特殊制動支援方法およびその装置
【課題】 テストドライバーの技量差によるバラツキを排除し、複雑かつ特殊な制動を実施することができ、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる特殊制動支援方法およびその装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 ブレーキペダル２２に装着されたアクチュエータ１０を操作して被試験車両のブレーキ性能の評価を行う制動支援方法において、アクチュエータ１０にする各センサからの制御部２によるフィードバック信号に基づく制御に加えて、前記アクチュエータ１０に対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部１により設定しておき、テストドライバーによるバラツキに影響されることなく、一定で安定した複雑かつ特殊な制動条件を取り入れた制御パターンを選択して実施でき、高い評価精度により評価効率を格段に向上できる。
【解決手段】 ブレーキペダル２２に装着されたアクチュエータ１０を操作して被試験車両のブレーキ性能の評価を行う制動支援方法において、アクチュエータ１０にする各センサからの制御部２によるフィードバック信号に基づく制御に加えて、前記アクチュエータ１０に対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部１により設定しておき、テストドライバーによるバラツキに影響されることなく、一定で安定した複雑かつ特殊な制動条件を取り入れた制御パターンを選択して実施でき、高い評価精度により評価効率を格段に向上できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法およびその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両におけるブレーキ性能の評価に使用する支援装置として種々のものが提案されている。そして、ブレーキ性能の評価に関しても、制動器そのものの評価は無論のこと、制動時の鳴きや異音に関する評価試験・制動器の効力特性・制動時のフィーリング評価等、評価技術の高度化に伴い、今までとは異なる複雑で特殊な制動条件に基づく評価試験が要求されるようになってきている。そこで、被試験車両に搭乗して評価試験を行うテストドライバーが、ブレーキペダルを操作して各種の複雑で特殊な制動条件のもとに評価試験を行うことになる。ところが、テストドライバーが特殊な制動を実施するには、テストドライバーの技量や経験に個人差があって、一定で安定した適切な制動を実施するのは困難であった。そのようなことから、ブレーキ性能の評価に使用するいくつかの支援装置が提案された（例えば下記特許文献等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１４２５０６号公報（公報要約書参照）
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Anthony Best Dynamics 「Brake Robot 」（２００７．１１．３０ インターネットにて閲覧。http://www.abd.uk.com/参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された第１従来例の操作支援機能付き車両を図１６を用いて簡単に説明すると、熟練オペレータと非熟練オペレータとの間に操作パターンの差があるために、この特有の操作パターンをオペレータ判定装置１５０で判定して、オペレータの熟練度を評価し、その結果を用いて、学習制御器１３４からの出力の重み付けを自動設定するようにしたものである。多様な熟練度のオペレータによる動作指令は各アクチュエータ毎に、操作レバー１４４からの操作信号１４５に乗算器１５１で係数ｋ１を乗じたものと、学習制御器１３４の出力に乗算器１５２で係数ｋ２を乗じたものを、加算器１４３で加算することによって、係数ｋ１とｋ２との比率を変えることにより、操作信号と学習制御器出力の重み付けを変えることができ、多様な熟練度のオペレータの操作に関わらず、熟練したオペレータが操作したのと同等の作業を可能にした。
【０００６】
次に、文献２に開示された第２従来例のＡＢＤブレーキロボットを図１７を用いて簡単に説明する。このブレーキロボットでは、ブレーキペダルに装着したリンク部材と乗員シート部に設置したフレームに装着したリンク部材との接続軸支点にアクチュエータのロッド先端を軸支したものが開示されている。そして、アクチュエータを操作することによりブレーキペダルに装着したリンク部材がブレーキペダルを踏動して各種ブレーキ性能評価試験を行うことができる。
【０００７】
ところが、これらの従来例にあって、前記図１６の第１従来例の操作支援機能付き車両では、単に、非熟練オペレータ等の操作を熟練したオペレータが操作したのと同等の作業を可能にするためだけの操作支援装置に過ぎず、ブレーキ性能の評価試験のために、一定で安定した、適切で複雑かつ特殊で多様な制動条件を設定することは不可能であった。
また、前記図１７の第２従来例のブレーキロボットでは、ブレーキ性能の評価試験のための支援装置としての機能は有するものの、その文献２中に記載されている試験データ表からも理解されるように、制御項目として、ブレーキペダル踏力、ブレーキペダルストロークおよび車両の加減速度計からのフィードバック制御が設定されているだけで、このブレーキロボットも前記第１従来例のものと同様に、予め特殊な制動条件を設定することは不可能であった。しかも、アクチュエータが直接ブレーキペダルを押圧する訳ではないので、迅速な応答性に問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、前記従来の制動支援装置における諸課題を解決して、テストドライバーの技量差によるバラツキを排除し、複雑かつ特殊な制動を実施することができ、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる特殊制動支援方法およびその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため本発明は、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータに対する力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づく制御部による制御に加えて、前記アクチュエータに対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部により設定しておくことを特徴とする。また本発明は、前記油圧による特殊制御が、一制動中に増圧・減圧および圧力保持の制御を適宜組み合わせてなされることを特徴とする。また本発明は、前記制御部にて得られた計測データが前記制御設定部等に保存・格納されることを特徴とする。また本発明は、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援装置において、アタッチメントを介してブレーキペダルに装着されるアクチュエータと、該アクチュエータを力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づいて制御を行う制御部と、該制御部にブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定する制御設定部とから構成されたことを特徴とする。また本発明は、前記アクチュエータの基端部は乗員シートが載置されたベースフレームに取り付けられるとともに、ブレーキペダルに装着された該アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成されたことを特徴とするもので、これらを課題解決のための手段とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータに対する力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からの制御部によるフィードバック信号に基づく制御に加えて、前記アクチュエータに対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部により設定しておくことにより、テストドライバーの技量差によるバラツキに影響されることなく、一定で安定した複雑かつ特殊な制動条件を取り入れた制御パターンを選択して実施することができ、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる。
【００１１】
また、前記油圧による特殊制御が、一制動中に増圧・減圧および圧力保持の制御を適宜組み合わせてなされる場合は、フィードバック制御に加えて、予め設定されるより複雑かつ特殊で多様な制動条件に対して、油圧の変化制御のみにて対応させることができるので、多岐にわたる評価項目が必要な幅広いブレーキ評価試験に適応させることが可能となる。さらに、前記制御部にて得られた計測データが前記制御設定部等に保存・格納される場合は、被試験車両毎のブレーキ性能の評価の比較検討を容易にする他、後で行う同じ制動条件での評価試験の際の制動条件を容易に選択して実施することができる。
【００１２】
さらにまた、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援装置において、アタッチメントを介してブレーキペダルに装着されるアクチュエータと、該アクチュエータを力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づいて制御を行う制御部と、該制御部にブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定する制御設定部とから構成されたことにより、各センサからのフィードバック制御を行う制御部をそのまま活用して、該制御部に対して制御設定部が、前記アクチュエータのブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定することが可能となり、装置自体をあまり複雑にすることなく、多岐にわたる評価項目が必要な幅広いブレーキ評価試験に適応させることが可能となる。
【００１３】
また、前記アクチュエータの基端部は乗員シートが載置されたベースフレームに取り付けられるとともに、ブレーキペダルに装着された該アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成された場合は、アクチュエータの基端部を車体等に取り付けずに済むので、車体床面等に取付孔を穿設する必要がなく、ベースフレームを含む上側を制動支援装置として共通化することができる。その上、アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成されていることにより、分散することなく効率よくアクチュエータがブレーキペダルを操作することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の特殊制動支援装置のシステム概略図である。
【図２】同、特殊制動支援装置における概略制御フローチャートである。
【図３】本発明の特殊制動支援装置が採用された実施例１の運転席近傍の斜視図である。
【図４】同、縦断面図である。
【図５】同、運転席近傍の一部断面平面図である。
【図６】同、シート部を取り外したベースフレーム取付レール部材を示す斜視図である。
【図７】同、運転席近傍の正面図である。
【図８】同、一部断面のアクチュエータとブレーキペダル接続部との接続状態を示す要部断面図である。
【図９】本発明の特殊制動支援装置が採用されたの実施例２の運転席近傍の斜視図である。
【図１０】同、図９の正面図である。
【図１１】同、図９の一部断面平面図である。
【図１２】同、縦断面図である。
【図１３】同、制御パターン例である一定制御の試験結果図である。
【図１４】同、制御パターン例である追込み制動の試験結果図である。
【図１５】同、制御パターン例である段踏み制動の試験結果図である。
【図１６】第１従来例の操作支援機能付き車両の説明図である。
【図１７】第２従来例のブレーキロボットの説明写真図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る特殊制動支援方法およびその装置を実施するための好適な形態を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１６】
本発明の基本的な構成は、図１（Ａ）に示すように、被試験車両のブレーキペダル２２に装着されたアクチュエータ１０を操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータ１０に対する力センサ１２、減速度センサ７、ペダルストロークセンサ１１等からのフィードバック信号に基づく制御部２による制御に加えて、前記アクチュエータ１０に対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部１により設定しておくことを特徴とする。
【００１７】
本発明の特殊制動支援装置を取り付けない制動装置は、ブレーキペダル２２の踏動によってペダルレバー２１が支軸を中心に揺動し、ペダルレバー２１に一端部が支持されたマスタシリンダ３の図示省略のピストンロッドの押動によって、マスタシリンダ３から出力管６を通じてブレーキ圧油が左右の制動器５、５に作用し、ディスクロータ４、４をそれぞれ挟圧して制動力を発生させる。出力管６内には液圧センサ９が、車両の適宜部位には車両の加減速度を検知する加速度センサ７が配設されている。そして、車輪にはエンコーダーからなる車輪速度センサ８が付設されている。
【００１８】
このような制動装置に対して本発明の特殊制動支援装置が取り付けられる。ブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０が取り付けられ、該アタッチメント２０に対して、電源により作動する電動アクチュエータ１０等が取り付けられる。アクチュエータ１０の基端部側は、乗員のシート部３０におけるベースフレーム３２に起立植設されたアーム部５０の上端部に取り付けられる。前記アクチュエータ１０は、特殊制動支援装置制御部（Special Brake Assist System ：以下制御部あるいはＳＢＡＳという）２により制御信号を受けて電動制御される。アクチュエータ１０には、ブレーキペダル２２の踏圧に相当する力センサ１２、ブレーキペダル２２のストロークに相当するストロークセンサ１１が設置されている。制御部２は、前記力センサ１２、ストロークセンサ１１、液圧センサ９、車輪速度センサ８および加速度センサ７からの信号を得て、フィードバック制御を行う。加えて、制御部２には、パソコン等の制御設定部１からの制御指令が送出される。
【００１９】
図１（Ｂ）に示すように、制御部２には、パソコン等１のＣＰＵにおける制御パターン設定部１Ａにて設定された多種の制御パターンを記録・選択する制御パターン選択部２Ａと、選択された特定の制御パターンの制御を開始するスタートボタン２Ｂ、その特定の制御パターンについて各センサからのデータを入力しつつフィードバック制御を行う信号処理部２Ｃおよびその制御履歴記録部２Ｄを備える。該制御履歴記録部２Ｄのデータはパソコン等１のＣＰＵにおけるデータ格納部１Ｂに記録される。
【００２０】
制御設定部１において設定される制御指令は、以下に例示するような様々な態様が可能である。
（１）後述する図１３のような一定制御。
（２）後述する図１４のような追込み制御。
（３）後述する図１５のような段踏み制御。
（４）熟練者による上記（１）〜（３）等の各制御。
（５）初心者による上記（１）〜（３）等の各制御。
（６）特定のＡ氏による上記（１）〜（３）等の各制御。
（７）ノーズダイブ時にブレーキ鳴きを発生させる制御。
これらの制御のための設定を予め制御設定部１において設定しておくことによって、評価試験のために搭乗する乗員は、制御部２における制御パターン選択部２Ａで制御パターンを選択し、始動のためのボタン２Ｂを押すだけの操作をすれば、各センサからの信号を入力値としたフィードバック制御に加えて、予め設定されるより複雑かつ特殊で多様な制動条件毎に、多岐にわたる評価項目が必要な幅広いブレーキ評価試験に適応させることが可能となる。その際、制御はバラツキのある乗員による制動制御を伴わないので、常に一定で安定した制御データが得られるので、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる。
【００２１】
図２は本発明の特殊制動支援装置における概略制御フローチャートである。図１（Ｂ）を参照しつつ制御フローを説明すると、ステップＳ１にてパソコン等の制御設定部１を起動する。ステップＳ２において車速、液圧、減速度、ストロークの中からいずれを制御すべきか、制御対象を選択する。ステップＳ３において制御対象におけるパラメータの設定がなされ、ステップＳ４においてブレーキ性能評価試験のための制動条件に適した種々の制御パターン（前記段落００１７に例示したようなパターン）の作成・設定がなされる。これらの設定された種々の制御パターンを制御設定部１あるいは制御部２内に設けられた適宜の記憶手段内にマップとして格納される。これらから行われるブレーキ性能評価試験に適した制御パターンが選択される。その選択は、制御部２内あるいはその外部に設けられた制御パターン選択部（ボタン等）２Ａの選択押下等により行われる。制御パターンが選択されると、スタートボタン２Ｂ等の押下等によりブレーキ制御が開始される。
【００２２】
ブレーキ制御が開始されると、ステップＳ５にて制御部２内の信号処理部２Ｃにて選択された制御パターンに基づく制御信号に応じて、電動モータ１３等（図８参照）の回転駆動によりアクチュエータ１０が駆動される。その際の制御は、各センサの検出値（対象、ストローク量等の現在値）を入力する。ステップＳ６にて目標値との差分を算出する。ステップＳ７にて、算出された差分から制御パラメータを算出する。ステップＳ８において制御アルゴリズムによりストローク制御目標値を算出する。ステップＳ９において、算出されたストローク制御目標値に基づきアクチュエータへストローク量を出力する。かくして、自動補正するフィードバック制御により、制御がパターン通りになされていれば、その制御履歴が制御部２内あるいはパソコン等の制御設定部１内の制御履歴記録部２Ｄに記録され、ステップＳ１０にて範囲終了が確認されれば、制御設定部１にデータが格納されて、ステップＳ１１にて制御終了動作がなされる。
【００２３】
図３〜図８を用いて本発明の特殊制動支援装置の実施例１の取付形態を詳述する。図３は特殊制動支援装置が採用された運転席近傍の斜視図である。本実施例１では、ペダルレバー２１の下端部のブレーキペダル２２（図３の正面図である図７参照）の上下を挟持する形態にて接続板２３が取り付けられる。図７はペダルレバー２１の下端部におけるブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０の接続板２３が取り付けられた状態を明瞭に理解することができる。図３に戻り、接続板２３にはヒンジ部２６を介してマグネット接合筒部２７が取り付けられる。該マグネット接合筒部２７内にはアクチュエータ１０におけるピストンロッド１５の先端の接続金具が挿入されて、後述する磁石により磁気接続される。
【００２４】
アクチュエータ１０の基端部側は、乗員（運転者）のシート３１が載置されたベースフレーム３２にボルト等の固定によって起立植設されたアーム部５０を構成するアクチュエータ固定ブラケット５４の上端部に接続される。アクチュエータ固定ブラケット５４の上端部の接続部に軸支して接続されるクイックリリースピン１８の動作・作用については後述する実施例２で詳述する。本実施例では、図４の運転席近傍の縦断面図に示すように、アクチュエータ固定ブラケット５４は揺動することなく固定されているので、アクチュエータ固定ブラケット５４の上端部とアクチュエータ１０の基端部側が接続される接続部５３との間に異なった厚さのシム（スペーサ）５５を選択的に選択介設することにより、アクチュエータ１０の基端部のベースフレーム３２に対する高さ、すなわちアクチュエータ１０のブレーキペダル２２への作動角度を調整する。
【００２５】
図７は運転席近傍の正面図である。この図からも明確に理解されるように、ペダルレバー２１の下端部におけるブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０の接続板２３が取り付けられており、マグネット接合筒部２７を介してブレーキペダル接続部２０に接続されたアクチュエータ１０の両側に一対のアクチュエータ固定ブラケット５４の上端部が接続されている。図５は運転席近傍の一部断面平面図である。これによると、アクチュエータ１０の両側に一対のアクチュエータ固定ブラケット５４が配設されていることが理解される。
【００２６】
図６はシート部を取り外したベースフレーム取付レール部材を示す斜視図である。前記図４に示したベースフレーム３２より上部のシート部３０については、本発明の特殊制動支援装置の主要部を構成する専用の特定形状の要素として、任意の被試験車両のブレーキ性能試験に使い回すことが可能にされる。つまり、任意の被試験車両の床面の形状に適応させたベースフレーム取付レール部材４０として、上部の取付部（共通取付面）４１Ａが前記ベースフレーム３２と適合する形状に構成されたレール部材４１を採用するものである。したがって、該レール部材４１の下部は、その任意の被試験車両の床面への取付部（専用取付面）４１Ｂが形成される。このような下部取付部４１Ｂを任意の被試験車両の床面の形状に適応させたレール部材４１を準備することにより、本発明の特殊制動支援装置の主要部を構成する専用の装置がシート部３０とともに援用して使用することができて、任意の被試験車両毎に低廉にブレーキ性能評価試験を行うことができる。
【００２７】
図８は一部断面のアクチュエータとブレーキペダル接続部との接続状態を示す要部断面図である。前記アタッチメント２０に下端部がヒンジ部２６にて軸支されたマグネット接合筒部２７内の底部に設置された永久磁石（例えば２２Ｋｇｆの磁気力）２８に対して、アクチュエータ１０のシリンダ１４内に配設されたピストンロッド１５の先端に固定された接続金具１６が吸着されている。通常のブレーキ性能評価試験におけるブレーキ制御中は、制御部２からの制御信号に応じて電動モータ１３等からの回転駆動に基づき、ピストンロッド１５が進退し、アタッチメント２０を介してブレーキペダル２２を自動操作することになる。符号１１はストロークセンサを示す。
【００２８】
ブレーキ性能評価試験中に、何らかの原因により緊急ブレーキを操作する必要が生じた場合には、乗員がアタッチメント２０の接続板２３上に設置された基板２４を強い力で踏動することによって、前記マグネット接合筒部２７内の底部の永久磁石２８とピストンロッド１５の先端の接続金具１６との間の吸着を分離する。接続金具１６がマグネット接合筒部２７内を例えば２０ｍｍスライドすると、アクチュエータ１０が脱落する。これにより、車両はアクチュエータ１０によるブレーキ制御から開放される。アクチュエータ１０のリセットは、基板２４の充分に深い踏動により、ピストンロッド１５の先端の接続金具１６を前記マグネット接合筒部２７内に挿入復帰させることによりなされる。また、アクチュエータ１０が固着した場合には、アクチュエータ１０の基端部におけるロッドエンドベアリング１７を、アクチュエータ固定リンク５１の上端部に接続される接続部５３に軸支して接続しているクイックリリースピン１８を引き抜いてアクチュエータ１０の基端部を取り外した後、前記ピストンロッド１５の先端の接続金具１６を前記マグネット接合筒部２７から取り外すことで、アクチュエータ１０の修理ないし交換を行う。
【実施例２】
【００２９】
図９〜図１２を用いて本発明の特殊制動支援装置の実施例２の取付形態を詳述する。図９に示すように、ペダルレバー２１の下端部のブレーキペダル２２（図９の正面図である図１０参照）の上下を挟持する形態にて接続板２３が取り付けられる。図１０はペダルレバー２１の下端部におけるブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０の接続板２３が取り付けられた状態を明瞭に理解することができる。図９に戻り、接続板２３にはヒンジ部２６を介してマグネット接合筒部２７が取り付けられる。該マグネット接合筒部２７内にはアクチュエータ１０におけるピストンロッド１５の先端の接続金具が挿入されて、磁石により磁気接続される。前記アクチュエータ１０の基端部側は、乗員（運転者）のシート３１が載置されたベースフレーム３２に起立植設されたアーム部５０を構成するアクチュエータ固定リンク５１の上端部に接続される接続部５３に支軸によって接続される。アクチュエータ固定リンク５１の中間の適宜部位とベースフレーム３２との間にはアジャスタ機構５２が介設され、アジャスタ機構５２の調整によってアクチュエータ固定リンク５１の傾きを調整することで、ブレーキペダル２２とアクチュエータ１０を介したベースフレーム３２との位置関係を微調整することができる。
【００３０】
図１２に示すように、前記アクチュエータ固定リンク５１の下端部およびアジャスタ機構５２の下端部はベースフレーム３２に傾動自在に軸支されている。ベースフレーム３２は、車体の床に取り付けられたベースフレーム取付レール部材４０におけるレール部材４１に取り付けられる。前記ベースフレーム３２上に取り付けられたシートレール３３に、スライド自在にシート３１の下部に固定されたシート台座３４が把持される。図１１に示すように、前記シート台座３４とシートレール３３との間の位置決めロック・解除はシートスライドレバー３５の係脱によってなされる。前記ブレーキペダル２２を挟持して取り付けられる接続板２３には、アクチュエータ１０の軸と偏位した位置に踏力計を構成する基板２４が形成され、該基板２４の表面にはセンサ２５が設置される。
【００３１】
図１３は選択された制御パターン例の１つの一定制御の試験結果図である。線分Ａ〜Ｄは１回目の試験の結果値で、線分Ｅ〜Ｈは２回目の試験の結果値を表している。線分Ｃ、Ｇは１回目と２回目の車輪速（Ｋｍ／ｈ）の変化を表し、線分Ｄ、Ｈは１回目と２回目の減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ｂ、Ｆは１回目と２回目の液圧の変化（Ｍｐａ）を表し、線分Ａ、Ｅは１回目と２回目のペダルストローク（ｍｍ）の変化を表す。この図から理解されるのは、線分Ｂ、Ｆに示されるように液圧２．０Ｍｐａでの液圧制御のとき、一様に車輪速Ｃ、Ｇが減少し、ペダルストロークＡ、Ｅも減速度Ｄ、Ｈも２回のデータ収集で線分がほぼ重なっており、本願装置（ＳＢＡＳ）の制御により高精度の制御がなされていることが理解される。
【００３２】
図１４は選択された制御パターン例の１つの追込み制動の試験結果図である。制動条件は、車両速度１００Ｋｍ／ｈから制動を開始して、開始直後から減速度を毎秒１．５ｍ／ｓ2 ずつ増加させながら車両停止までペダルを踏み込んでいく。線分Ａが本願装置（ＳＢＡＳ）による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ｂが熟練上級者による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ｃが初心者による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表す。本願装置（ＳＢＡＳ）による線分Ａがほぼ直線状に変化し、目標レートに正確に追従していると言える。
【００３３】
図１５は選択された制御パターン例の１つの段踏み制動の試験結果図である。制動条件は、車両速度１００Ｋｍ／ｈから減速度３ｍ／ｓ2 で制動を行い、次に６ｍ／ｓ2 まで減速度を増加させ、そして再度３ｍ／ｓ2 まで減速度を低下させるものである。線分Ｂが熟練上級者による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ａが本願装置（ＳＢＡＳ）による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表す。本願装置（ＳＢＡＳ）による線分Ａの方が、制動条件に対して正確に追従していることが理解される。
【００３４】
以上、本発明の実施例について説明してきたが、本発明の趣旨の範囲内で、被試験車両の形状、形式、ブレーキペダルの形状、形式、アクチュエータの形状、形式、力センサの形状、形式、減速度センサの形状、形式、ペダルストロークセンサの形状、形式、フィードバック信号に基づく制御形態、制御部の形状、形式、ブレーキ性能の評価項目の種類、制御パターンの種類、制御設定部の形状、形式、液圧による特殊制御の形態（増圧・減圧および圧力保持の制御の組合せ形態）、制御部にて得られた計測データの制御設定部における保存・格納形態、ブレーキペダルに装着されるアタッチメントの形状、形式およびそのブレーキペダルへの装着形態、アクチュエータの乗員シートにおけるベースフレームへの取付け形態等については適宜選択できる。実施例に記載の諸元はあらゆる点で単なる例示に過ぎず限定的に解釈してはならない。
【符号の説明】
【００３５】
１ 制御設定部（パソコン等）
２ 特殊制動支援装置（ＳＢＡＳ）制御部
３ マスターシリンダー
４ ディスクロータ
５ 制動器
６ 出力管
７ 加速度センサ
８ 車輪速度センサ
９ 液圧センサ
１０ アクチュエータ（電動アクチュエータ等）
１１ ストロークセンサ
１２ 力センサ
２０ ブレーキペダル接続部（アタッチメント）
２２ ブレーキペダル
３０ シート部
３２ ベースフレーム
５０ アーム部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法およびその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両におけるブレーキ性能の評価に使用する支援装置として種々のものが提案されている。そして、ブレーキ性能の評価に関しても、制動器そのものの評価は無論のこと、制動時の鳴きや異音に関する評価試験・制動器の効力特性・制動時のフィーリング評価等、評価技術の高度化に伴い、今までとは異なる複雑で特殊な制動条件に基づく評価試験が要求されるようになってきている。そこで、被試験車両に搭乗して評価試験を行うテストドライバーが、ブレーキペダルを操作して各種の複雑で特殊な制動条件のもとに評価試験を行うことになる。ところが、テストドライバーが特殊な制動を実施するには、テストドライバーの技量や経験に個人差があって、一定で安定した適切な制動を実施するのは困難であった。そのようなことから、ブレーキ性能の評価に使用するいくつかの支援装置が提案された（例えば下記特許文献等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１４２５０６号公報（公報要約書参照）
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Anthony Best Dynamics 「Brake Robot 」（２００７．１１．３０ インターネットにて閲覧。http://www.abd.uk.com/参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された第１従来例の操作支援機能付き車両を図１６を用いて簡単に説明すると、熟練オペレータと非熟練オペレータとの間に操作パターンの差があるために、この特有の操作パターンをオペレータ判定装置１５０で判定して、オペレータの熟練度を評価し、その結果を用いて、学習制御器１３４からの出力の重み付けを自動設定するようにしたものである。多様な熟練度のオペレータによる動作指令は各アクチュエータ毎に、操作レバー１４４からの操作信号１４５に乗算器１５１で係数ｋ１を乗じたものと、学習制御器１３４の出力に乗算器１５２で係数ｋ２を乗じたものを、加算器１４３で加算することによって、係数ｋ１とｋ２との比率を変えることにより、操作信号と学習制御器出力の重み付けを変えることができ、多様な熟練度のオペレータの操作に関わらず、熟練したオペレータが操作したのと同等の作業を可能にした。
【０００６】
次に、文献２に開示された第２従来例のＡＢＤブレーキロボットを図１７を用いて簡単に説明する。このブレーキロボットでは、ブレーキペダルに装着したリンク部材と乗員シート部に設置したフレームに装着したリンク部材との接続軸支点にアクチュエータのロッド先端を軸支したものが開示されている。そして、アクチュエータを操作することによりブレーキペダルに装着したリンク部材がブレーキペダルを踏動して各種ブレーキ性能評価試験を行うことができる。
【０００７】
ところが、これらの従来例にあって、前記図１６の第１従来例の操作支援機能付き車両では、単に、非熟練オペレータ等の操作を熟練したオペレータが操作したのと同等の作業を可能にするためだけの操作支援装置に過ぎず、ブレーキ性能の評価試験のために、一定で安定した、適切で複雑かつ特殊で多様な制動条件を設定することは不可能であった。
また、前記図１７の第２従来例のブレーキロボットでは、ブレーキ性能の評価試験のための支援装置としての機能は有するものの、その文献２中に記載されている試験データ表からも理解されるように、制御項目として、ブレーキペダル踏力、ブレーキペダルストロークおよび車両の加減速度計からのフィードバック制御が設定されているだけで、このブレーキロボットも前記第１従来例のものと同様に、予め特殊な制動条件を設定することは不可能であった。しかも、アクチュエータが直接ブレーキペダルを押圧する訳ではないので、迅速な応答性に問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、前記従来の制動支援装置における諸課題を解決して、テストドライバーの技量差によるバラツキを排除し、複雑かつ特殊な制動を実施することができ、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる特殊制動支援方法およびその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このため本発明は、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータに対する力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づく制御部による制御に加えて、前記アクチュエータに対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部により設定しておくことを特徴とする。また本発明は、前記油圧による特殊制御が、一制動中に増圧・減圧および圧力保持の制御を適宜組み合わせてなされることを特徴とする。また本発明は、前記制御部にて得られた計測データが前記制御設定部等に保存・格納されることを特徴とする。また本発明は、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援装置において、アタッチメントを介してブレーキペダルに装着されるアクチュエータと、該アクチュエータを力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づいて制御を行う制御部と、該制御部にブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定する制御設定部とから構成されたことを特徴とする。また本発明は、前記アクチュエータの基端部は乗員シートが載置されたベースフレームに取り付けられるとともに、ブレーキペダルに装着された該アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成されたことを特徴とするもので、これらを課題解決のための手段とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータに対する力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からの制御部によるフィードバック信号に基づく制御に加えて、前記アクチュエータに対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部により設定しておくことにより、テストドライバーの技量差によるバラツキに影響されることなく、一定で安定した複雑かつ特殊な制動条件を取り入れた制御パターンを選択して実施することができ、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる。
【００１１】
また、前記油圧による特殊制御が、一制動中に増圧・減圧および圧力保持の制御を適宜組み合わせてなされる場合は、フィードバック制御に加えて、予め設定されるより複雑かつ特殊で多様な制動条件に対して、油圧の変化制御のみにて対応させることができるので、多岐にわたる評価項目が必要な幅広いブレーキ評価試験に適応させることが可能となる。さらに、前記制御部にて得られた計測データが前記制御設定部等に保存・格納される場合は、被試験車両毎のブレーキ性能の評価の比較検討を容易にする他、後で行う同じ制動条件での評価試験の際の制動条件を容易に選択して実施することができる。
【００１２】
さらにまた、被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援装置において、アタッチメントを介してブレーキペダルに装着されるアクチュエータと、該アクチュエータを力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づいて制御を行う制御部と、該制御部にブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定する制御設定部とから構成されたことにより、各センサからのフィードバック制御を行う制御部をそのまま活用して、該制御部に対して制御設定部が、前記アクチュエータのブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定することが可能となり、装置自体をあまり複雑にすることなく、多岐にわたる評価項目が必要な幅広いブレーキ評価試験に適応させることが可能となる。
【００１３】
また、前記アクチュエータの基端部は乗員シートが載置されたベースフレームに取り付けられるとともに、ブレーキペダルに装着された該アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成された場合は、アクチュエータの基端部を車体等に取り付けずに済むので、車体床面等に取付孔を穿設する必要がなく、ベースフレームを含む上側を制動支援装置として共通化することができる。その上、アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成されていることにより、分散することなく効率よくアクチュエータがブレーキペダルを操作することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の特殊制動支援装置のシステム概略図である。
【図２】同、特殊制動支援装置における概略制御フローチャートである。
【図３】本発明の特殊制動支援装置が採用された実施例１の運転席近傍の斜視図である。
【図４】同、縦断面図である。
【図５】同、運転席近傍の一部断面平面図である。
【図６】同、シート部を取り外したベースフレーム取付レール部材を示す斜視図である。
【図７】同、運転席近傍の正面図である。
【図８】同、一部断面のアクチュエータとブレーキペダル接続部との接続状態を示す要部断面図である。
【図９】本発明の特殊制動支援装置が採用されたの実施例２の運転席近傍の斜視図である。
【図１０】同、図９の正面図である。
【図１１】同、図９の一部断面平面図である。
【図１２】同、縦断面図である。
【図１３】同、制御パターン例である一定制御の試験結果図である。
【図１４】同、制御パターン例である追込み制動の試験結果図である。
【図１５】同、制御パターン例である段踏み制動の試験結果図である。
【図１６】第１従来例の操作支援機能付き車両の説明図である。
【図１７】第２従来例のブレーキロボットの説明写真図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る特殊制動支援方法およびその装置を実施するための好適な形態を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１６】
本発明の基本的な構成は、図１（Ａ）に示すように、被試験車両のブレーキペダル２２に装着されたアクチュエータ１０を操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータ１０に対する力センサ１２、減速度センサ７、ペダルストロークセンサ１１等からのフィードバック信号に基づく制御部２による制御に加えて、前記アクチュエータ１０に対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部１により設定しておくことを特徴とする。
【００１７】
本発明の特殊制動支援装置を取り付けない制動装置は、ブレーキペダル２２の踏動によってペダルレバー２１が支軸を中心に揺動し、ペダルレバー２１に一端部が支持されたマスタシリンダ３の図示省略のピストンロッドの押動によって、マスタシリンダ３から出力管６を通じてブレーキ圧油が左右の制動器５、５に作用し、ディスクロータ４、４をそれぞれ挟圧して制動力を発生させる。出力管６内には液圧センサ９が、車両の適宜部位には車両の加減速度を検知する加速度センサ７が配設されている。そして、車輪にはエンコーダーからなる車輪速度センサ８が付設されている。
【００１８】
このような制動装置に対して本発明の特殊制動支援装置が取り付けられる。ブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０が取り付けられ、該アタッチメント２０に対して、電源により作動する電動アクチュエータ１０等が取り付けられる。アクチュエータ１０の基端部側は、乗員のシート部３０におけるベースフレーム３２に起立植設されたアーム部５０の上端部に取り付けられる。前記アクチュエータ１０は、特殊制動支援装置制御部（Special Brake Assist System ：以下制御部あるいはＳＢＡＳという）２により制御信号を受けて電動制御される。アクチュエータ１０には、ブレーキペダル２２の踏圧に相当する力センサ１２、ブレーキペダル２２のストロークに相当するストロークセンサ１１が設置されている。制御部２は、前記力センサ１２、ストロークセンサ１１、液圧センサ９、車輪速度センサ８および加速度センサ７からの信号を得て、フィードバック制御を行う。加えて、制御部２には、パソコン等の制御設定部１からの制御指令が送出される。
【００１９】
図１（Ｂ）に示すように、制御部２には、パソコン等１のＣＰＵにおける制御パターン設定部１Ａにて設定された多種の制御パターンを記録・選択する制御パターン選択部２Ａと、選択された特定の制御パターンの制御を開始するスタートボタン２Ｂ、その特定の制御パターンについて各センサからのデータを入力しつつフィードバック制御を行う信号処理部２Ｃおよびその制御履歴記録部２Ｄを備える。該制御履歴記録部２Ｄのデータはパソコン等１のＣＰＵにおけるデータ格納部１Ｂに記録される。
【００２０】
制御設定部１において設定される制御指令は、以下に例示するような様々な態様が可能である。
（１）後述する図１３のような一定制御。
（２）後述する図１４のような追込み制御。
（３）後述する図１５のような段踏み制御。
（４）熟練者による上記（１）〜（３）等の各制御。
（５）初心者による上記（１）〜（３）等の各制御。
（６）特定のＡ氏による上記（１）〜（３）等の各制御。
（７）ノーズダイブ時にブレーキ鳴きを発生させる制御。
これらの制御のための設定を予め制御設定部１において設定しておくことによって、評価試験のために搭乗する乗員は、制御部２における制御パターン選択部２Ａで制御パターンを選択し、始動のためのボタン２Ｂを押すだけの操作をすれば、各センサからの信号を入力値としたフィードバック制御に加えて、予め設定されるより複雑かつ特殊で多様な制動条件毎に、多岐にわたる評価項目が必要な幅広いブレーキ評価試験に適応させることが可能となる。その際、制御はバラツキのある乗員による制動制御を伴わないので、常に一定で安定した制御データが得られるので、高い評価精度による少ない評価試験回数を実現して評価効率を格段に向上できる。
【００２１】
図２は本発明の特殊制動支援装置における概略制御フローチャートである。図１（Ｂ）を参照しつつ制御フローを説明すると、ステップＳ１にてパソコン等の制御設定部１を起動する。ステップＳ２において車速、液圧、減速度、ストロークの中からいずれを制御すべきか、制御対象を選択する。ステップＳ３において制御対象におけるパラメータの設定がなされ、ステップＳ４においてブレーキ性能評価試験のための制動条件に適した種々の制御パターン（前記段落００１７に例示したようなパターン）の作成・設定がなされる。これらの設定された種々の制御パターンを制御設定部１あるいは制御部２内に設けられた適宜の記憶手段内にマップとして格納される。これらから行われるブレーキ性能評価試験に適した制御パターンが選択される。その選択は、制御部２内あるいはその外部に設けられた制御パターン選択部（ボタン等）２Ａの選択押下等により行われる。制御パターンが選択されると、スタートボタン２Ｂ等の押下等によりブレーキ制御が開始される。
【００２２】
ブレーキ制御が開始されると、ステップＳ５にて制御部２内の信号処理部２Ｃにて選択された制御パターンに基づく制御信号に応じて、電動モータ１３等（図８参照）の回転駆動によりアクチュエータ１０が駆動される。その際の制御は、各センサの検出値（対象、ストローク量等の現在値）を入力する。ステップＳ６にて目標値との差分を算出する。ステップＳ７にて、算出された差分から制御パラメータを算出する。ステップＳ８において制御アルゴリズムによりストローク制御目標値を算出する。ステップＳ９において、算出されたストローク制御目標値に基づきアクチュエータへストローク量を出力する。かくして、自動補正するフィードバック制御により、制御がパターン通りになされていれば、その制御履歴が制御部２内あるいはパソコン等の制御設定部１内の制御履歴記録部２Ｄに記録され、ステップＳ１０にて範囲終了が確認されれば、制御設定部１にデータが格納されて、ステップＳ１１にて制御終了動作がなされる。
【００２３】
図３〜図８を用いて本発明の特殊制動支援装置の実施例１の取付形態を詳述する。図３は特殊制動支援装置が採用された運転席近傍の斜視図である。本実施例１では、ペダルレバー２１の下端部のブレーキペダル２２（図３の正面図である図７参照）の上下を挟持する形態にて接続板２３が取り付けられる。図７はペダルレバー２１の下端部におけるブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０の接続板２３が取り付けられた状態を明瞭に理解することができる。図３に戻り、接続板２３にはヒンジ部２６を介してマグネット接合筒部２７が取り付けられる。該マグネット接合筒部２７内にはアクチュエータ１０におけるピストンロッド１５の先端の接続金具が挿入されて、後述する磁石により磁気接続される。
【００２４】
アクチュエータ１０の基端部側は、乗員（運転者）のシート３１が載置されたベースフレーム３２にボルト等の固定によって起立植設されたアーム部５０を構成するアクチュエータ固定ブラケット５４の上端部に接続される。アクチュエータ固定ブラケット５４の上端部の接続部に軸支して接続されるクイックリリースピン１８の動作・作用については後述する実施例２で詳述する。本実施例では、図４の運転席近傍の縦断面図に示すように、アクチュエータ固定ブラケット５４は揺動することなく固定されているので、アクチュエータ固定ブラケット５４の上端部とアクチュエータ１０の基端部側が接続される接続部５３との間に異なった厚さのシム（スペーサ）５５を選択的に選択介設することにより、アクチュエータ１０の基端部のベースフレーム３２に対する高さ、すなわちアクチュエータ１０のブレーキペダル２２への作動角度を調整する。
【００２５】
図７は運転席近傍の正面図である。この図からも明確に理解されるように、ペダルレバー２１の下端部におけるブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０の接続板２３が取り付けられており、マグネット接合筒部２７を介してブレーキペダル接続部２０に接続されたアクチュエータ１０の両側に一対のアクチュエータ固定ブラケット５４の上端部が接続されている。図５は運転席近傍の一部断面平面図である。これによると、アクチュエータ１０の両側に一対のアクチュエータ固定ブラケット５４が配設されていることが理解される。
【００２６】
図６はシート部を取り外したベースフレーム取付レール部材を示す斜視図である。前記図４に示したベースフレーム３２より上部のシート部３０については、本発明の特殊制動支援装置の主要部を構成する専用の特定形状の要素として、任意の被試験車両のブレーキ性能試験に使い回すことが可能にされる。つまり、任意の被試験車両の床面の形状に適応させたベースフレーム取付レール部材４０として、上部の取付部（共通取付面）４１Ａが前記ベースフレーム３２と適合する形状に構成されたレール部材４１を採用するものである。したがって、該レール部材４１の下部は、その任意の被試験車両の床面への取付部（専用取付面）４１Ｂが形成される。このような下部取付部４１Ｂを任意の被試験車両の床面の形状に適応させたレール部材４１を準備することにより、本発明の特殊制動支援装置の主要部を構成する専用の装置がシート部３０とともに援用して使用することができて、任意の被試験車両毎に低廉にブレーキ性能評価試験を行うことができる。
【００２７】
図８は一部断面のアクチュエータとブレーキペダル接続部との接続状態を示す要部断面図である。前記アタッチメント２０に下端部がヒンジ部２６にて軸支されたマグネット接合筒部２７内の底部に設置された永久磁石（例えば２２Ｋｇｆの磁気力）２８に対して、アクチュエータ１０のシリンダ１４内に配設されたピストンロッド１５の先端に固定された接続金具１６が吸着されている。通常のブレーキ性能評価試験におけるブレーキ制御中は、制御部２からの制御信号に応じて電動モータ１３等からの回転駆動に基づき、ピストンロッド１５が進退し、アタッチメント２０を介してブレーキペダル２２を自動操作することになる。符号１１はストロークセンサを示す。
【００２８】
ブレーキ性能評価試験中に、何らかの原因により緊急ブレーキを操作する必要が生じた場合には、乗員がアタッチメント２０の接続板２３上に設置された基板２４を強い力で踏動することによって、前記マグネット接合筒部２７内の底部の永久磁石２８とピストンロッド１５の先端の接続金具１６との間の吸着を分離する。接続金具１６がマグネット接合筒部２７内を例えば２０ｍｍスライドすると、アクチュエータ１０が脱落する。これにより、車両はアクチュエータ１０によるブレーキ制御から開放される。アクチュエータ１０のリセットは、基板２４の充分に深い踏動により、ピストンロッド１５の先端の接続金具１６を前記マグネット接合筒部２７内に挿入復帰させることによりなされる。また、アクチュエータ１０が固着した場合には、アクチュエータ１０の基端部におけるロッドエンドベアリング１７を、アクチュエータ固定リンク５１の上端部に接続される接続部５３に軸支して接続しているクイックリリースピン１８を引き抜いてアクチュエータ１０の基端部を取り外した後、前記ピストンロッド１５の先端の接続金具１６を前記マグネット接合筒部２７から取り外すことで、アクチュエータ１０の修理ないし交換を行う。
【実施例２】
【００２９】
図９〜図１２を用いて本発明の特殊制動支援装置の実施例２の取付形態を詳述する。図９に示すように、ペダルレバー２１の下端部のブレーキペダル２２（図９の正面図である図１０参照）の上下を挟持する形態にて接続板２３が取り付けられる。図１０はペダルレバー２１の下端部におけるブレーキペダル２２を上下から挟持してブレーキペダル接続部（アタッチメント）２０の接続板２３が取り付けられた状態を明瞭に理解することができる。図９に戻り、接続板２３にはヒンジ部２６を介してマグネット接合筒部２７が取り付けられる。該マグネット接合筒部２７内にはアクチュエータ１０におけるピストンロッド１５の先端の接続金具が挿入されて、磁石により磁気接続される。前記アクチュエータ１０の基端部側は、乗員（運転者）のシート３１が載置されたベースフレーム３２に起立植設されたアーム部５０を構成するアクチュエータ固定リンク５１の上端部に接続される接続部５３に支軸によって接続される。アクチュエータ固定リンク５１の中間の適宜部位とベースフレーム３２との間にはアジャスタ機構５２が介設され、アジャスタ機構５２の調整によってアクチュエータ固定リンク５１の傾きを調整することで、ブレーキペダル２２とアクチュエータ１０を介したベースフレーム３２との位置関係を微調整することができる。
【００３０】
図１２に示すように、前記アクチュエータ固定リンク５１の下端部およびアジャスタ機構５２の下端部はベースフレーム３２に傾動自在に軸支されている。ベースフレーム３２は、車体の床に取り付けられたベースフレーム取付レール部材４０におけるレール部材４１に取り付けられる。前記ベースフレーム３２上に取り付けられたシートレール３３に、スライド自在にシート３１の下部に固定されたシート台座３４が把持される。図１１に示すように、前記シート台座３４とシートレール３３との間の位置決めロック・解除はシートスライドレバー３５の係脱によってなされる。前記ブレーキペダル２２を挟持して取り付けられる接続板２３には、アクチュエータ１０の軸と偏位した位置に踏力計を構成する基板２４が形成され、該基板２４の表面にはセンサ２５が設置される。
【００３１】
図１３は選択された制御パターン例の１つの一定制御の試験結果図である。線分Ａ〜Ｄは１回目の試験の結果値で、線分Ｅ〜Ｈは２回目の試験の結果値を表している。線分Ｃ、Ｇは１回目と２回目の車輪速（Ｋｍ／ｈ）の変化を表し、線分Ｄ、Ｈは１回目と２回目の減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ｂ、Ｆは１回目と２回目の液圧の変化（Ｍｐａ）を表し、線分Ａ、Ｅは１回目と２回目のペダルストローク（ｍｍ）の変化を表す。この図から理解されるのは、線分Ｂ、Ｆに示されるように液圧２．０Ｍｐａでの液圧制御のとき、一様に車輪速Ｃ、Ｇが減少し、ペダルストロークＡ、Ｅも減速度Ｄ、Ｈも２回のデータ収集で線分がほぼ重なっており、本願装置（ＳＢＡＳ）の制御により高精度の制御がなされていることが理解される。
【００３２】
図１４は選択された制御パターン例の１つの追込み制動の試験結果図である。制動条件は、車両速度１００Ｋｍ／ｈから制動を開始して、開始直後から減速度を毎秒１．５ｍ／ｓ2 ずつ増加させながら車両停止までペダルを踏み込んでいく。線分Ａが本願装置（ＳＢＡＳ）による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ｂが熟練上級者による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ｃが初心者による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表す。本願装置（ＳＢＡＳ）による線分Ａがほぼ直線状に変化し、目標レートに正確に追従していると言える。
【００３３】
図１５は選択された制御パターン例の１つの段踏み制動の試験結果図である。制動条件は、車両速度１００Ｋｍ／ｈから減速度３ｍ／ｓ2 で制動を行い、次に６ｍ／ｓ2 まで減速度を増加させ、そして再度３ｍ／ｓ2 まで減速度を低下させるものである。線分Ｂが熟練上級者による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表し、線分Ａが本願装置（ＳＢＡＳ）による減速度（ｍ／ｓ2 ）の変化を表す。本願装置（ＳＢＡＳ）による線分Ａの方が、制動条件に対して正確に追従していることが理解される。
【００３４】
以上、本発明の実施例について説明してきたが、本発明の趣旨の範囲内で、被試験車両の形状、形式、ブレーキペダルの形状、形式、アクチュエータの形状、形式、力センサの形状、形式、減速度センサの形状、形式、ペダルストロークセンサの形状、形式、フィードバック信号に基づく制御形態、制御部の形状、形式、ブレーキ性能の評価項目の種類、制御パターンの種類、制御設定部の形状、形式、液圧による特殊制御の形態（増圧・減圧および圧力保持の制御の組合せ形態）、制御部にて得られた計測データの制御設定部における保存・格納形態、ブレーキペダルに装着されるアタッチメントの形状、形式およびそのブレーキペダルへの装着形態、アクチュエータの乗員シートにおけるベースフレームへの取付け形態等については適宜選択できる。実施例に記載の諸元はあらゆる点で単なる例示に過ぎず限定的に解釈してはならない。
【符号の説明】
【００３５】
１ 制御設定部（パソコン等）
２ 特殊制動支援装置（ＳＢＡＳ）制御部
３ マスターシリンダー
４ ディスクロータ
５ 制動器
６ 出力管
７ 加速度センサ
８ 車輪速度センサ
９ 液圧センサ
１０ アクチュエータ（電動アクチュエータ等）
１１ ストロークセンサ
１２ 力センサ
２０ ブレーキペダル接続部（アタッチメント）
２２ ブレーキペダル
３０ シート部
３２ ベースフレーム
５０ アーム部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータに対する力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づく制御部による制御に加えて、前記アクチュエータに対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部により設定しておくことを特徴とする特殊制動支援方法。
【請求項２】
前記油圧による特殊制御が、一制動中に増圧・減圧および圧力保持の制御を適宜組み合わせてなされることを特徴とする請求項１に記載の特殊制動支援方法。
【請求項３】
前記制御部にて得られた計測データが前記制御設定部等に保存・格納されることを特徴とする請求項１または２に記載の特殊制動支援方法。
【請求項４】
被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援装置において、アタッチメントを介してブレーキペダルに装着されるアクチュエータと、該アクチュエータを力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づいて制御を行う制御部と、該制御部にブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定する制御設定部とから構成されたことを特徴とする特殊制動支援装置。
【請求項５】
前記アクチュエータの基端部は乗員シートが載置されたベースフレームに取り付けられるとともに、ブレーキペダルに装着された該アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成されたことを特徴とする請求項４に記載の特殊制動支援装置。
【請求項１】
被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援方法において、前記アクチュエータに対する力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づく制御部による制御に加えて、前記アクチュエータに対して前記ブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め制御設定部により設定しておくことを特徴とする特殊制動支援方法。
【請求項２】
前記油圧による特殊制御が、一制動中に増圧・減圧および圧力保持の制御を適宜組み合わせてなされることを特徴とする請求項１に記載の特殊制動支援方法。
【請求項３】
前記制御部にて得られた計測データが前記制御設定部等に保存・格納されることを特徴とする請求項１または２に記載の特殊制動支援方法。
【請求項４】
被試験車両のブレーキペダルに装着されたアクチュエータを操作して前記被試験車両のブレーキ性能の評価を行うための制動支援装置において、アタッチメントを介してブレーキペダルに装着されるアクチュエータと、該アクチュエータを力センサ、減速度センサ、ペダルストロークセンサ等からのフィードバック信号に基づいて制御を行う制御部と、該制御部にブレーキ性能の評価項目に対応した油圧による複雑な特殊制御を可能にする制御パターンを予め設定する制御設定部とから構成されたことを特徴とする特殊制動支援装置。
【請求項５】
前記アクチュエータの基端部は乗員シートが載置されたベースフレームに取り付けられるとともに、ブレーキペダルに装着された該アクチュエータの先端部が直接に前記ブレーキペダルを押し引きするように構成されたことを特徴とする請求項４に記載の特殊制動支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１０−１６４３０８（Ｐ２０１０−１６４３０８Ａ）
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４２４５（Ｐ２００９−４２４５）
【出願日】平成２１年１月１３日（２００９．１．１３）
【出願人】（００００００５１６）曙ブレーキ工業株式会社 (621)
【出願人】（５９１２１０６００）川田工業株式会社 (57)
【出願人】（５０９０１２８３２）株式会社計測技研 (1)
【公開日】平成２２年７月２９日（２０１０．７．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月１３日（２００９．１．１３）
【出願人】（００００００５１６）曙ブレーキ工業株式会社 (621)
【出願人】（５９１２１０６００）川田工業株式会社 (57)
【出願人】（５０９０１２８３２）株式会社計測技研 (1)
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