物品搬送装置
【課題】低コストの簡易な制御手段であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが一列で走行するレール５１と、それに並設された、複数台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが一列で走行するレール５２と、トラバーサ４ａ〜４ｆの各レールにおける移動を制御する台車ＰＬＣ２４とを有する。レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、台車間移載を行うレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆがそれぞれ定められている。台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｂ、４ｅが並列可能な重複領域Ｙについて、トラバーサ４ｂの隣のトラバーサ４ａ，４ｃと、トラバーサ４ｅの隣のトラバーサ４ｄ，４ｆとは移動不可範囲として移動の制御を行う。
【解決手段】複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが一列で走行するレール５１と、それに並設された、複数台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが一列で走行するレール５２と、トラバーサ４ａ〜４ｆの各レールにおける移動を制御する台車ＰＬＣ２４とを有する。レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、台車間移載を行うレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆがそれぞれ定められている。台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｂ、４ｅが並列可能な重複領域Ｙについて、トラバーサ４ｂの隣のトラバーサ４ａ，４ｃと、トラバーサ４ｅの隣のトラバーサ４ｄ，４ｆとは移動不可範囲として移動の制御を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所が設置される走行路を一列で走行する複数の物品搬送台車が、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を移載する物品搬送装置に係り、特に、複数の走行路を有する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置は、複数台の物品搬送台車が同一の軌道上を一列で走行するようになっており、各物品搬送台車を用いて物品を搬送元の各物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に搬送する際に、制御手段は、複数台の物品搬送台車のうち、待機中のものや近くの位置にあるもの等の所定の条件により、最適な物品搬送台車を選択するようになっている（例えば、特許文献１〜６参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２３２１１２号公報
【特許文献２】特許第４３２９０３５号公報
【特許文献３】特許第４３２９０３４号公報
【特許文献４】特許第４０８９１５４号公報
【特許文献５】特許第２８５７８３６号公報
【特許文献６】特開２００７−１１９１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜６に記載の物品搬送装置にあっては、一つの軌道しか備えていなかったので、搬送する物品が多くなって処理能力以上の物品が搬送されてくると物品移載箇所で物品が滞ってしまうことがある。このため、処理能力を上げるために、同一軌道上で物品搬送台車を増やすことが考えられるが、この同一軌道上の物品搬送台車の台数増加には限界があり、また、各物品搬送台車を制御している制御手段も台数増加に応じて複雑化する。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、処理能力をより高めつつ、簡易な制御が可能な物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
複数の物品搬送台車が一列で走行する並設された第１および第２の走行路と、前記物品搬送台車の各走行路における移動を制御する制御手段とを有する物品搬送装置であって、
前記制御手段は、前記第１および第２の走行路の外側に物品を移載する外側移載の際に、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所への前記物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するとともに、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御し、
前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所を含む領域ごとに各走行路上の移動可能範囲が定められ、
前記第１の走行路の各物品搬送台車は、前記台車間移載を行う、１または複数の前記第２の走行路の物品搬送台車がそれぞれ定められており、当該台車間移載を行う物品搬送台車の前記移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、当該重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１の走行路の各物品搬送台車は、制御手段により移動が制御されて、第１の走行路の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載し、物品を移載した第１の走行路の物品搬送台車とそれに対応する第２の走行路の物品搬送台車とは、制御手段により移動が制御されて、前記台車間移載を行うことができる適切な並列する位置までそれぞれ移動する。その際に、双方の物品搬送台車が並列する位置は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、当該重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められているので、制御手段による移動の制御は、それぞれの物品搬送台車の移動可能範囲においてのみ移動を制御するだけで、各物品搬送台車が接触することがない。台車間移載により物品を移載した第２の走行路の物品搬送台車は、制御手段により移動が制御されて、第２の走行路の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載する。
逆に、第２の走行路の定められた物品移載箇所から第１の走行路の定められた物品移載箇所までの物品の移載についても同様に制御手段により移動制御が行われる。また、これらの移動制御が行われるのと並行して、台車間移載を行う第１または第２の走行路の物品搬送台車以外の他の第１または第２の走行路の物品搬送台車は、制御手段により移動が制御されて、定められた物品移載箇所までそれぞれ移動して物品を移載することができ、また、他の第１の走行路の物品搬送台車と対応する第２の走行路の物品搬送台車間で、台車間移載を並行して行うこともできる。
これにより、台車間移載は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域における位置で行われ、この重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められているので、隣の物品搬送台車が移動してくることがないため、隣接する物品搬送台車どうしが接触するようなことがなく隣の物品搬送台車の移動を妨げることがない。また、第１または第２の走行路の各物品搬送台車は、物品移載箇所がそれぞれ定められているため、第１または第２の走行路の各物品搬送台車が物品移載箇所に移動して物品を移載する際にも、隣の第１または第２の走行路の物品搬送台車に対して、定められた物品移載箇所には移動しないので、隣接する物品搬送台車どうしが接触するようなことがなく隣の物品搬送台車の移動を妨げることがない。
従って、第１および第２の走行路を並設して物品搬送台車を増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各物品搬送台車でそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的に物品の移載を行うことができる。また、移載する物品移載箇所と、台車間移載を行う物品搬送台車と、台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する重複領域とをあらかじめ定めておくことでグループ化して、物品搬送台車を増やすことで各物品搬送台車の移動制御が複雑化するのを防ぎ、より簡単に移動制御を行うことができる。
【０００７】
本発明の物品搬送装置は、
前記第１または第２の走行路の前記物品搬送台車に対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１または第２の走行路の前記物品搬送台車に対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されるようにできる。物品移載箇所を複数隣接して配置されている場合とは、例えば、第１の走行路側に搬入出用の搬入出部を設けているような場合、搬入路と搬出路とを別々に設けてそれぞれに物品移載箇所を設けておき、搬入する場合と搬出する場合とで物品搬送台車が移載する位置を異ならせておくことで、物品の連続搬入や連続搬出に対応できるようにできる。また、例えば、第２の走行路側に物品保管倉庫を設けているような場合、物品保管倉庫の入出庫用の物品移載箇所を複数設けておき、各物品保管倉庫の入出庫用の物品移載箇所に対してそれぞれ物品を入出庫するようにできる。
また、前記第１または第２の走行路の各物品搬送台車に対して定められた前記物品移載箇所がそれぞれ複数隣接して配置されている場合には、第１または第２の走行路の前記物品搬送台車が、移動可能範囲上の隣接する物品移載箇所間を移動し、隣の物品搬送台車に定められている重複領域については、移動不可範囲として定められているので、隣接する物品搬送台車どうしが接触するようなことがなく隣の物品搬送台車の移動を妨げることがない。
【０００８】
本発明の物品搬送装置は、
前記第１の走行路の前記物品移載箇所は、物品搬入出用の搬入出部における搬入出用物品移載箇所であり、前記第１の走行路の各物品搬送台車は、該搬入出用物品移載箇所で物品を移載し、
前記第２の走行路の前記物品移載箇所は、物品入出庫用の入出庫部における入出庫用物品移載箇所であり、前記第２の走行路の物品搬送台車は、該入出庫用物品移載箇所で物品を移載することを特徴としている。
この特徴によれば、物品搬入出用の搬入出部から搬出される物品は、搬入出用物品移載箇所で前記第１の走行路の各物品搬送台車に移載される。搬出された物品を移載した第１の走行路の物品搬送台車は、第２の走行路の物品搬送台車と前記台車間移載を行う。物品を移載した第２の走行路の物品搬送台車は、入出庫用物品移載箇所で物品入出庫用の入出庫部に物品を移載することで、入出庫部は、入庫した物品を物品保管倉庫等に保管させるようにできる。逆に、物品入出庫用の入出庫部から出庫された物品は、入出庫用物品移載箇所で第２の走行路の物品搬送台車に移載される。出庫された物品を移載した第２の走行路の物品搬送台車は、第１の走行路の物品搬送台車と前記台車間移載を行う。物品を移載した第１の走行路の物品搬送台車は、搬入出用物品移載箇所で物品搬入出用の搬入出部に物品を移載することで、搬入出部は、物品保管倉庫等から出庫された物品を生産ライン等へ搬入することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例における物品搬送装置を示す平面図である。
【図２】トラバーサを示す平面図である。
【図３】トラバーサを示す正面図である。
【図４】バーコードシートと位置検出センサを示す斜視図である。
【図５】物品搬送装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図６】生産ラインから搬出されるコンテナを保管倉庫に搬送する際の各情報の送受状況を示す説明図である。
【図７】トラバーサが搬出コンベヤ前に位置する状態を示す平面図である。
【図８】搬出コンベヤからトラバーサにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図９】レールのトラバーサからレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１０】トラバーサから入庫コンベヤにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１１】出庫コンベヤからトラバーサにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１２】出庫コンベヤからトラバーサにコンテナを移載後にトラバーサが移動する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１３】レールのトラバーサからレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１４】トラバーサから搬入コンベヤにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１５】保管倉庫から出庫されるコンテナを生産ラインに搬送する際の各情報の送受状況を示す説明図である。
【図１６】レールのトラバーサから異なるグループのレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１７】レールのトラバーサから異なるグループのレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１１】
実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図１５を参照して説明する。以下、図１の紙面左側を物品搬送装置の正面側（前方側）とし、図２の紙面左側をトラバーサの正面側（前方側）として説明する。
【００１２】
図１の符号１は、本発明の適用された物品搬送装置である。物品搬送装置１は、工場などの生産ライン（図示略）と、生産ラインから搬出されるコンテナ２（物品）を一時的に保管する保管倉庫３と、の間に設けられる複数台のトラバーサ４（物品搬送台車）を有し、これらのトラバーサ４によってコンテナ２が搬送されるようになっている。
【００１３】
図１に示すように、任意の長さを有する有端状の第１および第２の走行路としてのレール５１、５２（軌道）が敷設されており、このレール５１、５２上には、３台のトラバーサ４がそれぞれ配置されている。走行路としては、レール以外に複数のトラバーサ４が一列で走行するような軌道や搬送路を備えていればよい。第１の走行路のレール５１の物品搬送装置１の後方側（紙面右側）から順にトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとし、また、第２の走行路のレール５２の物品搬送装置１の後方側（紙面右側）から順にトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとして説明する。この複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５１上を走行し、また、複数台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが同一のレール５２上を走行する。各トラバーサは、後述する地上盤１２の台車ＰＬＣ２４（制御手段，台車制御手段）により各走行路における移動が制御される。トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、レール５１の外側（紙面上側）である生産ラインの複数の搬入出コンベヤのそれぞれと物品を各物品移載箇所で移載（外側移載）し、また、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、レール５２の外側（紙面下側）である保管倉庫３の複数の入出庫コンベヤのそれぞれと物品を各物品移載箇所で移載（外側移載）する。各レール上のトラバーサ４ごとに物品移載箇所が予め定められており、各レール上のトラバーサ４は、定められた物品移載箇所で物品を移載し、また、各レール上のトラバーサ４ごとに、物品移載箇所を含む領域の移動可能範囲があらかじめ定められている。また、レール５１、５２は並設されており、レール間のトラバーサどうしが物品を移載（台車間移載）可能なように構成されている。台車間移載を行うトラバーサは、１台のトラバーサに対して、１または複数台のトラバーサを定めておくことができる。例えば、本実施例においては、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとの間で物品を移載する台車間移載を行い、また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅとの間で物品を移載する台車間移載を行うよう定められている。同様に、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ台車間移載を行い、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとの間で物品を移載する台車間移載を行うよう定められている。また、トラバーサ４ｂに対しては、トラバーサ４ｅのみが台車間移載を行うように定められている。従って、本実施例においては、トラバーサ４ｅは、レール５１上のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの全てと台車間移載を行うことができる。台車間移載を行う場合、双方のトラバーサは、それぞれの移動可能範囲において並列する重複領域を含んでいる。この重複領域は、レール５１とレール５２とで双方のトラバーサが移動可能範囲で並列可能な領域であって、台車間移載を行う双方のトラバーサの各レール上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められている。このように、本実施例においては、トラバーサごとに、移載する物品移載箇所と、その物品移載箇所を含む領域である各レール上の移動可能範囲と、台車間移載を行うトラバーサと、台車間移載の際に双方のトラバーサ車が並列する重複領域とをあらかじめ定めておくことでグループ化している。本実施例においては、図１に示す点線によりグループ分けしており、紙面右側から順にグループＳ１，Ｓ２，Ｓ３とし、グループＳ１はトラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが属し、グループＳ２にはトラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとが、グループＳ３にはトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ属している。また各グループには、後述するように、各物品移載箇所がそれぞれ割り当てられ、各グループ内において各トラバーサの移動可能範囲と、重複領域とが定められている。
【００１４】
本実施例では、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆは同様の構成となっているため、所定のトラバーサ４ａについて図２及び図３を参照して説明する。トラバーサ４ａは、平面視で矩形状をなし、上面にコンテナ２を載置できるようになっており、前後方向に走行するための走行モータ６が設けられている。
【００１５】
また、トラバーサ４ａには、コンテナ２を移載する移載モータ７が設けられるとともに、無端状のローラチェーン８が設けられている。そして、移載モータ７が駆動されて、ローラチェーン８が回転することによって、トラバーサ４ａの上面に載置されたコンテナ２を正面側（紙面左側）から見た左右方向に移動させることができ、コンテナ２が自動的に移載されるようになっている。これにより、トラバーサ４ａは、各物品移載箇所において、生産ライン側の搬入出コンベヤと移載が可能であり、また、トラバーサ４ａはトラバーサ４ｄまたは４ｅとの間で物品を台車間移載することができる。また、レール５２側のトラバーサ４ｄは、台車間移載と、保管倉庫３側の搬入出コンベヤと移載が可能である。
【００１６】
図３に示すように、レール５１の近傍には、複数のバーコードが連続して印字されたバーコードシート９がレール５１の沿って設けられており、トラバーサ４ａの下面側には、現在位置情報を検出する位置検出センサ１０が取り付けられている。この位置検出センサ１０は、アブソリュート・エンコーダを有し、トラバーサ４ａの絶対位置を検出するアブソリュート型の位置検出センサ１０となっている。
【００１７】
本実施例では、トラバーサ４ａがバーコードシート９の上方を走行する際に、位置検出センサ１０が、バーコードシート９に印字されたバーコードのうち、少なくとも連続する３つのバーコードを読み取るようになっており、このバーコードシート９に基づいて、トラバーサ４ａの現在位置が把握される（図４参照）。各トラバーサは、絶対位置を検出する位置検出センサ１０を有し、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４は、位置検出センサ１０を用いて各トラバーサの現在位置を把握することで、各トラバーサの現在位置の検出の信頼性が向上し、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４が各トラバーサの現在位置を正確に把握することができ、かつ物品搬送装置１を起動する度に、各トラバーサのレール５１に対する原点合わせ等の動作を行う必要がなくなる。
【００１８】
現在位置を把握するための変形例としては、バーコードシート９を利用する代わりに、２本のレール５１の間に、形状の異なる多数の貫通孔が形成されたコード板をレール５１の長手方向に設けておき、トラバーサ４の下面側には、コード板を挟むようにＵ字状の読取ヘッドを取り付けるようにしてもよい。この場合、複数の貫通孔２８からなるコードパターンを読取ヘッドで読み取ることで現在位置を把握することができる。
【００１９】
図２及び図３に示すように、トラバーサ４ａの前部及び後部には、赤外線等を用いて光無線通信ができる光無線通信装置１１ａ，１１ｂが取り付けられている。この光無線通信装置１１ａ，１１ｂを介して、トラバーサ４の制御を行う地上盤１２（地上部）に現在位置情報を送信したり制御手段である地上盤１２からの移動指示情報などを受信したりするようになっている（図５参照）。
【００２０】
尚、他のトラバーサ４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆにも、光無線通信装置１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ，１１ｌ，１１ｍ，１１ｎ，１１ｏ，１１ｐ，１１ｑがそれぞれ設けられるとともに、レール５１、５２の両端部にも、それぞれ光無線通信装置１１ｇ，１１ｈ，１１ｊ，１１ｋが取り付けられている（図５参照）。そして、レール５１の一方の端部の光無線通信装置１１ｈと、トラバーサ４ａの光無線通信装置１１ａが対向するように取り付けられており、通信可能になっている。また、レール５２の一方の端部の光無線通信装置１１ｋと、トラバーサ４ｄの光無線通信装置１１ｌが対向するように取り付けられており、それぞれ通信可能になっている（図５参照）。
【００２１】
また、トラバーサ４ａ，４ｂ同士の光無線通信装置１１ｂ，１１ｃがそれぞれ対になって通信可能になっているとともに、トラバーサ４ｂ，４ｃ同士の光無線通信装置１１ｄ，１１ｅがそれぞれ対になって通信可能になっている。更に、レール５１の他方の端部の光無線通信装置１１ｇと、トラバーサ４ｃの光無線通信装置１１ｆがそれぞれ対になって通信可能になっている。また、トラバーサ４ｄ，４ｅ同士の光無線通信装置１１ｍ，１１ｎがそれぞれ対になって通信可能になっているとともに、トラバーサ４ｅ，４ｆ同士の光無線通信装置１１ｏ，１１ｐがそれぞれ対になって通信可能になっている。更に、レール５２の他方の端部の光無線通信装置１１ｊと、トラバーサ４ｆの光無線通信装置１１ｑがそれぞれ対になって通信可能になっている。
【００２２】
このように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ及びレール５１の光無線通信装置１１ａ〜１１ｈを用いてループ状のネットワークが構築され、同様に、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆ及びレール５２の光無線通信装置１１ｊ〜１１ｑを用いてループ状のネットワークが構築されており、このネットワーク化により通信用の有線ケーブルの敷設を省略でき、物品搬送装置１の設置コストを低減させることができる。なお、実施例においてはレール５１側とレール５２側とでそれぞれループ状のネットワークを構築しているが、全ての光無線通信装置１１ａ〜１１ｑにより一つのループ状のネットワークを構築するように構成してもよい。
【００２３】
また、地上盤１２とトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとの接続、また、地上盤１２とトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの接続は、それぞれループ状をなしているため、一箇所で切断が起きた場合など、例えばトラバーサ４ａとトラバーサ４ｂの間の情報伝達が切断されてしまった場合であっても、トラバーサ４ｂはトラバーサ４ｃ側からも情報を受信でき、物品搬送装置１の運転を続行することができるようになっている。
【００２４】
更に、トラバーサ４ａの前部及び後部には、衝突防止センサ１３ａ，１３ｂが取り付けられている。この衝突防止センサ１３ａ，１３ｂにより他のトラバーサ４ｂやレール５１の端部等を検出し、走行速度を制限したり停止させたりすることで衝突を防止できるようになっている。同様の衝突防止センサ１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｌ，１３ｍ，１３ｎ，１３ｏ，１３ｐ，１３ｑが他のトラバーサ４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆにもそれぞれ取り付けられている（図５参照）。
【００２５】
図１に示すように、レール５１の左側（紙面上側）には、生産ライン（図示略）から搬出されるコンテナ２が一時的にストックされる搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ（搬入出部，物品移載箇所）と、生産ライン（図示略）に対してコンテナ２を搬入する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂ（搬入出部，物品移載箇所）が設けられている。グループＳ１のトラバーサ４ａは、搬出コンベヤ１４ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１４ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。また、グループＳ２のトラバーサ４ｂは、搬出コンベヤ１５ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１５ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっており、グループＳ３のトラバーサ４ｃは、搬出コンベヤ１６ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１６ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。このように、各トラバーサはグループごとに物品移載箇所が予め定められている。
【００２６】
レール５２の右側（紙面下側）には、保管倉庫３と、保管倉庫３に対してコンテナ２の入出庫を行う複数の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）及び出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）と、が設けられている。グループＳ１のトラバーサ４ｄは、グループＳ１内の二つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ１内の二つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。また、グループＳ２のトラバーサ４ｅは、グループＳ２内の四つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ２内の四つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっており、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、グループＳ３内の三つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ３内の三つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。このように、各トラバーサはグループごとに物品移載箇所が予め定められている。
【００２７】
保管倉庫３には、コンテナ２を保管するためのラック１９が複数配置されており、ラック１９，１９の間には、ラック１９の長手方向に沿ってレール２０が敷設され、レール２０上をスタッカクレーン２１（物品保管倉庫）が走行し、スタッカクレーン２１とラック１９との間でコンテナ２の入出庫を行うようになっている。
【００２８】
図１に示すように、搬出コンベヤと搬入コンベヤは交互に配置され、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、がそれぞれ一対の搬入出コンベヤとなっている。
【００２９】
また、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８も同様に交互に配置され、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８は、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとスタッカクレーン２１との間でコンテナ２の移載を行うようになっている。例えば、物品搬送装置１における後方側（紙面最右側）では、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８とスタッカクレーン２１とにより、１組の入出庫ユニットＳ１−１が構成されている。
【００３０】
本実施例では、レール５１の左側（紙面上側）に設けられた搬出コンベヤ１４ａ及び搬入コンベヤ１４ｂと、入出庫ユニットＳ１−１、Ｓ１−２と、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとによりグループＳ１が構成されている。同様に、搬出コンベヤ１５ａ及び搬入コンベヤ１５ｂと、入出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４と、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとによりグループＳ２が構成され、搬出コンベヤ１６ａ及び搬入コンベヤ１６ｂと、入出庫ユニットＳ３−１〜Ｓ３−３と、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆによりグループＳ３が構成されている。
【００３１】
例えば、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ３−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとが搬送を行うようになっている。また、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ２−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃと、グループＳ２のトラバーサ４ｅとが搬送を行うようになっており、異なるグループのトラバーサ間でも台車間移載が可能になっている。
【００３２】
ここで、グループＳ１（図１に示す紙面上右側の点線から右側の領域）のレール５１上の領域は、トラバーサ４ａが移動可能範囲として定められており、搬入コンベヤ１４ｂ（物品移載箇所）から搬出コンベヤ１４ａ（物品移載箇所）間と、さらに搬出コンベヤ１４ａを超えてレール５１の後方側（紙面最右側）までの領域が移動可能範囲となっている。また、グループＳ１のレール５２上の領域は、トラバーサ４ｄが移動可能範囲として定められており、入出庫ユニットＳ１の２組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）に対応する領域が移動可能範囲となっている。また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄが並列して移動可能な領域である重複領域Ｘのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３３】
同様に、グループＳ２（図１に示す２つの点線の間の領域）における搬出コンベヤ１５ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１５ｂ（物品移載箇所）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｂが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ２における入出庫ユニットＳ２の４組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域が、トラバーサ４ｅが移動可能範囲として定められている。また、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｙのいずれかで台車間移載が可能となっている。さらに、トラバーサ４ｅは、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｂのいずれかで台車間移載が可能であり、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ａのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。グループＳ３（図１に示す紙面上左側の点線から左側の領域）における搬出コンベヤ１６ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１６ｂ（物品移載箇所）間とさらに搬入コンベヤ１６ｂを超えてレール５１の前方側（紙面最左側）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｃが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ３における入出庫ユニットＳ３の３組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域は、トラバーサ４ｆが移動可能範囲として定められており、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆが並列して移動可能な領域である重複領域Ｚのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３４】
本実施例における物品搬送装置１は、重複領域Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて同一グループのトラバーサ間で台車間移載を行うとともに、重複領域Ａ，Ｂにおいて異なるグループのトラバーサ間で台車間移載を行うようになっている。この場合、各重複領域は、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各レール上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められている。例えば、重複領域Ａにおいては、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ａには移動できないように定められており、また、レール５２の隣接するトラバーサ４ｆは、重複領域Ａには移動できないように定められている。重複領域Ｂについても同様である。また、重複領域Ｘについても、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ｘには移動できないように定められており、レール５２の隣接するトラバーサ４ｅは、重複領域Ｘには移動できないように定められている。重複領域Ｙ，Ｚについても同様である。各レール上のトラバーサは、グループ内の移動可能範囲のみを走行することで、衝突が起こらないように制御されている。本実施例においては、図１に示す搬出コンベヤ１４ａから搬入コンベヤ１６ｂまでのレール５１上の距離が、グループＳ１の最後段の入庫コンベヤ１７（紙面最右側）〜グループＳ３の最前段の出庫コンベヤ１８（紙面最左側）までのレール５２上の距離より短い場合、すわなち、生産ライン側の間口が物品保管倉庫側の間口より短い場合を前提としている。このため、レール５１とレール５２との各グループ領域におけるレール上の長さが異なっているので、同じグループにおけるレール５１のトラバーサの移動可能範囲と、他のレール５２のトラバーサの移動可能範囲とが重複する領域を台車間移載可能な範囲としている。例えば、前述したように、トラバーサ４ｂの移動可能範囲は、グループＳ２のレール５１上の領域であるが、この領域は、レール５１のトラバーサ４ｂの隣のトラバーサ４ａ、トラバーサ４ｃに定められた物品移載箇所である搬出コンベヤ１４ａ〜搬入コンベヤ１４ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）と、搬出コンベヤ１６ａ〜搬入コンベヤ１６ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）とを少なくとも除いた領域となる。また、トラバーサ４ｅの移動可能範囲は、グループＳ２のレール５２上の領域であるが、この領域は、レール５２のトラバーサ４ｅの隣のトラバーサ４ｄ、トラバーサ４ｆに定められた物品移載箇所である入出庫ユニットＳ１の２組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）に対応する領域（トラバーサ４ｅの移動不可範囲）と、グループＳ３における入出庫ユニットＳ３の３組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域（トラバーサ４ｅの移動不可範囲）とを少なくとも除いた領域となる。従って、各グループにおけるトラバーサの台車間移載可能範囲は、結果的に、隣のグループにおけるトラバーサの移動可能範囲を除いた範囲となるように、重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚが定められている。このように、隣のトラバーサが動作する可能性のある領域については、移動不可となるように領域を定めているので、レール５１またはレール５２の各トラバーサが、定められた物品移載箇所へ移動する際に、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。また、レール５１またはレール５２の各トラバーサは、台車間移載する際の重複領域も、レール５１またはレール５２の隣のトラバーサが動作する可能性のある領域を除いているので、台車間移載する際にも、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００３５】
図５に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃには、光無線通信装置１１ａ〜１１ｆと、スイッチングハブ２２と、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを走行させる走行モータ６と、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、走行モータ６及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３ａ〜１３ｆと、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられており、また、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆには、光無線通信装置１１ｊ〜１１ｑと、スイッチングハブ２２と、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆを走行させる走行モータ６と、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、走行モータ６及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３ｌ〜１３ｑと、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられている。前述したように各トラバーサ４ａ〜４ｆはいずれも同一構成となっている。
【００３６】
地上盤１２には、トラバーサ４ａ〜４ｆを統括的に制御する台車ＰＬＣ２４（制御手段，統括制御手段）と、スイッチングハブ２５と、が設けられている。また、このスイッチングハブ２５には、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ及び搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂを制御する搬入出コンベヤＰＬＣ２６と、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８を制御する入出庫コンベヤＰＬＣ２７と、が接続されている。
【００３７】
次に、コンテナ２の搬入出及び入出庫を行う際のトラバーサ４ａ〜４ｆの動作及び制御について、図５から図１５を参照して説明する。
【００３８】
まず、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａから搬送要求があったときに、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからコンテナ２が搬出され各トラバーサを介してコンテナ２が入庫コンベヤ１７に搬送される場合の搬出〜入庫動作及び制御を図６に基づいて説明する。尚、本実施例では、図７に示すように、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が存在し、搬出コンベヤ１４ａには搬送が必要なコンテナ２が無い状態となっている場合を例にし、搬出コンベヤ１５ａからのコンテナ２は、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅを介して入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７に搬送され、また、搬出コンベヤ１６ａからのコンテナ２は、トラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆを介して入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７に搬送される場合を例にして説明する。
【００３９】
トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、生産ラインからコンテナ２が搬出される搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応するレール５１上に位置している。搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ上にコンテナ２が搬送されていない場合には、搬入出コンベヤＰＬＣ２６によって搬出コンベアを駆動することで、各トラバーサの物品移載箇所までコンテナを移動させる。
【００４０】
図７に示すように、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａのいずれかにコンテナ２が到着すると、搬入出コンベヤＰＬＣ２６によってスイッチングハブ２５を介して地上盤１２における台車ＰＬＣ２４に対して搬送要求情報が伝達される（図６参照）。
【００４１】
搬送要求情報としては、どの搬出コンベヤでコンテナ２を搬出しているかの情報が含まれ、この場合には、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａで搬出がある旨が示される。台車ＰＬＣ２４が搬送要求情報を受信すると、台車ＰＬＣ２４によって搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに対応するトラバーサ４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対して対象搬出コンベヤへの移動指示情報が送信される。そして、各動作ＰＬＣ２３によって走行モータ６が同時に駆動され、トラバーサ４ｂ，４ｃは、それぞれ担当するグループに属する搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに対応する位置に移動される（図７及び図８参照）。また、例えば、この搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからの移載箇所に対応するレール５１上の位置が初期位置として定められているような場合には、図７及び図８に示すような初期位置にトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃがあるため移動指示は不要となる。
【００４２】
図８に示すように、トラバーサ４ｂ，４ｃがそれぞれ搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに対応する位置に移動されると、トラバーサ４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００４３】
搬送対象のコンテナ２がない搬出コンベヤ１４ａの属するグループＳ１を担当するトラバーサ４ａに対しては、特に移動指示情報を送信する必要はない。
【００４４】
台車ＰＬＣ２４によって、搬入出コンベヤＰＬＣ２６に対して搬出コンベヤ１５ａ，１６ａの搬出動作開始指示情報が送信され、トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３と、トラバーサ４ｃにおける動作ＰＬＣ２３と、に対してコンテナ２の引込指示情報が送信される。
【００４５】
搬出コンベヤ１５ａの動作が開始されるとともに、動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８が回転し、コンテナ２をトラバーサ４ｂの上面にコンテナ２を引き込むことで、トラバーサ４ｂにコンテナ２が移載されるとともに、搬出コンベヤ１６ａとトラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃにコンテナ２が移載される。
【００４６】
次に、トラバーサ４ｂ，４ｃに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｂの動作ＰＬＣ２３とトラバーサ４ｃの動作ＰＬＣ２３とから移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信され、また、搬入出コンベヤＰＬＣ２６は、コンテナ２の払出が完了すると、払出完了情報を台車ＰＬＣ２４に送信する。
【００４７】
次に台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３と、レール５２の対応するグループのトラバーサ４ｅ，４ｆの各動作ＰＬＣ２３とに対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域とから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。例えば、図８に示すように、グループＳ２のトラバーサ４ｂは、台車間移載が可能な重複領域Ｙにあって、トラバーサ４ｅは重複領域Ｙにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｂが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｅをトラバーサ４ｂが存在する位置まで移動指示する。もしくは、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置を、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとの中間位置として決定するようにした場合には、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとをこれらの中間位置までそれぞれ移動指示する。また、例えば、図８に示すように、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、台車間移載が可能な重複領域Ｚにあって、さらに入庫先である入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７の位置に存在しており、一方トラバーサ４ｃは重複領域Ｚにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｆが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｃをトラバーサ４ｆが存在する位置まで移動指示する。尚、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ〜４ｆにおける各位置検出センサ１０によって検出した現在位置情報を各動作ＰＬＣ２３からそれぞれ受信しており、これにより現在位置を検出して移動指示を行うことができる。このように、台車間移載位置は、重複領域内のいずれかの最適な位置に決定することができる。
【００４８】
図９に示すように、トラバーサ４ｃ，４ｅがそれぞれ台車間移載位置に移動され、トラバーサ４ａ〜４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００４９】
トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｂ，４ｅ，４ｃ，４ｆの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされる。
【００５０】
図９に示すように、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｂからトラバーサ４ｅの上面にコンテナ２が移載されるとともに、トラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｃからトラバーサ４ｆの上面にコンテナ２が移載される。
【００５１】
次に、図１０に示すように、トラバーサ４ｅ，４ｆに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅの動作ＰＬＣ２３とトラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆの動作ＰＬＣ２３とから移載完了情報がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００５２】
つぎに、台車ＰＬＣ２４は、搬送先の入出庫コンベヤＰＬＣ２７からの情報をもとに、コンテナ２を移載する入庫コンベヤ１７を選択して各トラバーサ４に移動指示情報を送信するようになっている。尚、本実施例では、トラバーサ４ｅが搬送するコンテナ２の搬送先として入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７が選択され、トラバーサ４ｆが搬送するコンテナ２の搬送先として入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７が選択された場合を例に説明する。
【００５３】
トラバーサ４ｅに対するコンテナ２の移載が完了すると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ｅに対しては入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７への移動指示情報が送信され、トラバーサ４ｆ対しては入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７への移動指示情報が送信される。この場合、トラバーサ４ｆは、入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７に対応する移載箇所にすでに位置しているので、移動する必要がないので移動指示情報を送信しなくてもよい。
【００５４】
なお、トラバーサ４ａおよびトラバーサ４ｃは、グループＳ１内の領域に位置しているため、隣のトラバーサ４ｂ、４ｅがグループＳ２内を移動してもトラバーサ同士が衝突してしまうことがない。
【００５５】
そして、トラバーサ４ｅ，４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に移動完了情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４によって、トラバーサ４ｅ，４ｆの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナ２の払出指示情報が送信されるとともに、入出庫コンベヤＰＬＣ２７に対して入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７及び入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７の入庫動作開始指示情報が送信される。
【００５６】
トラバーサ４ｅにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ｅから入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７に対してコンテナ２の払出が行われるとともに、入庫コンベヤ１７が駆動してコンテナ２がラック１９の方向に移動される。トラバーサ４ｆも同様に動作し、トラバーサ４ｆから入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７にコンテナ２が移載される。
【００５７】
コンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｅ，４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に対して払出完了情報が送信されるとともに、入出庫コンベヤＰＬＣ２７によって、移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００５８】
入庫コンベヤ１７に移載されたコンテナ２は、対応するスタッカクレーン２１に移載された後に、ラック１９に運ばれて保管される。尚、保管倉庫３におけるスタッカクレーン２１の制御は、他の制御装置（図示略）によって行われている。
【００５９】
つぎに、図１５において、出庫コンベヤ１８から出庫要求があったときに、出庫コンベヤ１８からコンテナ２が出庫され各トラバーサを介してコンテナ２が搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに搬送される場合の出庫〜搬入動作及び制御を説明する。尚、本実施例では、入出庫ユニットＳ１−２、Ｓ２−１、Ｓ３−１の出庫コンベヤ１８に搬送の対象となるコンテナ２が存在している場合を例にし、入出庫ユニットＳ１−２の出庫コンベヤ１８からのコンテナ２は、トラバーサ４ｄおよびトラバーサ４ａを介して搬入コンベヤ１４ｂに搬送され、また、入出庫ユニットＳ２−１の出庫コンベヤ１８からのコンテナ２は、トラバーサ４ｅよびトラバーサ４ｂを介して搬入コンベヤ１５ｂに搬送され、入出庫ユニットＳ３−１の出庫コンベヤ１８からのコンテナ２は、トラバーサ４ｆよびトラバーサ４ｃを介して搬入コンベヤ１６ｂに搬送される場合を例にして説明する。
【００６０】
出庫コンベヤ１８から地上盤１２における台車ＰＬＣ２４に対し出庫要求情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４からトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３に対して出庫対象のコンテナ２がある出庫コンベヤ１８への移動指示情報が送信される。出庫要求情報としては、どの出庫コンベヤからコンテナ２を出庫するかの情報が含まれ、この場合には、入出庫ユニットＳ１−２、Ｓ２−１、Ｓ３−１の出庫コンベヤ１８から搬出がある旨が示される。
【００６１】
台車ＰＬＣ２４は、入出庫コンベヤＰＬＣ２７からの出庫要求情報をもとに、コンテナ２を出庫する出庫コンベヤ１８への移動指示情報をトトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける動作ＰＬＣ２３に送信するようになっている。
【００６２】
図１１に示すように、トラバーサ４ｄが入出庫ユニットＳ１−２における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動され、トラバーサ４ｅが入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動され、トラバーサ４ｆが入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動されると、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。また、例えば、出庫コンベヤ１８の移載箇所に対応するレール５２上の位置が初期位置として定められていてその初期位置からの出庫の場合にはトラバーサの移動指示は不要となる。
【００６３】
そして、台車ＰＬＣ２４によって、入出庫コンベヤＰＬＣ２７に対して入出庫ユニットＳ１−２における出庫コンベヤ１８、入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８及び入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８の出庫動作開始指示情報が送信されるとともに、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける動作ＰＬＣ２３にコンテナ２の引込指示情報が送信される。
【００６４】
出庫コンベヤ１８の動作が開始されるとともに、動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８が回転し、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの上面にコンテナ２が引込まれ、コンテナ２が出庫コンベヤ１８からトラバーサそれぞれに移載される。
【００６５】
図１１に示すように、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの動作ＰＬＣ２３から移載完了情報が台車ＰＬＣ２４にそれぞれ送信される。
【００６６】
次に台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの各動作ＰＬＣ２３と、レール５１の対応するグループのトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３と、に対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際の台車間移載位置は、上述したように各重複領域のより最適な位置が選択されて移動する位置が指示される。例えば、図１２に示すように、グループＳ２のトラバーサ４ｂは、台車間移載が可能な重複領域Ｙにあって、トラバーサ４ｅは重複領域Ｙにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｂが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｅをトラバーサ４ｂが存在する位置まで移動指示する。もしくは、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置を、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとの中間位置として決定するようにした場合には、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとをこれらの中間位置までそれぞれ移動指示する。また、例えば、図１２に示すように、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、台車間移載が可能な重複領域Ｚにあって、一方トラバーサ４ｃは重複領域Ｚにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｆが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｃをトラバーサ４ｆが存在する位置まで移動指示する。同様に、グループＳ１についてもトラバーサ４ｄは台車間移載が可能な重複領域Ｘにあって、一方トラバーサ４ａは重複領域Ｘにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｄが存在する位置として決定し、トラバーサ４ａをトラバーサ４ｄが存在する位置まで移動指示する。
【００６７】
図１３に示すように、トラバーサ４ａ，４ｅ，４ｃがそれぞれ台車間移載位置に移動され、トラバーサ４ａ〜４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００６８】
トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ〜４ｆの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされる。
【００６９】
図１３に示すように、トラバーサ４ａおよびトラバーサ４ｄの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｄからトラバーサ４ａの上面にコンテナ２が移載され、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｅからトラバーサ４ｂの上面にコンテナ２が移載され、トラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｆからトラバーサ４ｃの上面にコンテナ２が移載される。
【００７０】
次に、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３から移載完了情報がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００７１】
つぎに、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対してそれぞれ担当する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂへの移動指示情報が送信される。この場合、トラバーサ４ｃは、搬入コンベヤ１６ｂに対応する移載箇所にすでに位置しているので、移動する必要がないので移動指示情報を送信しなくてもよい。
【００７２】
トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって各走行モータ６が駆動され、トラバーサ４ａは搬入コンベヤ１４ｂに、トラバーサ４ｂは搬入コンベヤ１４ｂに、トラバーサ４ｃは搬入コンベヤ１５ｂに移動される。（図１４参照）。
【００７３】
そして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に移動完了情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３に対して払出指示情報が送信される。
【００７４】
トラバーサ４ａにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ａから搬入コンベヤ１４ｂに対してコンテナ２の払出が行われる。また、トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ｂから搬入コンベヤ１５ｂに対してコンテナ２の払出が行われる。トラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃから搬入コンベヤ１６ｂにコンテナ２が移載される。
【００７５】
コンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に対して払出完了情報が送信されるとともに、搬入出コンベヤのＰＬＣ２７によって、移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００７６】
搬入コンベヤ１４ｂ〜１６ｂにそれぞれ移載されたコンテナ２は、各搬入コンベヤにより生産ラインに搬入される。
【００７７】
このように、物品搬送装置１では、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２を移載後、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆに台車間移載し、その後入庫コンベヤに移載して保管倉庫３に入庫することができる。また、保管倉庫３からトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにコンテナ２を移載後、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに台車間移載し、その後搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに移載する。本実施例においては、コンテナ２の搬出〜入庫動作と、出庫〜搬入動作とをすべてのグループで同様に行う場合を例にしているが、例えば、図７に示すような、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が存在し、搬出コンベヤ１４ａには搬送が必要なコンテナ２が無い状態の場合に、グループＳ２およびＳ３においては前述した入庫動作を行うのと並行させて、グループＳ１においては、出庫動作を行ってもよい。例えば、グループＳ２およびＳ３においてコンテナ２の搬出〜入庫動作を行っているのと同時に、グループＳ１では、保管倉庫３からトラバーサ４ｄにコンテナ２を移載後、トラバーサ４ａに台車間移載し、その後搬入コンベヤ１４ｂに移載するような出庫〜搬入動作を行うこともできる。
【００７８】
また、本実施例においては、異なるグループのトラバーサ間の台車間移載を行うことができる。この場合、上述した外側移載（コンテナ２の搬出入及び入出庫における移載）については、同様な移載と移動の制御を行うので、台車間移載における動作について以下で説明する。
【００７９】
本実施例では、図１６に示すように、搬出コンベヤ１６ａからトラバーサ４ｃにコンテナ２が移載され、移載完了情報と払出完了情報の送信が行われた後、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとで台車間移載を行う場合を例にして説明する。
【００８０】
台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｃの動作ＰＬＣ２３と、レール５２の異なるグループのトラバーサ４ｅの動作ＰＬＣ２３とに対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域とから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。本実施例においては、グループＳ３のトラバーサ４ｃは、台車間移載が可能な重複領域Ａにおり、トラバーサ４ｅが重複領域Ａにいなければ、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｃが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｅをトラバーサ４ｃが存在する位置まで移動指示する。トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｃ，４ｅの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされ、以降の移載動作については、上述した動作と同様に行う。コンテナ２の移載後、トラバーサ４ｅから出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４のいずれかの入庫コンベヤ１７にコンテナ２が搬送される。
【００８１】
またこの際に、例えば、搬出コンベヤ１５ａからトラバーサ４ｂにもコンテナ２が移載されていた場合、トラバーサ４ｂ，４ｃともにコンテナ２がある状態で、双方ともトラバーサ４ｅに対して移載を行いたい場合には、台車ＰＬＣ２４は、移載する順序を決定し、各トラバーサに対して指示することができる。移載順序は、予めトラバーサの優先順位を定めておき、優先順位の高いものから移載を行うようにしてもよいし、台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報の到達順に移載順序を指示するようにしてもよい。
【００８２】
また、この場合も、他のグループにおけるコンテナ２の搬入出及び入出庫、例えば、図１６に示すように、グループＳ１のトラバーサ４ｄの入出庫、グループＳ３のトラバーサ４ｆの入出庫についても、並行して行うこともできる。
【００８３】
また、逆に、図１７に示すように、入出庫ユニットＳ２−１の出庫コンベヤ１８からトラバーサ４ｅにコンテナ２が移載され、移載完了情報と払出完了情報の送信が行われた後、異なるグループのトラバーサ４ｅとトラバーサ４ａとで台車間移載を行う場合をつぎに説明する。
【００８４】
台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、レール５２のトラバーサ４ｅの動作ＰＬＣ２３と、レール５１の異なるグループのトラバーサ４ａの動作ＰＬＣ２３と、に対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際にも、台車間移載位置は、上述したように重複領域のより最適な位置が選択されて移動する位置が指示される。例えば、図１７に示すように、トラバーサ４ｅは重複領域Ｂにおり、グループＳ１のトラバーサ４ａは台車間移載が可能な重複領域Ｂにいない場合には、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｅが存在する位置として決定し、トラバーサ４ａをトラバーサ４ｅが存在する位置まで移動指示する。もしくは、台車ＰＬＣ２４は、その後搬入コンベア１４ｂに移載することを考慮した場合には、重複領域Ｂ内に搬入コンベア１４ｂの対応する位置があるので、台車間移載位置を、搬入コンベア１４ｂに対応するような位置に、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅとに移動指示するようにしてもよい。トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ，４ｅの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされ、以降の移載動作については、上述した動作と同様に行う。コンテナ２の移載後、トラバーサ４ａから搬入コンベヤ１４ｂにコンテナ２が搬送される。
【００８５】
またこの際に、例えば、入出庫ユニットＳ１−２の出庫コンベヤ１８からトラバーサ４ｄにもコンテナ２が移載されていた場合、トラバーサ４ｄ，４ｅともにコンテナ２がある状態で、双方ともトラバーサ４ａに対して移載を行いたい場合にも、前述と同様に、台車ＰＬＣ２４は、移載する順序を決定し、各トラバーサに対して指示することができる。
【００８６】
また、この場合も、他のグループにおけるコンテナ２の搬入出及び入出庫、例えば、図１７に示すように、グループＳ１のトラバーサ４ｄの入出庫、グループＳ３のトラバーサ４ｆの入出庫についても、並行して行うこともできる。
【００８７】
このように、物品搬送装置１では、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、隣接する異なるグループのトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとの台車間移載も行えるようにできる。これにより、例えば、生産ラインのグループＳ３の搬出コンベヤ１６ａからグループＳ２の入庫コンベヤ１７に対して各トラバーサを介して搬送を行い、グループＳ２の保管倉庫３にコンテナ２の入庫を行い、その後、グループＳ２の保管倉庫３の出庫コンベヤ１８から生産ラインのグループＳ１の搬入コンベヤ１４ｂに対して各トラバーサを介して搬送を行うことで、コンテナ２を、グループＳ３→グループＳ２→グループＳ１というように、隣接するグループを経由していくことですべてのグループの生産ラインまたは保管倉庫３に搬送することができる。このため、各グループの生産ラインでコンテナ２内の製品に対して異なる加工を行うような場合、コンテナ２内の製品が、生産ラインのグループを次々と移動していき、各生産ラインで加工されて、完成品まで加工できるような工程とすることができる。この場合、保管倉庫３は、各グループの生産ラインの加工と加工の間で、一時保管するような場合に利用することができる。
【００８８】
このように、グループＳ１〜Ｓ３のようにグループ分けをして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとが、それぞれ担当する搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、入庫コンベヤ１７と、出庫コンベヤ１８とを、あらかじめ定めて移動範囲を規定して移動するため、隣のトラバーサの移動を妨げることがなくなるので、トラバーサ同士の衝突を防止でき、また、グループごとに搬出〜入庫動作と出庫〜搬入動作とはそれぞれ並行して行えるようになっている。また、重複領域については、台車間移載を行う双方のトラバーサの各レール上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められているので、隣のトラバーサが移動してくることがないため、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００８９】
以上、本実施例における物品搬送装置１では、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが一列で走行するレール５１と、それに並設された、複数台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが一列で走行するレール５２と、トラバーサ４ａ〜４ｆの各レールにおける移動を制御する台車ＰＬＣ２４とを有する物品搬送装置１であって、台車ＰＬＣ２４は、レール５１およびレール５２の外側（生産ライン側または保管倉庫３側）に物品を移載する外側移載の際に、各レール上のトラバーサ４ａ〜４ｆごとに定められた物品移載箇所へのトラバーサ４ａ〜４ｆの移動をそれぞれ制御するとともに、レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆ間で物品を移載する台車間移載の際に双方のトラバーサ４ａ〜４ｆが並列する位置への双方のトラバーサ４ａ〜４ｆの移動をそれぞれ制御し、レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとは、各レールのトラバーサごとに定められた物品移載箇所を含む領域Ｓ１〜Ｓ３ごとに各レールの移動可能範囲が定められ、レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、前記台車間移載を行う、１または複数のレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆがそれぞれ定められており、当該台車間移載を行うトラバーサ４ａ〜４ｆの前記移動可能範囲は、レール５１とレール５２とで当該トラバーサが並列可能な重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚを含んでおり、当該重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各レールの隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められている。レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、レール５１の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載し、物品を移載したレール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとそれに対応するレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、前記台車間移載を行うことができる適切な並列する位置までそれぞれ移動する。その際に、双方のトラバーサが並列する位置は、レール５１とレール５２とで当該トラバーサが並列可能な重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚを含んでおり、当該重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各走行路上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められているので、台車ＰＬＣ２４による移動の制御は、それぞれのトラバーサの移動可能範囲においてのみ移動を制御するだけで、各トラバーサが接触することがない。台車間移載により物品を移載したレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、レール５２の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載する。逆に、レール５２の定められた物品移載箇所からレール５１の定められた物品移載箇所までの物品の移載についても同様に台車ＰＬＣ２４により移動制御が行われる。また、これらの移動制御が行われるのと並行して、台車間移載を行うレール５１またはレール５２のトラバーサ以外の他のレール５１またはレール５２のトラバーサは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、定められた物品移載箇所までそれぞれ移動して物品を移載することができ、また、他のレール５１のトラバーサと対応するレール５２のトラバーサ間で、台車間移載を並行して行うこともできる。これにより、台車間移載は、レール５１とレール５２とで当該トラバーサが並列可能な重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚにおける位置で行われ、この重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各レールの隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められているので、隣のトラバーサが移動してくることがないため、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。また、レール５１またはレール５２の各トラバーサは、物品移載箇所がそれぞれ定められているため、レール５１またはレール５２の各トラバーサが物品移載箇所に移動して物品を移載する際にも、隣のレール５１またはレール５２のトラバーサに対して、定められた物品移載箇所には移動しないので、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００９０】
従って、レール５１およびレール５２を並設してトラバーサを増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各トラバーサでそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的に物品の移載を行うことができる。また、移載する物品移載箇所と、台車間移載を行うトラバーサと、台車間移載の際に双方のトラバーサが並列する重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚとをあらかじめ定めておくことでグループ化して、トラバーサを増やすことで各トラバーサの移動制御が複雑化するのを防ぎ、より簡単に移動制御を行うことができる。
【００９１】
また、レール５１またはレール５２のトラバーサに対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されるようにできる。物品移載箇所を複数隣接して配置されている場合とは、例えば、レール５１側に搬入出用の搬入出部（生産ライン）を設けているような場合、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａとを別々に設けてそれぞれに物品移載箇所を設けておき、搬入する場合と搬出する場合とでトラバーサが移載する位置を異ならせておくことで、物品の連続搬入や連続搬出に対応できるようにできる。また、例えば、レール５２側に保管倉庫３を設けているような場合、保管倉庫３の入出庫用の入庫コンベヤ１７、出庫コンベヤ１８を複数設けておき、各保管倉庫３の入出庫用の入庫コンベヤ１７、出庫コンベヤ１８に対してそれぞれ物品を入出庫するようにできる。
【００９２】
また、レール５１またはレール５２の各トラバーサに対して定められた搬入コンベヤ１５ｂと搬出コンベヤ１５ａまたは、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８がそれぞれ隣接して配置されている場合には、レール５１またはレール５２のトラバーサ４ｂ，４ｅが、隣接する搬入コンベヤ１５ｂと搬出コンベヤ１５ａ間または、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８間を移動するため、この隣のトラバーサ４ａ、４ｃに定められている搬入コンベヤ１４ｂと搬出コンベヤ１４ａ間と、搬入コンベヤ１６ｂと搬出コンベヤ１６ａ間とを除いた移動可能範囲における位置として台車間移載の前記移動の制御を行うことで、搬入コンベヤ１４ｂと搬出コンベヤ１４ａ間と、搬入コンベヤ１６ｂと搬出コンベヤ１６ａ間には台車間移載を行うトラバーサが並列することがないので、隣のトラバーサ４ａ、４ｃが、定められた搬入コンベヤ１４ｂと搬出コンベヤ１４ａ間、または、搬入コンベヤ１６ｂと搬出コンベヤ１６ａ間へ移動する際に、隣接するトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００９３】
また、レール５１の搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂと搬出コンベヤ１４ａ、１５ａ，１６ａは、物品搬入出用の生産ラインにおける搬入出用物品移載箇所であり、レール５１の各トラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃは、搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂと搬出コンベヤ１４ａ、１５ａ，１６ａで物品を移載し、レール５２の入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８は、物品入出庫用の保管倉庫３における入出庫用物品移載箇所であり、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８で物品を移載する。これによれば、物品搬入出用の生産ラインから搬出される物品は、搬出コンベヤ１４ａ、１５ａ，１６ａでレール５１の各トラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃに移載される。搬出された物品を移載したレール５１のトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃは、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとそれぞれ台車間移載を行う。搬入された物品を移載したレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、入庫コンベヤ１７で物品を移載することで、入庫コンベヤ１７から物品を保管倉庫３等に保管させるようにできる。逆に、出庫コンベヤ１８から出庫された物品は、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆに移載される。出庫された物品を移載したレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、レール５１のトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃと記台車間移載をそれぞれ行う。物品を移載したレール５１のトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃは、搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂに物品を移載することで、搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂは、保管倉庫３から出庫された物品を生産ラインへ搬入することができる。
【００９４】
このように制御することで、隣接するトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ同士が互いに干渉されないようにし、低コストの簡易な台車ＰＬＣ２４であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
【００９５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００９６】
例えば、前記実施例では、各レールにトラバーサを３台ずつ設けているが、２台でも、４台以上組み合わせてもよい。
【００９７】
また、前記実施例では、各グループＳ１〜Ｓ３に一台ずつのトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとを割り当てて運用しているが、各グループＳ１〜Ｓ３に複数台ずつのトラバーサを割り当てて運用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１ 物品搬送装置
２ コンテナ（物品）
３ 保管倉庫
４ａ，４ｂ，４ｃ トラバーサ（物品搬送台車）
４ｄ，４ｅ，４ｆ トラバーサ（物品搬送台車）
５１，５２ レール（走行路）
１０ 位置検出センサ
１２ 地上盤（地上部）
１４ａ 搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１４ｂ 搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ａ 搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ｂ 搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ａ 搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ｂ 搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１７ 入庫コンベヤ（物品移載箇所）
１８ 出庫コンベヤ（物品移載箇所）
２１ スタッカクレーン（物品保管倉庫）
２３ 動作ＰＬＣ（制御手段，台車制御手段）
２４ 台車ＰＬＣ（制御手段，統括制御手段）
２６ 搬入出コンベヤＰＬＣ
２７ 入出庫コンベヤＰＬＣ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所が設置される走行路を一列で走行する複数の物品搬送台車が、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を移載する物品搬送装置に係り、特に、複数の走行路を有する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品搬送装置は、複数台の物品搬送台車が同一の軌道上を一列で走行するようになっており、各物品搬送台車を用いて物品を搬送元の各物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に搬送する際に、制御手段は、複数台の物品搬送台車のうち、待機中のものや近くの位置にあるもの等の所定の条件により、最適な物品搬送台車を選択するようになっている（例えば、特許文献１〜６参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２３２１１２号公報
【特許文献２】特許第４３２９０３５号公報
【特許文献３】特許第４３２９０３４号公報
【特許文献４】特許第４０８９１５４号公報
【特許文献５】特許第２８５７８３６号公報
【特許文献６】特開２００７−１１９１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜６に記載の物品搬送装置にあっては、一つの軌道しか備えていなかったので、搬送する物品が多くなって処理能力以上の物品が搬送されてくると物品移載箇所で物品が滞ってしまうことがある。このため、処理能力を上げるために、同一軌道上で物品搬送台車を増やすことが考えられるが、この同一軌道上の物品搬送台車の台数増加には限界があり、また、各物品搬送台車を制御している制御手段も台数増加に応じて複雑化する。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、処理能力をより高めつつ、簡易な制御が可能な物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
複数の物品搬送台車が一列で走行する並設された第１および第２の走行路と、前記物品搬送台車の各走行路における移動を制御する制御手段とを有する物品搬送装置であって、
前記制御手段は、前記第１および第２の走行路の外側に物品を移載する外側移載の際に、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所への前記物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するとともに、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御し、
前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所を含む領域ごとに各走行路上の移動可能範囲が定められ、
前記第１の走行路の各物品搬送台車は、前記台車間移載を行う、１または複数の前記第２の走行路の物品搬送台車がそれぞれ定められており、当該台車間移載を行う物品搬送台車の前記移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、当該重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１の走行路の各物品搬送台車は、制御手段により移動が制御されて、第１の走行路の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載し、物品を移載した第１の走行路の物品搬送台車とそれに対応する第２の走行路の物品搬送台車とは、制御手段により移動が制御されて、前記台車間移載を行うことができる適切な並列する位置までそれぞれ移動する。その際に、双方の物品搬送台車が並列する位置は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、当該重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められているので、制御手段による移動の制御は、それぞれの物品搬送台車の移動可能範囲においてのみ移動を制御するだけで、各物品搬送台車が接触することがない。台車間移載により物品を移載した第２の走行路の物品搬送台車は、制御手段により移動が制御されて、第２の走行路の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載する。
逆に、第２の走行路の定められた物品移載箇所から第１の走行路の定められた物品移載箇所までの物品の移載についても同様に制御手段により移動制御が行われる。また、これらの移動制御が行われるのと並行して、台車間移載を行う第１または第２の走行路の物品搬送台車以外の他の第１または第２の走行路の物品搬送台車は、制御手段により移動が制御されて、定められた物品移載箇所までそれぞれ移動して物品を移載することができ、また、他の第１の走行路の物品搬送台車と対応する第２の走行路の物品搬送台車間で、台車間移載を並行して行うこともできる。
これにより、台車間移載は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域における位置で行われ、この重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められているので、隣の物品搬送台車が移動してくることがないため、隣接する物品搬送台車どうしが接触するようなことがなく隣の物品搬送台車の移動を妨げることがない。また、第１または第２の走行路の各物品搬送台車は、物品移載箇所がそれぞれ定められているため、第１または第２の走行路の各物品搬送台車が物品移載箇所に移動して物品を移載する際にも、隣の第１または第２の走行路の物品搬送台車に対して、定められた物品移載箇所には移動しないので、隣接する物品搬送台車どうしが接触するようなことがなく隣の物品搬送台車の移動を妨げることがない。
従って、第１および第２の走行路を並設して物品搬送台車を増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各物品搬送台車でそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的に物品の移載を行うことができる。また、移載する物品移載箇所と、台車間移載を行う物品搬送台車と、台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する重複領域とをあらかじめ定めておくことでグループ化して、物品搬送台車を増やすことで各物品搬送台車の移動制御が複雑化するのを防ぎ、より簡単に移動制御を行うことができる。
【０００７】
本発明の物品搬送装置は、
前記第１または第２の走行路の前記物品搬送台車に対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１または第２の走行路の前記物品搬送台車に対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されるようにできる。物品移載箇所を複数隣接して配置されている場合とは、例えば、第１の走行路側に搬入出用の搬入出部を設けているような場合、搬入路と搬出路とを別々に設けてそれぞれに物品移載箇所を設けておき、搬入する場合と搬出する場合とで物品搬送台車が移載する位置を異ならせておくことで、物品の連続搬入や連続搬出に対応できるようにできる。また、例えば、第２の走行路側に物品保管倉庫を設けているような場合、物品保管倉庫の入出庫用の物品移載箇所を複数設けておき、各物品保管倉庫の入出庫用の物品移載箇所に対してそれぞれ物品を入出庫するようにできる。
また、前記第１または第２の走行路の各物品搬送台車に対して定められた前記物品移載箇所がそれぞれ複数隣接して配置されている場合には、第１または第２の走行路の前記物品搬送台車が、移動可能範囲上の隣接する物品移載箇所間を移動し、隣の物品搬送台車に定められている重複領域については、移動不可範囲として定められているので、隣接する物品搬送台車どうしが接触するようなことがなく隣の物品搬送台車の移動を妨げることがない。
【０００８】
本発明の物品搬送装置は、
前記第１の走行路の前記物品移載箇所は、物品搬入出用の搬入出部における搬入出用物品移載箇所であり、前記第１の走行路の各物品搬送台車は、該搬入出用物品移載箇所で物品を移載し、
前記第２の走行路の前記物品移載箇所は、物品入出庫用の入出庫部における入出庫用物品移載箇所であり、前記第２の走行路の物品搬送台車は、該入出庫用物品移載箇所で物品を移載することを特徴としている。
この特徴によれば、物品搬入出用の搬入出部から搬出される物品は、搬入出用物品移載箇所で前記第１の走行路の各物品搬送台車に移載される。搬出された物品を移載した第１の走行路の物品搬送台車は、第２の走行路の物品搬送台車と前記台車間移載を行う。物品を移載した第２の走行路の物品搬送台車は、入出庫用物品移載箇所で物品入出庫用の入出庫部に物品を移載することで、入出庫部は、入庫した物品を物品保管倉庫等に保管させるようにできる。逆に、物品入出庫用の入出庫部から出庫された物品は、入出庫用物品移載箇所で第２の走行路の物品搬送台車に移載される。出庫された物品を移載した第２の走行路の物品搬送台車は、第１の走行路の物品搬送台車と前記台車間移載を行う。物品を移載した第１の走行路の物品搬送台車は、搬入出用物品移載箇所で物品搬入出用の搬入出部に物品を移載することで、搬入出部は、物品保管倉庫等から出庫された物品を生産ライン等へ搬入することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例における物品搬送装置を示す平面図である。
【図２】トラバーサを示す平面図である。
【図３】トラバーサを示す正面図である。
【図４】バーコードシートと位置検出センサを示す斜視図である。
【図５】物品搬送装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図６】生産ラインから搬出されるコンテナを保管倉庫に搬送する際の各情報の送受状況を示す説明図である。
【図７】トラバーサが搬出コンベヤ前に位置する状態を示す平面図である。
【図８】搬出コンベヤからトラバーサにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図９】レールのトラバーサからレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１０】トラバーサから入庫コンベヤにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１１】出庫コンベヤからトラバーサにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１２】出庫コンベヤからトラバーサにコンテナを移載後にトラバーサが移動する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１３】レールのトラバーサからレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１４】トラバーサから搬入コンベヤにコンテナを移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１５】保管倉庫から出庫されるコンテナを生産ラインに搬送する際の各情報の送受状況を示す説明図である。
【図１６】レールのトラバーサから異なるグループのレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【図１７】レールのトラバーサから異なるグループのレールのトラバーサにコンテナを台車間移載する際の物品搬送装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１１】
実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図１５を参照して説明する。以下、図１の紙面左側を物品搬送装置の正面側（前方側）とし、図２の紙面左側をトラバーサの正面側（前方側）として説明する。
【００１２】
図１の符号１は、本発明の適用された物品搬送装置である。物品搬送装置１は、工場などの生産ライン（図示略）と、生産ラインから搬出されるコンテナ２（物品）を一時的に保管する保管倉庫３と、の間に設けられる複数台のトラバーサ４（物品搬送台車）を有し、これらのトラバーサ４によってコンテナ２が搬送されるようになっている。
【００１３】
図１に示すように、任意の長さを有する有端状の第１および第２の走行路としてのレール５１、５２（軌道）が敷設されており、このレール５１、５２上には、３台のトラバーサ４がそれぞれ配置されている。走行路としては、レール以外に複数のトラバーサ４が一列で走行するような軌道や搬送路を備えていればよい。第１の走行路のレール５１の物品搬送装置１の後方側（紙面右側）から順にトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとし、また、第２の走行路のレール５２の物品搬送装置１の後方側（紙面右側）から順にトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとして説明する。この複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが同一のレール５１上を走行し、また、複数台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが同一のレール５２上を走行する。各トラバーサは、後述する地上盤１２の台車ＰＬＣ２４（制御手段，台車制御手段）により各走行路における移動が制御される。トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、レール５１の外側（紙面上側）である生産ラインの複数の搬入出コンベヤのそれぞれと物品を各物品移載箇所で移載（外側移載）し、また、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、レール５２の外側（紙面下側）である保管倉庫３の複数の入出庫コンベヤのそれぞれと物品を各物品移載箇所で移載（外側移載）する。各レール上のトラバーサ４ごとに物品移載箇所が予め定められており、各レール上のトラバーサ４は、定められた物品移載箇所で物品を移載し、また、各レール上のトラバーサ４ごとに、物品移載箇所を含む領域の移動可能範囲があらかじめ定められている。また、レール５１、５２は並設されており、レール間のトラバーサどうしが物品を移載（台車間移載）可能なように構成されている。台車間移載を行うトラバーサは、１台のトラバーサに対して、１または複数台のトラバーサを定めておくことができる。例えば、本実施例においては、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとの間で物品を移載する台車間移載を行い、また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅとの間で物品を移載する台車間移載を行うよう定められている。同様に、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ台車間移載を行い、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとの間で物品を移載する台車間移載を行うよう定められている。また、トラバーサ４ｂに対しては、トラバーサ４ｅのみが台車間移載を行うように定められている。従って、本実施例においては、トラバーサ４ｅは、レール５１上のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの全てと台車間移載を行うことができる。台車間移載を行う場合、双方のトラバーサは、それぞれの移動可能範囲において並列する重複領域を含んでいる。この重複領域は、レール５１とレール５２とで双方のトラバーサが移動可能範囲で並列可能な領域であって、台車間移載を行う双方のトラバーサの各レール上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められている。このように、本実施例においては、トラバーサごとに、移載する物品移載箇所と、その物品移載箇所を含む領域である各レール上の移動可能範囲と、台車間移載を行うトラバーサと、台車間移載の際に双方のトラバーサ車が並列する重複領域とをあらかじめ定めておくことでグループ化している。本実施例においては、図１に示す点線によりグループ分けしており、紙面右側から順にグループＳ１，Ｓ２，Ｓ３とし、グループＳ１はトラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが属し、グループＳ２にはトラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとが、グループＳ３にはトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ属している。また各グループには、後述するように、各物品移載箇所がそれぞれ割り当てられ、各グループ内において各トラバーサの移動可能範囲と、重複領域とが定められている。
【００１４】
本実施例では、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆは同様の構成となっているため、所定のトラバーサ４ａについて図２及び図３を参照して説明する。トラバーサ４ａは、平面視で矩形状をなし、上面にコンテナ２を載置できるようになっており、前後方向に走行するための走行モータ６が設けられている。
【００１５】
また、トラバーサ４ａには、コンテナ２を移載する移載モータ７が設けられるとともに、無端状のローラチェーン８が設けられている。そして、移載モータ７が駆動されて、ローラチェーン８が回転することによって、トラバーサ４ａの上面に載置されたコンテナ２を正面側（紙面左側）から見た左右方向に移動させることができ、コンテナ２が自動的に移載されるようになっている。これにより、トラバーサ４ａは、各物品移載箇所において、生産ライン側の搬入出コンベヤと移載が可能であり、また、トラバーサ４ａはトラバーサ４ｄまたは４ｅとの間で物品を台車間移載することができる。また、レール５２側のトラバーサ４ｄは、台車間移載と、保管倉庫３側の搬入出コンベヤと移載が可能である。
【００１６】
図３に示すように、レール５１の近傍には、複数のバーコードが連続して印字されたバーコードシート９がレール５１の沿って設けられており、トラバーサ４ａの下面側には、現在位置情報を検出する位置検出センサ１０が取り付けられている。この位置検出センサ１０は、アブソリュート・エンコーダを有し、トラバーサ４ａの絶対位置を検出するアブソリュート型の位置検出センサ１０となっている。
【００１７】
本実施例では、トラバーサ４ａがバーコードシート９の上方を走行する際に、位置検出センサ１０が、バーコードシート９に印字されたバーコードのうち、少なくとも連続する３つのバーコードを読み取るようになっており、このバーコードシート９に基づいて、トラバーサ４ａの現在位置が把握される（図４参照）。各トラバーサは、絶対位置を検出する位置検出センサ１０を有し、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４は、位置検出センサ１０を用いて各トラバーサの現在位置を把握することで、各トラバーサの現在位置の検出の信頼性が向上し、動作ＰＬＣ２３及び台車ＰＬＣ２４が各トラバーサの現在位置を正確に把握することができ、かつ物品搬送装置１を起動する度に、各トラバーサのレール５１に対する原点合わせ等の動作を行う必要がなくなる。
【００１８】
現在位置を把握するための変形例としては、バーコードシート９を利用する代わりに、２本のレール５１の間に、形状の異なる多数の貫通孔が形成されたコード板をレール５１の長手方向に設けておき、トラバーサ４の下面側には、コード板を挟むようにＵ字状の読取ヘッドを取り付けるようにしてもよい。この場合、複数の貫通孔２８からなるコードパターンを読取ヘッドで読み取ることで現在位置を把握することができる。
【００１９】
図２及び図３に示すように、トラバーサ４ａの前部及び後部には、赤外線等を用いて光無線通信ができる光無線通信装置１１ａ，１１ｂが取り付けられている。この光無線通信装置１１ａ，１１ｂを介して、トラバーサ４の制御を行う地上盤１２（地上部）に現在位置情報を送信したり制御手段である地上盤１２からの移動指示情報などを受信したりするようになっている（図５参照）。
【００２０】
尚、他のトラバーサ４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆにも、光無線通信装置１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ，１１ｌ，１１ｍ，１１ｎ，１１ｏ，１１ｐ，１１ｑがそれぞれ設けられるとともに、レール５１、５２の両端部にも、それぞれ光無線通信装置１１ｇ，１１ｈ，１１ｊ，１１ｋが取り付けられている（図５参照）。そして、レール５１の一方の端部の光無線通信装置１１ｈと、トラバーサ４ａの光無線通信装置１１ａが対向するように取り付けられており、通信可能になっている。また、レール５２の一方の端部の光無線通信装置１１ｋと、トラバーサ４ｄの光無線通信装置１１ｌが対向するように取り付けられており、それぞれ通信可能になっている（図５参照）。
【００２１】
また、トラバーサ４ａ，４ｂ同士の光無線通信装置１１ｂ，１１ｃがそれぞれ対になって通信可能になっているとともに、トラバーサ４ｂ，４ｃ同士の光無線通信装置１１ｄ，１１ｅがそれぞれ対になって通信可能になっている。更に、レール５１の他方の端部の光無線通信装置１１ｇと、トラバーサ４ｃの光無線通信装置１１ｆがそれぞれ対になって通信可能になっている。また、トラバーサ４ｄ，４ｅ同士の光無線通信装置１１ｍ，１１ｎがそれぞれ対になって通信可能になっているとともに、トラバーサ４ｅ，４ｆ同士の光無線通信装置１１ｏ，１１ｐがそれぞれ対になって通信可能になっている。更に、レール５２の他方の端部の光無線通信装置１１ｊと、トラバーサ４ｆの光無線通信装置１１ｑがそれぞれ対になって通信可能になっている。
【００２２】
このように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ及びレール５１の光無線通信装置１１ａ〜１１ｈを用いてループ状のネットワークが構築され、同様に、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆ及びレール５２の光無線通信装置１１ｊ〜１１ｑを用いてループ状のネットワークが構築されており、このネットワーク化により通信用の有線ケーブルの敷設を省略でき、物品搬送装置１の設置コストを低減させることができる。なお、実施例においてはレール５１側とレール５２側とでそれぞれループ状のネットワークを構築しているが、全ての光無線通信装置１１ａ〜１１ｑにより一つのループ状のネットワークを構築するように構成してもよい。
【００２３】
また、地上盤１２とトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとの接続、また、地上盤１２とトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの接続は、それぞれループ状をなしているため、一箇所で切断が起きた場合など、例えばトラバーサ４ａとトラバーサ４ｂの間の情報伝達が切断されてしまった場合であっても、トラバーサ４ｂはトラバーサ４ｃ側からも情報を受信でき、物品搬送装置１の運転を続行することができるようになっている。
【００２４】
更に、トラバーサ４ａの前部及び後部には、衝突防止センサ１３ａ，１３ｂが取り付けられている。この衝突防止センサ１３ａ，１３ｂにより他のトラバーサ４ｂやレール５１の端部等を検出し、走行速度を制限したり停止させたりすることで衝突を防止できるようになっている。同様の衝突防止センサ１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｌ，１３ｍ，１３ｎ，１３ｏ，１３ｐ，１３ｑが他のトラバーサ４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆにもそれぞれ取り付けられている（図５参照）。
【００２５】
図１に示すように、レール５１の左側（紙面上側）には、生産ライン（図示略）から搬出されるコンテナ２が一時的にストックされる搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ（搬入出部，物品移載箇所）と、生産ライン（図示略）に対してコンテナ２を搬入する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂ（搬入出部，物品移載箇所）が設けられている。グループＳ１のトラバーサ４ａは、搬出コンベヤ１４ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１４ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。また、グループＳ２のトラバーサ４ｂは、搬出コンベヤ１５ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１５ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっており、グループＳ３のトラバーサ４ｃは、搬出コンベヤ１６ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１６ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。このように、各トラバーサはグループごとに物品移載箇所が予め定められている。
【００２６】
レール５２の右側（紙面下側）には、保管倉庫３と、保管倉庫３に対してコンテナ２の入出庫を行う複数の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）及び出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）と、が設けられている。グループＳ１のトラバーサ４ｄは、グループＳ１内の二つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ１内の二つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。また、グループＳ２のトラバーサ４ｅは、グループＳ２内の四つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ２内の四つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっており、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、グループＳ３内の三つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ３内の三つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。このように、各トラバーサはグループごとに物品移載箇所が予め定められている。
【００２７】
保管倉庫３には、コンテナ２を保管するためのラック１９が複数配置されており、ラック１９，１９の間には、ラック１９の長手方向に沿ってレール２０が敷設され、レール２０上をスタッカクレーン２１（物品保管倉庫）が走行し、スタッカクレーン２１とラック１９との間でコンテナ２の入出庫を行うようになっている。
【００２８】
図１に示すように、搬出コンベヤと搬入コンベヤは交互に配置され、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、がそれぞれ一対の搬入出コンベヤとなっている。
【００２９】
また、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８も同様に交互に配置され、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８は、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとスタッカクレーン２１との間でコンテナ２の移載を行うようになっている。例えば、物品搬送装置１における後方側（紙面最右側）では、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８とスタッカクレーン２１とにより、１組の入出庫ユニットＳ１−１が構成されている。
【００３０】
本実施例では、レール５１の左側（紙面上側）に設けられた搬出コンベヤ１４ａ及び搬入コンベヤ１４ｂと、入出庫ユニットＳ１−１、Ｓ１−２と、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとによりグループＳ１が構成されている。同様に、搬出コンベヤ１５ａ及び搬入コンベヤ１５ｂと、入出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４と、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとによりグループＳ２が構成され、搬出コンベヤ１６ａ及び搬入コンベヤ１６ｂと、入出庫ユニットＳ３−１〜Ｓ３−３と、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆによりグループＳ３が構成されている。
【００３１】
例えば、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ３−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとが搬送を行うようになっている。また、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ２−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃと、グループＳ２のトラバーサ４ｅとが搬送を行うようになっており、異なるグループのトラバーサ間でも台車間移載が可能になっている。
【００３２】
ここで、グループＳ１（図１に示す紙面上右側の点線から右側の領域）のレール５１上の領域は、トラバーサ４ａが移動可能範囲として定められており、搬入コンベヤ１４ｂ（物品移載箇所）から搬出コンベヤ１４ａ（物品移載箇所）間と、さらに搬出コンベヤ１４ａを超えてレール５１の後方側（紙面最右側）までの領域が移動可能範囲となっている。また、グループＳ１のレール５２上の領域は、トラバーサ４ｄが移動可能範囲として定められており、入出庫ユニットＳ１の２組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）に対応する領域が移動可能範囲となっている。また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄが並列して移動可能な領域である重複領域Ｘのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３３】
同様に、グループＳ２（図１に示す２つの点線の間の領域）における搬出コンベヤ１５ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１５ｂ（物品移載箇所）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｂが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ２における入出庫ユニットＳ２の４組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域が、トラバーサ４ｅが移動可能範囲として定められている。また、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｙのいずれかで台車間移載が可能となっている。さらに、トラバーサ４ｅは、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｂのいずれかで台車間移載が可能であり、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ａのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。グループＳ３（図１に示す紙面上左側の点線から左側の領域）における搬出コンベヤ１６ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１６ｂ（物品移載箇所）間とさらに搬入コンベヤ１６ｂを超えてレール５１の前方側（紙面最左側）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｃが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ３における入出庫ユニットＳ３の３組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域は、トラバーサ４ｆが移動可能範囲として定められており、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆが並列して移動可能な領域である重複領域Ｚのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。
【００３４】
本実施例における物品搬送装置１は、重複領域Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて同一グループのトラバーサ間で台車間移載を行うとともに、重複領域Ａ，Ｂにおいて異なるグループのトラバーサ間で台車間移載を行うようになっている。この場合、各重複領域は、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各レール上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められている。例えば、重複領域Ａにおいては、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ａには移動できないように定められており、また、レール５２の隣接するトラバーサ４ｆは、重複領域Ａには移動できないように定められている。重複領域Ｂについても同様である。また、重複領域Ｘについても、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ｘには移動できないように定められており、レール５２の隣接するトラバーサ４ｅは、重複領域Ｘには移動できないように定められている。重複領域Ｙ，Ｚについても同様である。各レール上のトラバーサは、グループ内の移動可能範囲のみを走行することで、衝突が起こらないように制御されている。本実施例においては、図１に示す搬出コンベヤ１４ａから搬入コンベヤ１６ｂまでのレール５１上の距離が、グループＳ１の最後段の入庫コンベヤ１７（紙面最右側）〜グループＳ３の最前段の出庫コンベヤ１８（紙面最左側）までのレール５２上の距離より短い場合、すわなち、生産ライン側の間口が物品保管倉庫側の間口より短い場合を前提としている。このため、レール５１とレール５２との各グループ領域におけるレール上の長さが異なっているので、同じグループにおけるレール５１のトラバーサの移動可能範囲と、他のレール５２のトラバーサの移動可能範囲とが重複する領域を台車間移載可能な範囲としている。例えば、前述したように、トラバーサ４ｂの移動可能範囲は、グループＳ２のレール５１上の領域であるが、この領域は、レール５１のトラバーサ４ｂの隣のトラバーサ４ａ、トラバーサ４ｃに定められた物品移載箇所である搬出コンベヤ１４ａ〜搬入コンベヤ１４ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）と、搬出コンベヤ１６ａ〜搬入コンベヤ１６ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）とを少なくとも除いた領域となる。また、トラバーサ４ｅの移動可能範囲は、グループＳ２のレール５２上の領域であるが、この領域は、レール５２のトラバーサ４ｅの隣のトラバーサ４ｄ、トラバーサ４ｆに定められた物品移載箇所である入出庫ユニットＳ１の２組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）に対応する領域（トラバーサ４ｅの移動不可範囲）と、グループＳ３における入出庫ユニットＳ３の３組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域（トラバーサ４ｅの移動不可範囲）とを少なくとも除いた領域となる。従って、各グループにおけるトラバーサの台車間移載可能範囲は、結果的に、隣のグループにおけるトラバーサの移動可能範囲を除いた範囲となるように、重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚが定められている。このように、隣のトラバーサが動作する可能性のある領域については、移動不可となるように領域を定めているので、レール５１またはレール５２の各トラバーサが、定められた物品移載箇所へ移動する際に、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。また、レール５１またはレール５２の各トラバーサは、台車間移載する際の重複領域も、レール５１またはレール５２の隣のトラバーサが動作する可能性のある領域を除いているので、台車間移載する際にも、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００３５】
図５に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃには、光無線通信装置１１ａ〜１１ｆと、スイッチングハブ２２と、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃを走行させる走行モータ６と、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、走行モータ６及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３ａ〜１３ｆと、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられており、また、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆには、光無線通信装置１１ｊ〜１１ｑと、スイッチングハブ２２と、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆを走行させる走行モータ６と、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、走行モータ６及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３ｌ〜１３ｑと、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられている。前述したように各トラバーサ４ａ〜４ｆはいずれも同一構成となっている。
【００３６】
地上盤１２には、トラバーサ４ａ〜４ｆを統括的に制御する台車ＰＬＣ２４（制御手段，統括制御手段）と、スイッチングハブ２５と、が設けられている。また、このスイッチングハブ２５には、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ及び搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂを制御する搬入出コンベヤＰＬＣ２６と、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８を制御する入出庫コンベヤＰＬＣ２７と、が接続されている。
【００３７】
次に、コンテナ２の搬入出及び入出庫を行う際のトラバーサ４ａ〜４ｆの動作及び制御について、図５から図１５を参照して説明する。
【００３８】
まず、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａから搬送要求があったときに、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからコンテナ２が搬出され各トラバーサを介してコンテナ２が入庫コンベヤ１７に搬送される場合の搬出〜入庫動作及び制御を図６に基づいて説明する。尚、本実施例では、図７に示すように、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が存在し、搬出コンベヤ１４ａには搬送が必要なコンテナ２が無い状態となっている場合を例にし、搬出コンベヤ１５ａからのコンテナ２は、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅを介して入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７に搬送され、また、搬出コンベヤ１６ａからのコンテナ２は、トラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆを介して入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７に搬送される場合を例にして説明する。
【００３９】
トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、生産ラインからコンテナ２が搬出される搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応するレール５１上に位置している。搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ上にコンテナ２が搬送されていない場合には、搬入出コンベヤＰＬＣ２６によって搬出コンベアを駆動することで、各トラバーサの物品移載箇所までコンテナを移動させる。
【００４０】
図７に示すように、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａのいずれかにコンテナ２が到着すると、搬入出コンベヤＰＬＣ２６によってスイッチングハブ２５を介して地上盤１２における台車ＰＬＣ２４に対して搬送要求情報が伝達される（図６参照）。
【００４１】
搬送要求情報としては、どの搬出コンベヤでコンテナ２を搬出しているかの情報が含まれ、この場合には、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａで搬出がある旨が示される。台車ＰＬＣ２４が搬送要求情報を受信すると、台車ＰＬＣ２４によって搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに対応するトラバーサ４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対して対象搬出コンベヤへの移動指示情報が送信される。そして、各動作ＰＬＣ２３によって走行モータ６が同時に駆動され、トラバーサ４ｂ，４ｃは、それぞれ担当するグループに属する搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに対応する位置に移動される（図７及び図８参照）。また、例えば、この搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからの移載箇所に対応するレール５１上の位置が初期位置として定められているような場合には、図７及び図８に示すような初期位置にトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃがあるため移動指示は不要となる。
【００４２】
図８に示すように、トラバーサ４ｂ，４ｃがそれぞれ搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに対応する位置に移動されると、トラバーサ４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００４３】
搬送対象のコンテナ２がない搬出コンベヤ１４ａの属するグループＳ１を担当するトラバーサ４ａに対しては、特に移動指示情報を送信する必要はない。
【００４４】
台車ＰＬＣ２４によって、搬入出コンベヤＰＬＣ２６に対して搬出コンベヤ１５ａ，１６ａの搬出動作開始指示情報が送信され、トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３と、トラバーサ４ｃにおける動作ＰＬＣ２３と、に対してコンテナ２の引込指示情報が送信される。
【００４５】
搬出コンベヤ１５ａの動作が開始されるとともに、動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８が回転し、コンテナ２をトラバーサ４ｂの上面にコンテナ２を引き込むことで、トラバーサ４ｂにコンテナ２が移載されるとともに、搬出コンベヤ１６ａとトラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃにコンテナ２が移載される。
【００４６】
次に、トラバーサ４ｂ，４ｃに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｂの動作ＰＬＣ２３とトラバーサ４ｃの動作ＰＬＣ２３とから移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信され、また、搬入出コンベヤＰＬＣ２６は、コンテナ２の払出が完了すると、払出完了情報を台車ＰＬＣ２４に送信する。
【００４７】
次に台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３と、レール５２の対応するグループのトラバーサ４ｅ，４ｆの各動作ＰＬＣ２３とに対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域とから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。例えば、図８に示すように、グループＳ２のトラバーサ４ｂは、台車間移載が可能な重複領域Ｙにあって、トラバーサ４ｅは重複領域Ｙにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｂが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｅをトラバーサ４ｂが存在する位置まで移動指示する。もしくは、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置を、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとの中間位置として決定するようにした場合には、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとをこれらの中間位置までそれぞれ移動指示する。また、例えば、図８に示すように、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、台車間移載が可能な重複領域Ｚにあって、さらに入庫先である入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７の位置に存在しており、一方トラバーサ４ｃは重複領域Ｚにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｆが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｃをトラバーサ４ｆが存在する位置まで移動指示する。尚、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ〜４ｆにおける各位置検出センサ１０によって検出した現在位置情報を各動作ＰＬＣ２３からそれぞれ受信しており、これにより現在位置を検出して移動指示を行うことができる。このように、台車間移載位置は、重複領域内のいずれかの最適な位置に決定することができる。
【００４８】
図９に示すように、トラバーサ４ｃ，４ｅがそれぞれ台車間移載位置に移動され、トラバーサ４ａ〜４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００４９】
トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｂ，４ｅ，４ｃ，４ｆの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされる。
【００５０】
図９に示すように、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｂからトラバーサ４ｅの上面にコンテナ２が移載されるとともに、トラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｃからトラバーサ４ｆの上面にコンテナ２が移載される。
【００５１】
次に、図１０に示すように、トラバーサ４ｅ，４ｆに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅの動作ＰＬＣ２３とトラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆの動作ＰＬＣ２３とから移載完了情報がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００５２】
つぎに、台車ＰＬＣ２４は、搬送先の入出庫コンベヤＰＬＣ２７からの情報をもとに、コンテナ２を移載する入庫コンベヤ１７を選択して各トラバーサ４に移動指示情報を送信するようになっている。尚、本実施例では、トラバーサ４ｅが搬送するコンテナ２の搬送先として入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７が選択され、トラバーサ４ｆが搬送するコンテナ２の搬送先として入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７が選択された場合を例に説明する。
【００５３】
トラバーサ４ｅに対するコンテナ２の移載が完了すると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ｅに対しては入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７への移動指示情報が送信され、トラバーサ４ｆ対しては入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７への移動指示情報が送信される。この場合、トラバーサ４ｆは、入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７に対応する移載箇所にすでに位置しているので、移動する必要がないので移動指示情報を送信しなくてもよい。
【００５４】
なお、トラバーサ４ａおよびトラバーサ４ｃは、グループＳ１内の領域に位置しているため、隣のトラバーサ４ｂ、４ｅがグループＳ２内を移動してもトラバーサ同士が衝突してしまうことがない。
【００５５】
そして、トラバーサ４ｅ，４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に移動完了情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４によって、トラバーサ４ｅ，４ｆの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナ２の払出指示情報が送信されるとともに、入出庫コンベヤＰＬＣ２７に対して入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７及び入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７の入庫動作開始指示情報が送信される。
【００５６】
トラバーサ４ｅにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ｅから入出庫ユニットＳ２−１における入庫コンベヤ１７に対してコンテナ２の払出が行われるとともに、入庫コンベヤ１７が駆動してコンテナ２がラック１９の方向に移動される。トラバーサ４ｆも同様に動作し、トラバーサ４ｆから入出庫ユニットＳ３−１における入庫コンベヤ１７にコンテナ２が移載される。
【００５７】
コンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｅ，４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に対して払出完了情報が送信されるとともに、入出庫コンベヤＰＬＣ２７によって、移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００５８】
入庫コンベヤ１７に移載されたコンテナ２は、対応するスタッカクレーン２１に移載された後に、ラック１９に運ばれて保管される。尚、保管倉庫３におけるスタッカクレーン２１の制御は、他の制御装置（図示略）によって行われている。
【００５９】
つぎに、図１５において、出庫コンベヤ１８から出庫要求があったときに、出庫コンベヤ１８からコンテナ２が出庫され各トラバーサを介してコンテナ２が搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに搬送される場合の出庫〜搬入動作及び制御を説明する。尚、本実施例では、入出庫ユニットＳ１−２、Ｓ２−１、Ｓ３−１の出庫コンベヤ１８に搬送の対象となるコンテナ２が存在している場合を例にし、入出庫ユニットＳ１−２の出庫コンベヤ１８からのコンテナ２は、トラバーサ４ｄおよびトラバーサ４ａを介して搬入コンベヤ１４ｂに搬送され、また、入出庫ユニットＳ２−１の出庫コンベヤ１８からのコンテナ２は、トラバーサ４ｅよびトラバーサ４ｂを介して搬入コンベヤ１５ｂに搬送され、入出庫ユニットＳ３−１の出庫コンベヤ１８からのコンテナ２は、トラバーサ４ｆよびトラバーサ４ｃを介して搬入コンベヤ１６ｂに搬送される場合を例にして説明する。
【００６０】
出庫コンベヤ１８から地上盤１２における台車ＰＬＣ２４に対し出庫要求情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４からトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３に対して出庫対象のコンテナ２がある出庫コンベヤ１８への移動指示情報が送信される。出庫要求情報としては、どの出庫コンベヤからコンテナ２を出庫するかの情報が含まれ、この場合には、入出庫ユニットＳ１−２、Ｓ２−１、Ｓ３−１の出庫コンベヤ１８から搬出がある旨が示される。
【００６１】
台車ＰＬＣ２４は、入出庫コンベヤＰＬＣ２７からの出庫要求情報をもとに、コンテナ２を出庫する出庫コンベヤ１８への移動指示情報をトトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける動作ＰＬＣ２３に送信するようになっている。
【００６２】
図１１に示すように、トラバーサ４ｄが入出庫ユニットＳ１−２における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動され、トラバーサ４ｅが入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動され、トラバーサ４ｆが入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８に対応する位置に移動されると、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。また、例えば、出庫コンベヤ１８の移載箇所に対応するレール５２上の位置が初期位置として定められていてその初期位置からの出庫の場合にはトラバーサの移動指示は不要となる。
【００６３】
そして、台車ＰＬＣ２４によって、入出庫コンベヤＰＬＣ２７に対して入出庫ユニットＳ１−２における出庫コンベヤ１８、入出庫ユニットＳ２−１における出庫コンベヤ１８及び入出庫ユニットＳ３−２における出庫コンベヤ１８の出庫動作開始指示情報が送信されるとともに、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにおける動作ＰＬＣ２３にコンテナ２の引込指示情報が送信される。
【００６４】
出庫コンベヤ１８の動作が開始されるとともに、動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８が回転し、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの上面にコンテナ２が引込まれ、コンテナ２が出庫コンベヤ１８からトラバーサそれぞれに移載される。
【００６５】
図１１に示すように、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの動作ＰＬＣ２３から移載完了情報が台車ＰＬＣ２４にそれぞれ送信される。
【００６６】
次に台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆの各動作ＰＬＣ２３と、レール５１の対応するグループのトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３と、に対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際の台車間移載位置は、上述したように各重複領域のより最適な位置が選択されて移動する位置が指示される。例えば、図１２に示すように、グループＳ２のトラバーサ４ｂは、台車間移載が可能な重複領域Ｙにあって、トラバーサ４ｅは重複領域Ｙにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｂが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｅをトラバーサ４ｂが存在する位置まで移動指示する。もしくは、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置を、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとの中間位置として決定するようにした場合には、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとをこれらの中間位置までそれぞれ移動指示する。また、例えば、図１２に示すように、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、台車間移載が可能な重複領域Ｚにあって、一方トラバーサ４ｃは重複領域Ｚにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｆが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｃをトラバーサ４ｆが存在する位置まで移動指示する。同様に、グループＳ１についてもトラバーサ４ｄは台車間移載が可能な重複領域Ｘにあって、一方トラバーサ４ａは重複領域Ｘにいないので、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｄが存在する位置として決定し、トラバーサ４ａをトラバーサ４ｄが存在する位置まで移動指示する。
【００６７】
図１３に示すように、トラバーサ４ａ，４ｅ，４ｃがそれぞれ台車間移載位置に移動され、トラバーサ４ａ〜４ｆにおける各動作ＰＬＣ２３がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報を送信する。
【００６８】
トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ〜４ｆの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされる。
【００６９】
図１３に示すように、トラバーサ４ａおよびトラバーサ４ｄの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｄからトラバーサ４ａの上面にコンテナ２が移載され、トラバーサ４ｂおよびトラバーサ４ｅの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｅからトラバーサ４ｂの上面にコンテナ２が移載され、トラバーサ４ｃおよびトラバーサ４ｆの各動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動されてローラチェーン８がそれぞれ回転し、トラバーサ４ｆからトラバーサ４ｃの上面にコンテナ２が移載される。
【００７０】
次に、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに対してコンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３から移載完了情報がそれぞれ台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００７１】
つぎに、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３に対してそれぞれ担当する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂへの移動指示情報が送信される。この場合、トラバーサ４ｃは、搬入コンベヤ１６ｂに対応する移載箇所にすでに位置しているので、移動する必要がないので移動指示情報を送信しなくてもよい。
【００７２】
トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって各走行モータ６が駆動され、トラバーサ４ａは搬入コンベヤ１４ｂに、トラバーサ４ｂは搬入コンベヤ１４ｂに、トラバーサ４ｃは搬入コンベヤ１５ｂに移動される。（図１４参照）。
【００７３】
そして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に移動完了情報が送信されると、台車ＰＬＣ２４によってトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの各動作ＰＬＣ２３に対して払出指示情報が送信される。
【００７４】
トラバーサ４ａにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ａから搬入コンベヤ１４ｂに対してコンテナ２の払出が行われる。また、トラバーサ４ｂにおける動作ＰＬＣ２３によって移載モータ７が駆動され、トラバーサ４ｂから搬入コンベヤ１５ｂに対してコンテナ２の払出が行われる。トラバーサ４ｃも同様に動作し、トラバーサ４ｃから搬入コンベヤ１６ｂにコンテナ２が移載される。
【００７５】
コンテナ２の移載が完了すると、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにおける各動作ＰＬＣ２３によって台車ＰＬＣ２４に対して払出完了情報が送信されるとともに、搬入出コンベヤのＰＬＣ２７によって、移載完了情報が台車ＰＬＣ２４に送信される。
【００７６】
搬入コンベヤ１４ｂ〜１６ｂにそれぞれ移載されたコンテナ２は、各搬入コンベヤにより生産ラインに搬入される。
【００７７】
このように、物品搬送装置１では、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａからトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃにコンテナ２を移載後、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆに台車間移載し、その後入庫コンベヤに移載して保管倉庫３に入庫することができる。また、保管倉庫３からトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆにコンテナ２を移載後、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃに台車間移載し、その後搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに移載する。本実施例においては、コンテナ２の搬出〜入庫動作と、出庫〜搬入動作とをすべてのグループで同様に行う場合を例にしているが、例えば、図７に示すような、搬出コンベヤ１５ａ，１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が存在し、搬出コンベヤ１４ａには搬送が必要なコンテナ２が無い状態の場合に、グループＳ２およびＳ３においては前述した入庫動作を行うのと並行させて、グループＳ１においては、出庫動作を行ってもよい。例えば、グループＳ２およびＳ３においてコンテナ２の搬出〜入庫動作を行っているのと同時に、グループＳ１では、保管倉庫３からトラバーサ４ｄにコンテナ２を移載後、トラバーサ４ａに台車間移載し、その後搬入コンベヤ１４ｂに移載するような出庫〜搬入動作を行うこともできる。
【００７８】
また、本実施例においては、異なるグループのトラバーサ間の台車間移載を行うことができる。この場合、上述した外側移載（コンテナ２の搬出入及び入出庫における移載）については、同様な移載と移動の制御を行うので、台車間移載における動作について以下で説明する。
【００７９】
本実施例では、図１６に示すように、搬出コンベヤ１６ａからトラバーサ４ｃにコンテナ２が移載され、移載完了情報と払出完了情報の送信が行われた後、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとで台車間移載を行う場合を例にして説明する。
【００８０】
台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｃの動作ＰＬＣ２３と、レール５２の異なるグループのトラバーサ４ｅの動作ＰＬＣ２３とに対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域とから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。本実施例においては、グループＳ３のトラバーサ４ｃは、台車間移載が可能な重複領域Ａにおり、トラバーサ４ｅが重複領域Ａにいなければ、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｃが存在する位置として決定し、トラバーサ４ｅをトラバーサ４ｃが存在する位置まで移動指示する。トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ｃ，４ｅの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされ、以降の移載動作については、上述した動作と同様に行う。コンテナ２の移載後、トラバーサ４ｅから出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４のいずれかの入庫コンベヤ１７にコンテナ２が搬送される。
【００８１】
またこの際に、例えば、搬出コンベヤ１５ａからトラバーサ４ｂにもコンテナ２が移載されていた場合、トラバーサ４ｂ，４ｃともにコンテナ２がある状態で、双方ともトラバーサ４ｅに対して移載を行いたい場合には、台車ＰＬＣ２４は、移載する順序を決定し、各トラバーサに対して指示することができる。移載順序は、予めトラバーサの優先順位を定めておき、優先順位の高いものから移載を行うようにしてもよいし、台車ＰＬＣ２４に対して移動完了情報の到達順に移載順序を指示するようにしてもよい。
【００８２】
また、この場合も、他のグループにおけるコンテナ２の搬入出及び入出庫、例えば、図１６に示すように、グループＳ１のトラバーサ４ｄの入出庫、グループＳ３のトラバーサ４ｆの入出庫についても、並行して行うこともできる。
【００８３】
また、逆に、図１７に示すように、入出庫ユニットＳ２−１の出庫コンベヤ１８からトラバーサ４ｅにコンテナ２が移載され、移載完了情報と払出完了情報の送信が行われた後、異なるグループのトラバーサ４ｅとトラバーサ４ａとで台車間移載を行う場合をつぎに説明する。
【００８４】
台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、レール５２のトラバーサ４ｅの動作ＰＬＣ２３と、レール５１の異なるグループのトラバーサ４ａの動作ＰＬＣ２３と、に対して台車間移載位置への移動を指示するための移動指示情報を送信する。この際にも、台車間移載位置は、上述したように重複領域のより最適な位置が選択されて移動する位置が指示される。例えば、図１７に示すように、トラバーサ４ｅは重複領域Ｂにおり、グループＳ１のトラバーサ４ａは台車間移載が可能な重複領域Ｂにいない場合には、台車ＰＬＣ２４は、台車間移載位置をトラバーサ４ｅが存在する位置として決定し、トラバーサ４ａをトラバーサ４ｅが存在する位置まで移動指示する。もしくは、台車ＰＬＣ２４は、その後搬入コンベア１４ｂに移載することを考慮した場合には、重複領域Ｂ内に搬入コンベア１４ｂの対応する位置があるので、台車間移載位置を、搬入コンベア１４ｂに対応するような位置に、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅとに移動指示するようにしてもよい。トラバーサの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、トラバーサ４ａ，４ｅの動作ＰＬＣ２３に対してコンテナの移載指示情報を送信し、各トラバーサにコンテナ２の移載指示がなされ、以降の移載動作については、上述した動作と同様に行う。コンテナ２の移載後、トラバーサ４ａから搬入コンベヤ１４ｂにコンテナ２が搬送される。
【００８５】
またこの際に、例えば、入出庫ユニットＳ１−２の出庫コンベヤ１８からトラバーサ４ｄにもコンテナ２が移載されていた場合、トラバーサ４ｄ，４ｅともにコンテナ２がある状態で、双方ともトラバーサ４ａに対して移載を行いたい場合にも、前述と同様に、台車ＰＬＣ２４は、移載する順序を決定し、各トラバーサに対して指示することができる。
【００８６】
また、この場合も、他のグループにおけるコンテナ２の搬入出及び入出庫、例えば、図１７に示すように、グループＳ１のトラバーサ４ｄの入出庫、グループＳ３のトラバーサ４ｆの入出庫についても、並行して行うこともできる。
【００８７】
このように、物品搬送装置１では、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、隣接する異なるグループのトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとの台車間移載も行えるようにできる。これにより、例えば、生産ラインのグループＳ３の搬出コンベヤ１６ａからグループＳ２の入庫コンベヤ１７に対して各トラバーサを介して搬送を行い、グループＳ２の保管倉庫３にコンテナ２の入庫を行い、その後、グループＳ２の保管倉庫３の出庫コンベヤ１８から生産ラインのグループＳ１の搬入コンベヤ１４ｂに対して各トラバーサを介して搬送を行うことで、コンテナ２を、グループＳ３→グループＳ２→グループＳ１というように、隣接するグループを経由していくことですべてのグループの生産ラインまたは保管倉庫３に搬送することができる。このため、各グループの生産ラインでコンテナ２内の製品に対して異なる加工を行うような場合、コンテナ２内の製品が、生産ラインのグループを次々と移動していき、各生産ラインで加工されて、完成品まで加工できるような工程とすることができる。この場合、保管倉庫３は、各グループの生産ラインの加工と加工の間で、一時保管するような場合に利用することができる。
【００８８】
このように、グループＳ１〜Ｓ３のようにグループ分けをして、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとが、それぞれ担当する搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、入庫コンベヤ１７と、出庫コンベヤ１８とを、あらかじめ定めて移動範囲を規定して移動するため、隣のトラバーサの移動を妨げることがなくなるので、トラバーサ同士の衝突を防止でき、また、グループごとに搬出〜入庫動作と出庫〜搬入動作とはそれぞれ並行して行えるようになっている。また、重複領域については、台車間移載を行う双方のトラバーサの各レール上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められているので、隣のトラバーサが移動してくることがないため、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００８９】
以上、本実施例における物品搬送装置１では、複数台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃが一列で走行するレール５１と、それに並設された、複数台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが一列で走行するレール５２と、トラバーサ４ａ〜４ｆの各レールにおける移動を制御する台車ＰＬＣ２４とを有する物品搬送装置１であって、台車ＰＬＣ２４は、レール５１およびレール５２の外側（生産ライン側または保管倉庫３側）に物品を移載する外側移載の際に、各レール上のトラバーサ４ａ〜４ｆごとに定められた物品移載箇所へのトラバーサ４ａ〜４ｆの移動をそれぞれ制御するとともに、レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆ間で物品を移載する台車間移載の際に双方のトラバーサ４ａ〜４ｆが並列する位置への双方のトラバーサ４ａ〜４ｆの移動をそれぞれ制御し、レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃと、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとは、各レールのトラバーサごとに定められた物品移載箇所を含む領域Ｓ１〜Ｓ３ごとに各レールの移動可能範囲が定められ、レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、前記台車間移載を行う、１または複数のレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆがそれぞれ定められており、当該台車間移載を行うトラバーサ４ａ〜４ｆの前記移動可能範囲は、レール５１とレール５２とで当該トラバーサが並列可能な重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚを含んでおり、当該重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各レールの隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められている。レール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、レール５１の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載し、物品を移載したレール５１のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとそれに対応するレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、前記台車間移載を行うことができる適切な並列する位置までそれぞれ移動する。その際に、双方のトラバーサが並列する位置は、レール５１とレール５２とで当該トラバーサが並列可能な重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚを含んでおり、当該重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各走行路上の隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められているので、台車ＰＬＣ２４による移動の制御は、それぞれのトラバーサの移動可能範囲においてのみ移動を制御するだけで、各トラバーサが接触することがない。台車間移載により物品を移載したレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、レール５２の定められた物品移載箇所まで移動して物品を移載する。逆に、レール５２の定められた物品移載箇所からレール５１の定められた物品移載箇所までの物品の移載についても同様に台車ＰＬＣ２４により移動制御が行われる。また、これらの移動制御が行われるのと並行して、台車間移載を行うレール５１またはレール５２のトラバーサ以外の他のレール５１またはレール５２のトラバーサは、台車ＰＬＣ２４により移動が制御されて、定められた物品移載箇所までそれぞれ移動して物品を移載することができ、また、他のレール５１のトラバーサと対応するレール５２のトラバーサ間で、台車間移載を並行して行うこともできる。これにより、台車間移載は、レール５１とレール５２とで当該トラバーサが並列可能な重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚにおける位置で行われ、この重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、当該台車間移載を行う双方のトラバーサの各レールの隣接するトラバーサは移動不可範囲として定められているので、隣のトラバーサが移動してくることがないため、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。また、レール５１またはレール５２の各トラバーサは、物品移載箇所がそれぞれ定められているため、レール５１またはレール５２の各トラバーサが物品移載箇所に移動して物品を移載する際にも、隣のレール５１またはレール５２のトラバーサに対して、定められた物品移載箇所には移動しないので、隣接するトラバーサどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００９０】
従って、レール５１およびレール５２を並設してトラバーサを増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各トラバーサでそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的に物品の移載を行うことができる。また、移載する物品移載箇所と、台車間移載を行うトラバーサと、台車間移載の際に双方のトラバーサが並列する重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚとをあらかじめ定めておくことでグループ化して、トラバーサを増やすことで各トラバーサの移動制御が複雑化するのを防ぎ、より簡単に移動制御を行うことができる。
【００９１】
また、レール５１またはレール５２のトラバーサに対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されるようにできる。物品移載箇所を複数隣接して配置されている場合とは、例えば、レール５１側に搬入出用の搬入出部（生産ライン）を設けているような場合、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａとを別々に設けてそれぞれに物品移載箇所を設けておき、搬入する場合と搬出する場合とでトラバーサが移載する位置を異ならせておくことで、物品の連続搬入や連続搬出に対応できるようにできる。また、例えば、レール５２側に保管倉庫３を設けているような場合、保管倉庫３の入出庫用の入庫コンベヤ１７、出庫コンベヤ１８を複数設けておき、各保管倉庫３の入出庫用の入庫コンベヤ１７、出庫コンベヤ１８に対してそれぞれ物品を入出庫するようにできる。
【００９２】
また、レール５１またはレール５２の各トラバーサに対して定められた搬入コンベヤ１５ｂと搬出コンベヤ１５ａまたは、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８がそれぞれ隣接して配置されている場合には、レール５１またはレール５２のトラバーサ４ｂ，４ｅが、隣接する搬入コンベヤ１５ｂと搬出コンベヤ１５ａ間または、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８間を移動するため、この隣のトラバーサ４ａ、４ｃに定められている搬入コンベヤ１４ｂと搬出コンベヤ１４ａ間と、搬入コンベヤ１６ｂと搬出コンベヤ１６ａ間とを除いた移動可能範囲における位置として台車間移載の前記移動の制御を行うことで、搬入コンベヤ１４ｂと搬出コンベヤ１４ａ間と、搬入コンベヤ１６ｂと搬出コンベヤ１６ａ間には台車間移載を行うトラバーサが並列することがないので、隣のトラバーサ４ａ、４ｃが、定められた搬入コンベヤ１４ｂと搬出コンベヤ１４ａ間、または、搬入コンベヤ１６ｂと搬出コンベヤ１６ａ間へ移動する際に、隣接するトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃどうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサの移動を妨げることがない。
【００９３】
また、レール５１の搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂと搬出コンベヤ１４ａ、１５ａ，１６ａは、物品搬入出用の生産ラインにおける搬入出用物品移載箇所であり、レール５１の各トラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃは、搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂと搬出コンベヤ１４ａ、１５ａ，１６ａで物品を移載し、レール５２の入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８は、物品入出庫用の保管倉庫３における入出庫用物品移載箇所であり、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８で物品を移載する。これによれば、物品搬入出用の生産ラインから搬出される物品は、搬出コンベヤ１４ａ、１５ａ，１６ａでレール５１の各トラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃに移載される。搬出された物品を移載したレール５１のトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃは、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとそれぞれ台車間移載を行う。搬入された物品を移載したレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、入庫コンベヤ１７で物品を移載することで、入庫コンベヤ１７から物品を保管倉庫３等に保管させるようにできる。逆に、出庫コンベヤ１８から出庫された物品は、レール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆに移載される。出庫された物品を移載したレール５２のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、レール５１のトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃと記台車間移載をそれぞれ行う。物品を移載したレール５１のトラバーサ４ａ、４ｂ、４ｃは、搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂに物品を移載することで、搬入コンベヤ１４ｂ、１５ｂ、１６ｂは、保管倉庫３から出庫された物品を生産ラインへ搬入することができる。
【００９４】
このように制御することで、隣接するトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃ同士が互いに干渉されないようにし、低コストの簡易な台車ＰＬＣ２４であっても制御できるように制御条件を簡素化することができる。
【００９５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００９６】
例えば、前記実施例では、各レールにトラバーサを３台ずつ設けているが、２台でも、４台以上組み合わせてもよい。
【００９７】
また、前記実施例では、各グループＳ１〜Ｓ３に一台ずつのトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとを割り当てて運用しているが、各グループＳ１〜Ｓ３に複数台ずつのトラバーサを割り当てて運用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１ 物品搬送装置
２ コンテナ（物品）
３ 保管倉庫
４ａ，４ｂ，４ｃ トラバーサ（物品搬送台車）
４ｄ，４ｅ，４ｆ トラバーサ（物品搬送台車）
５１，５２ レール（走行路）
１０ 位置検出センサ
１２ 地上盤（地上部）
１４ａ 搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１４ｂ 搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ａ 搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ｂ 搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ａ 搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ｂ 搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１７ 入庫コンベヤ（物品移載箇所）
１８ 出庫コンベヤ（物品移載箇所）
２１ スタッカクレーン（物品保管倉庫）
２３ 動作ＰＬＣ（制御手段，台車制御手段）
２４ 台車ＰＬＣ（制御手段，統括制御手段）
２６ 搬入出コンベヤＰＬＣ
２７ 入出庫コンベヤＰＬＣ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品搬送台車が一列で走行する並設された第１および第２の走行路と、前記物品搬送台車の各走行路における移動を制御する制御手段とを有する物品搬送装置であって、
前記制御手段は、前記第１および第２の走行路の外側に物品を移載する外側移載の際に、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所への前記物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するとともに、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御し、
前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所を含む領域ごとに各走行路上の移動可能範囲が定められ、
前記第１の走行路の各物品搬送台車は、前記台車間移載を行う、１または複数の前記第２の走行路の物品搬送台車がそれぞれ定められており、当該台車間移載を行う物品搬送台車の前記移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、当該重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記第１または第２の走行路の前記物品搬送台車に対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記第１の走行路の前記物品移載箇所は、物品搬入出用の搬入出部における搬入出用物品移載箇所であり、前記第１の走行路の各物品搬送台車は、該搬入出用物品移載箇所で物品を移載し、
前記第２の走行路の前記物品移載箇所は、物品入出庫用の入出庫部における入出庫用物品移載箇所であり、前記第２の走行路の物品搬送台車は、該入出庫用物品移載箇所で物品を移載することを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項１】
複数の物品搬送台車が一列で走行する並設された第１および第２の走行路と、前記物品搬送台車の各走行路における移動を制御する制御手段とを有する物品搬送装置であって、
前記制御手段は、前記第１および第２の走行路の外側に物品を移載する外側移載の際に、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所への前記物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するとともに、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御し、
前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた物品移載箇所を含む領域ごとに各走行路上の移動可能範囲が定められ、
前記第１の走行路の各物品搬送台車は、前記台車間移載を行う、１または複数の前記第２の走行路の物品搬送台車がそれぞれ定められており、当該台車間移載を行う物品搬送台車の前記移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで当該物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、当該重複領域は、当該台車間移載を行う双方の物品搬送台車の各走行路上の隣接する物品搬送台車は移動不可範囲として定められていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記第１または第２の走行路の前記物品搬送台車に対して定められた前記移動可能範囲上に、前記物品移載箇所が複数隣接して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記第１の走行路の前記物品移載箇所は、物品搬入出用の搬入出部における搬入出用物品移載箇所であり、前記第１の走行路の各物品搬送台車は、該搬入出用物品移載箇所で物品を移載し、
前記第２の走行路の前記物品移載箇所は、物品入出庫用の入出庫部における入出庫用物品移載箇所であり、前記第２の走行路の物品搬送台車は、該入出庫用物品移載箇所で物品を移載することを特徴とする請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−２３３４３（Ｐ２０１３−２３３４３Ａ）
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６００６１（Ｐ２０１１−１６００６１）
【出願日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【出願人】（００００００５６１）株式会社岡村製作所 (1,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【出願人】（００００００５６１）株式会社岡村製作所 (1,415)
【Ｆターム（参考）】
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