されているか否かにかかわらず常に実行されるものである。
【００６９】
ステップＳ１０５にて、荷台昇降スイッチ２５が操作されていると判定された場合には、ステップＳ１０６に移行する。一方、ステップＳ１０５にて、荷台昇降スイッチ２５が操作されていないと判定された場合には、リターンする。
【００７０】
ステップＳ１０６及びステップＳ１０７は、電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合に、搬送台車１００の一部機能を停止するものである。
【００７１】
ステップＳ１０６では、電流判定部３１は、電動昇降シリンダ２ａに通常使用時に供給される範囲の電流が所定の時間以上連続して流れたか否かを判定する。このときの所定の時間は、電動昇降シリンダ２ａが荷台３を下降限から上昇限まで上昇させるのにかかる時間と比較して長く設定される。
【００７２】
ステップＳ１０６にて、通常使用時に供給される範囲の電流が流れた連続時間が所定の時間以上であると判定された場合には、ステップＳ１０７に移行する。
【００７３】
ステップＳ１０７では、電流制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。よって、電動昇降シリンダ２ａの伸縮動作が停止し、荷台３の昇降が停止する。
【００７４】
ここで、従来の搬送台車では、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられた状態で荷台を上昇させようとしたときに、電動昇降シリンダが駆動しているにもかかわらず荷台が上昇しない状態が続く場合がある。そのため、電動昇降シリンダが過負荷状態となり、搬送台車における昇降装置の信頼性が低下するおそれがある。
【００７５】
これに対して搬送台車１００では、電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止される。よって、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられて、電動昇降シリンダ２ａの駆動によって荷台３が上昇しないような場合に、そのまま電動昇降シリンダ２ａに電流が供給され続けることが防止される。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００７６】
なお、ステップＳ１０７にて電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止した場合は、第二フェールモードに入った場合とは異なり、作業者が荷台昇降スイッチ２５を再び操作することによって、電動昇降シリンダ２ａが伸縮動作可能となる。
【００７７】
一方、ステップＳ１０６にて、通常使用時に供給される電流の最大値の電流が流れた連続時間が所定の時間より短いと判定された場合には、ステップＳ１０８に移行する。
【００７８】
ステップＳ１０８からステップＳ１１０は、荷台昇降スイッチ２５が操作されている状態にて、例えば断線などによってコントローラ３０からの指令どおりに電動昇降シリンダ２ａに電流が供給されていない場合に、搬送台車１００の一部機能を停止するものである。
【００７９】
ステップＳ１０８では、電流判定部３１は、電動昇降シリンダ２ａに第二設定値以下の大きさの電流が供給されたか否かを判定する。このときの第二設定値は、通常使用時にて荷台昇降スイッチ２５が操作されている場合に供給される電流の最小値と比較して小さく設定される。例えば、第二設定値は、３［Ａ］に設定される。
【００８０】
ステップＳ１０８にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第二設定値以下であると判定された場合には、ステップＳ１１０に移行する。一方、ステップＳ１０８にて、電動昇降シリンダ２ａに供給された電流値が第二設定値より大きいと判定された場合には、リターンする。
【００８１】
ステップＳ１０９では、電流判定部３１は、ステップＳ１０８にて判定した第二設定値以下の電流が第二設定時間だけ連続して流れたか否かを判定する。このときの第二設定時間は、第一設定時間と比較して長い時間に設定される。例えば、第二設定時間は、１［ｓ］に設定される。
【００８２】
ステップＳ１０９にて、第二設定値以下の電流が連続して流れた連続時間が第二設定時間以上であると判定された場合には、ステップＳ１１０に移行して、第二フェールモードとなる。
【００８３】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１０４の場合と同様に、電流制御部３２は、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給を停止する。よって、電動昇降シリンダ２ａの伸縮動作が停止し、荷台３の昇降が停止する。
【００８４】
これにより、荷台昇降スイッチ２５が操作されている状態にて、例えば断線などによってコントローラ３０からの指令どおりに電動昇降シリンダ２ａに電流が供給されていない場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止される。また、第二インジケータ２７ｂを点灯することによって、第二フェールモードに入っていることを、作業者に知らせることができる。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００８５】
一方、ステップＳ１０９にて、第二設定値以下の電流が連続して流れた連続時間が第二設定時間より短いと判定された場合には、リターンする。
【００８６】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００８７】
電動昇降シリンダ２ａの連続駆動時間が所定の時間を超えた場合には、電動昇降シリンダ２ａへの電流の供給が停止される。よって、最大積載重量を超える重さの荷物が載せられて、電動昇降シリンダ２ａの駆動によって荷台３が上昇しないような場合に、そのまま電動昇降シリンダ２ａに電流が供給され続けることが防止される。したがって、搬送台車１００における昇降装置２の信頼性を向上することができる。
【００８８】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【００８９】
例えば、図５のフローチャート図では、三つの異なるフェール状態を検出して、対応するフェールモードと判定する制御を単一のフローで実行している。これに代えて、一つ一つのフェール状態を検出する制御を独立したフローで実行し、それぞれの検出結果の中にひとつでもフェール状態であるとの検出結果があった場合にフェールモードであると判定するフローを更に設けてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１００ 搬送台車
１ 車体フレーム
３ 荷台
５ 操作ハンドル
６ トルクセンサ
１１ 駆動輪
１２ 自在輪
１５ 電動モータ
１５ａ 電流検出部
１６ ブレーキ
１６ａ ブレーキソレノイド
２４ ブレーキ解除スイッチ
２５ 荷台昇降スイッチ
２７ インジケータ
３０ コントローラ
３１ 電流判定部
３２ 電流制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載された荷物を搬送可能な搬送台車であって、
車輪によって支持される車体フレームと、
前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台と、
電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータに電流を供給するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記電動アクチュエータの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記所定の時間は、前記電動アクチュエータが前記荷台を下降限から上昇限まで上昇させるのにかかる時間と比較して長く設定されることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記電動アクチュエータに、通常使用時に供給される範囲の電流が前記所定の時間以上連続して流れたことを判定する電流判定部と、
前記電流判定部の判定に基づいて、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止する電流制御部と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記電流制御部は、前記電動アクチュエータに通常使用時に供給される電流の最大値と比較して大きな第一設定値以上の電流が第一設定時間だけ連続して流れた場合に、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
【請求項５】
作業者によって操作されると前記コントローラが前記電動アクチュエータに駆動用の電流を供給するように指令する荷台昇降スイッチをさらに備え、
前記電流制御部は、前記荷台昇降スイッチが操作された状態で、前記電動アクチュエータに通常使用時に供給される電流の最小値と比較して小さな第二設定値以下の電流が第二設定時間だけ連続して流れた場合に、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特長とする請求項３又は４に記載の搬送台車。
【請求項１】
搭載された荷物を搬送可能な搬送台車であって、
車輪によって支持される車体フレームと、
前記車体フレームに対して昇降可能に設けられて荷物が載置される荷台と、
電動で伸縮駆動されて前記荷台を昇降させる電動アクチュエータと、
前記電動アクチュエータに電流を供給するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記電動アクチュエータの連続駆動時間が所定の時間以上となった場合には、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記所定の時間は、前記電動アクチュエータが前記荷台を下降限から上昇限まで上昇させるのにかかる時間と比較して長く設定されることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記電動アクチュエータに、通常使用時に供給される範囲の電流が前記所定の時間以上連続して流れたことを判定する電流判定部と、
前記電流判定部の判定に基づいて、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止する電流制御部と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記電流制御部は、前記電動アクチュエータに通常使用時に供給される電流の最大値と比較して大きな第一設定値以上の電流が第一設定時間だけ連続して流れた場合に、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特徴とする請求項３に記載の搬送台車。
【請求項５】
作業者によって操作されると前記コントローラが前記電動アクチュエータに駆動用の電流を供給するように指令する荷台昇降スイッチをさらに備え、
前記電流制御部は、前記荷台昇降スイッチが操作された状態で、前記電動アクチュエータに通常使用時に供給される電流の最小値と比較して小さな第二設定値以下の電流が第二設定時間だけ連続して流れた場合に、前記電動アクチュエータへの電流の供給を停止することを特長とする請求項３又は４に記載の搬送台車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−８６５４６（Ｐ２０１３−８６５４６Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２５９７７（Ｐ２０１１−２２５９７７）
【出願日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【出願人】（００００００９２９）カヤバ工業株式会社 (2,151)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【出願人】（００００００９２９）カヤバ工業株式会社 (2,151)
【Ｆターム（参考）】
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