苗移植機
【課題】作業者が目視できない機体後方の苗植付装置とその近傍の情報を操縦席に着席したまま確認できるようにして、正しい圃場位置に苗を植え付けることができる構成を備えた苗移植機を提供すること。
【解決手段】苗を積載する複数条の苗タンク５１に苗タンク５１と走行車体２後方の情報を検出するＣＣＤカメラ４８と、該ＣＣＤカメラ４８が検出した情報を表示する表示装置１６を操縦部３３に配置し、カメラ４８が検出した情報から苗の植付条列や畦際を制御装置１００で判断し、表示装置１６に次の植付作業位置を示す第１植付仮想線Ｐ１及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１を出力することにより、走行車体２の後方の苗の植付状態や苗タンク５１に積載した苗の状態を操縦部３３から移動することなく確認することができ、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
【解決手段】苗を積載する複数条の苗タンク５１に苗タンク５１と走行車体２後方の情報を検出するＣＣＤカメラ４８と、該ＣＣＤカメラ４８が検出した情報を表示する表示装置１６を操縦部３３に配置し、カメラ４８が検出した情報から苗の植付条列や畦際を制御装置１００で判断し、表示装置１６に次の植付作業位置を示す第１植付仮想線Ｐ１及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１を出力することにより、走行車体２の後方の苗の植付状態や苗タンク５１に積載した苗の状態を操縦部３３から移動することなく確認することができ、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行装置を有する機体の後部に苗植付装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗植付装置を機体後部に備えた苗移植機において、苗移植機が圃場を前進走行する際に移植機の直進走行の指標となるラインを引くために苗植付装置に線引きマーカを設けた構成が知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、苗移植機が圃場の畦際などで旋回終了して新たな植付条に沿って苗の植付作業を行うに当たり、苗移植機が旋回開始から設定された走行距離を走行し、又は苗移植機が旋回開始から所定の経過弛緩時間が経過するまでに苗植付装置が正しく作動できるように圃場に下降し、かつ苗植付装置を作動させるクラッチが入になっていなければ苗の植付動作を開始させないようにした構成が知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４６４０９号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４６５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１、２記載の構成からなる苗移植機では、苗を積載し、苗を圃場に植え付ける苗植付装置は機体後部に配置されているため、作業者は積載した苗の状態を確認する際、操縦席から立ち上がらなければならず、その度に機体の進行を停止させる必要があり、作業能率が低下する問題がある。
【０００６】
苗を植え付けるときは、一般的に苗移植機が直進走行することが望ましく、この直進の基準となる線を圃場面に形成する線引きマーカを備えており、この線引きマーカは苗移植機が旋回走行操作を行う際に、次の作業位置に線を引く方向のみ作動状態となる構成としている。
【０００７】
しかしながら、圃場の土質によっては線引きマーカが接触しても、形成された溝が泥土によって埋め戻され、植付作業を行うときには線が消えてしまい進行方向が直線にならず、苗の植付精度が低下する問題がある。
【０００８】
また、苗移植機により直進方向に植付が行えないと、苗の左右間隔が広がり過ぎ、苗が植え付けられないままの部分が生じる問題がある。たとえば、疎植栽培からすると間隔が広いとその分一株の成長が通常よりもよくなり、収量はあまり落ちないが、苗の植付位置が蛇行しているとコンバインで収穫する際に条合わせが困難になり、収穫作業の能率が低下する問題が生じる。
さらに、苗の左右間隔が狭まると、風通しが悪くなり、病害虫が発生しやすく、収穫量が減少してしまう問題がある。
【０００９】
また、苗移植機が畦際で苗の植付作業をする際、畦際に雑草が繁茂して圃場と畦際の境界線が判断しづらくなると、機体を畦に寄せ過ぎてしまい、苗タンクや植付装置が畦に接触して破損する問題がある。前記接触を恐れて畦際を避けようとしながら苗移植機が苗の植付作業を行うと、苗の植付位置が畦際に隣接する苗の植付位置に近付いてしまい、風害や病害虫が発生しやすくなり、収穫量が減少してしまう問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の課題は、作業者が目視できない機体後方の苗植付装置とその近傍の情報を操縦席に着席したまま確認できるようにして正しい圃場位置に苗を植え付けることができる構成を備えた苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、圃場を走行する走行車体（２）と走行車体の操縦を行う操縦部（３３）と苗を積載する複数条の苗タンク（５１）と各苗タンク（５１）から苗を取って圃場に植え付ける複数条の植付装置（５２）（この植付装置（５２）同士の左右間隔を制御装置に入力しておく。）を設けた苗移植機において、苗タンク（５１）に、苗タンク（５１）及び走行車体（２）後方の情報を検出する後部検出装置（ＣＣＤカメラ）（４８）と後部検出装置（４８）が検出した情報を表示する表示装置（ディスプレイ）（１６）を操縦部（３３）に配置し、後部検出装置（４８）が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断する制御装置（１００）と、制御装置（１００）には、表示装置（１６）に次の植付作業位置を示す第１植付仮想線（Ｐ１）及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線（Ｌ１）を出力する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１２】
請求項２に係る発明は、苗タンク（５１）の下部で且つ左右両側に防護体（６４）を回動自在に装着し、制御装置（１００）には、左右外側端部の植付装置（５２）から機体外側方向に回動させた防護体（６４）までの距離（事前に制御装置１００に入力）に基づき、第２畦際仮想線（Ｌ２）を表示装置（１６）に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１３】
請求項３に係る発明は、特定の植付装置（５２）の入切を操作する畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）と、畦際操作部材の操作を検知する操作検知部材（畦際スイッチ６６は、畦際クラッチレバー１７を切方向に操作すると「入」になる）と、制御装置（１００）には、操作検知部材が「入」になると、植付装置（５２）の通常の全植付位置の外側端部の仮想線（Ｐ１）よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）（畦際クラッチを切って作業する際、一番畦に近い一対の条の植付位置を示す）を表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１４】
請求項４に係る発明は、走行車体（２）の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ（７５）と、走行車体（２）が旋回する毎に線引きマーカ（７５）の作動方向を切り替えるマーカ切替装置（６７）と、制御装置（１００）には、マーカ切替装置（６７）が線引きマーカ（７５）を線引き作動させた側の走行車体（２）の後部側方を後部検出装置（４８）が検出する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１５】
請求項５に係る発明は、制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）が作動した側の圃場面を後部検出装置（４８）で検出し、植付装置（５２）同士の左右距離に基づいて次の植付作業位置を示す第３植付仮想線（Ｐ３）（図７〜図９）を表示装置１６に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１６】
請求項６に係る発明は、制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）を作動させた側の圃場を後部検出装置（４８）が検出し、この検出結果から表示装置（１６）に第１畦際仮想線（Ｐ１）が表示されるとき、所定数（畦際操作部材＋１）の植付装置（５２）同士の左右距離に基づく第３畦際仮想線（Ｐ３）を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１７】
請求項７に係る発明は、走行車体（２）の進行方向及び走行速度を変更する走行操作レバー（ＨＳＴレバー）（６８）を設け、制御装置（１００）には、走行操作レバー（６８）を「前進」位置に操作すると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の後方及び線引きマーカ（７５）の作動側を検出し、走行操作レバー（６８）を「後進」にすると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）を検出し、苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）の位置から、苗タンク（５１）を下降させたときに植付装置（５２）が苗を植える第４植付仮想線（Ｐ４）を表示装置（１６）に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１記載の発明によれば、苗タンク（５１）及び走行車体（２）の後部の情報を後部検出装置（４８）で検出し、検出した情報を表示装置（１６）に表示することにより、走行車体（２）の後方の苗の植付状態や苗タンク（５１）に積載した苗の状態を操縦部（３３）から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
また、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【００１９】
さらに、検出した情報に基づいて制御装置（１００）が次の植付位置を示す第１植付仮想線（Ｐ１）を表示装置（１６）に出力することにより、この仮想線（Ｐ１）に苗タンク（５１）の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
また、圃場と畦際の境界を第１畦際仮想線（Ｌ１）で示すことにより、苗タンク（５１）を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク（５１）の破損が防止されると共に、走行車体（２）が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００２０】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、左右外側端部の植付装置（５２）から防護体（６４）までの距離を基準に第２畦際仮想線（Ｌ２）を表示することにより、作業者は第１畦際仮想線（Ｌ１）と第２畦際仮想線（Ｌ２）のうち可能な限り畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク（５１）の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。
【００２１】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、操作検知部材（４８）が「入」になると、植付装置（５２）の通常の全植付位置の外側端部の仮想線よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）を表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体（２）を畦に接触させて走行車体（２）が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。
【００２２】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、線引きマーカ（７５）が圃場面に線を形成できているかどうかを作業者が操縦部（３３）から振り返らずに確認することができるので、確認のために減速したり停車したりする必要が無く、作業能率が向上する。また、マーカ切替装置（６７）に連動して検出する範囲を自動的に変更することにより、作業者が後部検出装置（４８）の切替操作を行う必要がなくなるので、操作性が向上する。
【００２３】
請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、次の作業位置を示す第３植付仮想線（Ｐ３）を表示装置（１６）に表示することができるので、現在の第１植付仮想線（Ｐ１）と第３植付仮想線（Ｐ３）を参考にして植付作業を行うことができ、苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になる。また、第３植付仮想線（Ｐ３）を基準として、旋回後の位置合わせを行うことができるので、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が開き過ぎることを防止でき、圃場面積に対して適量の苗が植え付けられ、作物の収穫量が減ることが防止される。さらに、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が狭まり過ぎることを防止できるので、風害や病害虫による被害を抑えられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
【００２４】
なお、苗同士の間隔を狭くし過ぎると、風通しが悪く、害虫が棲み付きやすくなると共に、病気が発生すると連鎖的に広がりやすくなり、収穫量が悪化する。また、台風等による強風で倒れると連鎖的に他の稲を倒すため、コンバイン等を用いた収穫作業の手間が増大する。
【００２５】
請求項６記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、畦際周辺で植付作業をする際、どの畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）を使えばよいかを操縦部（３３）から移動することなく判断することができるので、畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）を操作するタイミングが早く、苗の植え付けが行われない区間が生じることが防止され、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。また、畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）を操作するタイミングが遅く、苗を植える必要がない区間に苗を植えることを防止できるので、同じ箇所に重複して苗を植えることがなく、無駄な苗の発生が防止される。
【００２６】
請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の進行方向に合わせて後部検出装置（４８）の検出範囲を変更することにより、進行方向に合わせた情報を検出することができるので、苗の植付方向を正確に把握できると共に、植付装置（５２）で苗を押し倒すことが防止でき、苗の植付精度が向上する。また、後進時に第４植付仮想線（Ｐ４）を表示することにより、苗タンク（５１）を下降させる際に下方に苗があるかどうかを作業者が操縦部（３３）から振り返らずに把握することができるので、作業能率が向上すると共に、同じ位置に苗を重複して植え付けたり、苗を押し潰したりすることが防止されるため、無駄になる苗が減少する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の予備苗載せ台の作動制御ブロック図である。
【図４】図１の乗用型田植機の畦際での旋回前と旋回後の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の畦際での旋回前の苗植付装置の作動停止用植付クラッチと旋回後の枕地一工程分の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図である。
【図６】図１の乗用型田植機の変速レバーの先端部分の側面図（図６（ａ））と背面図（図６（ｂ））である。
【図７】図１の乗用型田植機の第３植付仮想線Ｐ３−２を示す平面図である。
【図８】図１の乗用型田植機の第３植付仮想線Ｐ３−３を示す平面図である。
【図９】図１の乗用型田植機の第３植付仮想線Ｐ３−４を示す平面図である。
【図１０】図１の乗用型田植機の第４植付仮想線Ｐ４を示す平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１（走行装置）を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００３０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されると共に、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００３１】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられており、この領域を操縦部３３とする。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００３２】
昇降リンク装置３は平行リンク機構であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３３】
メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧式シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３４】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し、苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ７５（図１）等を備えている。
【００３５】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ、前記昇降油圧式シリンダ４６を制御する油圧バルブ（図示せず）を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３６】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体７６（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３７】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせを単にロータ２７ということがある）が取り付けられている。また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして両側辺部材６５ｂを左右方向にスライドする構成である。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台３８，３８が機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置とに回動可能に設けられている。
【００３８】
一方の機体側面にある第１予備苗載せ台３８ａ，第２予備苗載せ台３８ｂ，第３予備苗載せ台３８ｃを上下三段に配置した場合の側面図を図１に示す。
予備苗載せ台３８は走行車体２のフロアステップ３５の下部に基部側を配置した支持機枠４９に支持され、移動リンク部材３９ａ，３９ｂ，３９ｃを介してそれぞれ上下三段に構成され、第１予備苗載せ台３８ａ、第２予備苗載せ台３８ｂ及び第３予備苗載せ台３８ｃからなっている。
【００３９】
移動リンク部材３９ｂが機体に設けられた切替駆動装置（電動モータ）７０の作動により回動することで、移動リンク部材３９ｂに連結した予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが回動して、予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを図１に示す上下三段の積層状態と予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃをほぼ同一平面上に展開させる展開状態に切り替え可能となる。該予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが回動して展開状態と積層状態とに切替操作手段として切替スイッチ７３（ボタン、レバーでもよい）（図１，図２）を座席３１近傍に設ける。
【００４０】
また、本実施例の６条植の植付クラッチ全体として、ＨＳＴ（走行）レバー６８にボタンを設けている。苗植付装置５２は、図６（ａ）の左側側面図と図６（ｂ）の背面図に示すように、ＨＳＴ（走行）レバー６８のグリップ部に設けた植付操作ボタン６９を操作すると植付クラッチ（図示省略）が「入」となり、６条全ての植付装置５２が作動する構成としている。なお、もう一度植付操作ボタン６９を操作すると植付クラッチが「切」となり、６条全ての植付装置５２が停止する。なお、ＨＳＴ（走行）レバー６８には植付部昇降レバー７１と、押すごとに植付部が所定量下降するボタン７２を設けている。
【００４１】
また畦際クラッチレバー１７を操作すると、植付クラッチ機構のうち所定条の植付装置５２への駆動力を入切する畦際クラッチ（図示省略）が「切」作動してそれぞれ対応する条の植付装置５２の入切が行われる。
【００４２】
さらに、畦際クラッチレバー１７を切操作すると、畦際スイッチ６６が連動して「入」になり、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１（図４）よりも畦際クラッチレバー７の「切」位置にある最畦際寄りの第２植付仮想線Ｐ２（図５）を表示する制御のための構成を制御装置１００に設けているので、機体（走行車体）２が畦に接触しないように表示装置（ディスプレイ）１６を監視しながら作業が行える。
【００４３】
また、図３に示す本実施例で使用する制御装置１００のブロック図を示す。
制御装置１００には図４の左右隣接する植付装置５２，５２同士の第３の間隔Ｓ３（一つの植付装置５２の一対の植付爪５２ａ，５２ａ同士の間隔と同じ）が設定されている。なお、本件の画像処理用のデータ算出のための間隔Ｓ３は、出荷時に制御装置１００に入力されている。
【００４４】
なお、左右端部の植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１間隔Ｓ１と左右端部の植付爪５２ａから展開状態とした前板ガード６４迄の第２間隔Ｓ２も制御装置１００に予め入力されている。第１畦際仮想線Ｌ１は、前板ガード６４を使わない場合に用いる線であり、左右どちらか一側端部の植付爪５２ａと苗タンク５１の端部との第１間隔Ｓ１から第１畦際仮想線Ｌ１を算出し、前板ガード６４を機体側方に回動させて使用状態としたときは、植付爪５２ａと前板ガード６４との第２間隔Ｓ２から第２畦際仮想線Ｌ２を算出する。
【００４５】
また、苗載せ台（苗タンク）５１の要部と機体後方の画像情報を検出する後部検出用のＣＣＤカメラ４８を苗タンク５１に取り付け、該ＣＣＤカメラ４８が検出した情報は制御装置に入力され、操縦部３３に配置されたディスプレイ１６（図３にのみ図示）に表示される。
【００４６】
図４に６条植用の苗タンク５１の要部平面図を示す。ＣＣＤカメラ４８は苗タンク５１の両側に機体後方を撮影することができる。
制御装置１００は前記ＣＣＤカメラ４８が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断することができる。
図４と図５は圃場の畦際で苗植付作業中の苗移植機１の苗タンク５１の後端部と圃場を示す平面図である。
【００４７】
なお、前記苗タンク５１の左右両側で且つ後側下部に設ける回動支点を中心に、正面又は背面視でＬ字型の前板ガード６４を回動自在に設ける。そして、該前板ガード６４の基部には前板ガード６４が機体外側に回動された使用状態であるか、機体内側（苗タンク５１寄り）に回動された収納状態であるかを判別するガード検知センサ６４ａを設け、前記前板ガード６４を収納状態としたときは、左側又は右側の最端部に配置する苗植付装置５２と苗タンク５１との第１間隔Ｓ１を用いて予測される旋回後の畦際位置を制御装置１００に算出させ、その結果を第１畦際仮想線Ｌ１としてディスプレイ１６の該当位置に表示する。
【００４８】
そして、前記前板ガード６４を使用状態としたときは、左側又は右側の最端部に配置する苗植付装置５２と前板ガード６４との第２間隔Ｓ２を用いて予測される旋回後の畦際位置を制御装置１００に算出させ、その結果を第２畦際仮想線Ｌ２としてディスプレイ１６の該当位置に表示する。
【００４９】
また、図５に示す畦際での枕地一工程分Ｄの植え付け時に機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪が圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第１植付仮想線Ｐ１と呼び、図５に示す一部の畦クラッチを切りとして苗植付作業を行い、６条植の枕地一工程分のスペースＤを残して、機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪が圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第２植付仮想線Ｐ２と呼ぶことにする。
【００５０】
そして、前記制御装置１００は、操縦部３３の表示装置（ディスプレイ）１６に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等を出力する制御構成を備えている。このとき左右端部の苗植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１の間隔Ｓ１、左右端部の苗植付爪５２ａから展開状態の前板ガード６４の端部までの第２の間隔Ｓ２及び苗植付爪５２ａ同士の左右間隔である第３の間隔Ｓ３が入力されていれば、制御装置１００により表示装置１６（ディスプレイ）に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等と共に間隔Ｓ１，Ｓ２及びＳ３に関係した部材、装置の位置関係を表示できる制御構成を備えている。
【００５１】
苗タンク５１及び走行車体２の後部の情報を後部検出用のＣＣＤカメラ４８で検出し、検出した情報を表示装置１６に表示することにより、操縦者は走行車体２の後方の苗の植付状態や苗タンク５１に積載した苗の状態を操縦部３３から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
【００５２】
また、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
さらに、検出した情報に基づいて制御装置１００が次の植付位置を示す第１植付仮想線Ｐ１を表示装置１６に出力することにより、この仮想線Ｐ１に苗タンク５１の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
【００５３】
また、圃場と畦際の境界を第１畦際仮想線Ｌ１で示すことにより、苗タンク５１を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、走行車体２が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００５４】
また、苗タンク５１の下部で且つ左右両側に前板ガード（防護体）６４を回動自在に装着し、制御装置１００には、左右外側端部の植付装置５２から機体外側方向に回動させた前板ガード６４までの距離（事前に制御装置１００に入力）に基づき、第２畦際仮想線Ｌ２を表示装置１６に表示させる制御構成を設けている。
【００５５】
従って、左右外側端部の植付装置５２から前板ガード６４までの第２の間隔Ｓ２を基準に第２畦際仮想線Ｌ２を表示することにより、作業者は第１畦際仮想線Ｌ１と第２畦際仮想線Ｌ２のうち可能な限り、畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。
【００５６】
さらに１つの畦際クラッチレバー１７を操作することにより、決められた２つの苗植付装置５２，５２の入切を操作する畦際操作部材である畦際クラッチ（図示せず）と畦際クラッチレバー１７の操作を検知する畦際スイッチ６６（畦際クラッチレバー１７を切方向に操作すると「入」になる。）を設けている。
【００５７】
制御装置１００には、前記畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１（図４）よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある図５に示す最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）（畦際クラッチを切って作業する際に一番畦に近い２条分の植付位置を示す）を表示する制御構成を設けている。
【００５８】
従って、畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線Ｐ２を表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅Ｄ（図５の枕地一工程分）を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体（機体）２を畦に接触させて走行車体２が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。
【００５９】
また、走行車体（機体）２の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ７５と走行車体２が旋回する毎に線引きマーカ７５の作動方向を切り替えるマーカ切替装置６７を設けており、制御装置１００には、マーカ切替装置６７が線引きマーカ７５を線引き作動させた側の走行車体２の後部側方をＣＣＤカメラ４８が検出する制御構成を設けている。
【００６０】
そのため線引きマーカ７５が圃場面に線を形成できているかどうかを操縦部３３から振り返ることなく確認することができるので、確認のために減速したり停車したりする必要が無く、作業能率が向上する。また、線引きマーカ７５を線引き作動させた側の走行車体２の後部側方をＣＣＤカメラ４８が自動的に作動するので、作業者がＣＣＤカメラ４８の切替操作を行う必要がなくなるので、操作性が向上する。
【００６１】
図７と図８に示すように、制御装置１００には、線引きマーカ７５が作動した側の圃場面をＣＣＤカメラ４８で検出し、隣接する２つの植付装置５２の左右間隔Ｓ３に基づいて次の植付作業位置を示す第３植付仮想線Ｐ３（Ｐ３−１，Ｐ３−２，Ｐ３−３及びＰ３−４、以下単にＰ３と示すことがある）（全植付装置５２の植付爪５２ａで苗の植付を行うとき、並びに畦際クラッチレバー１７を１つまたは複数操作して、特定の植付装置５２の植付爪５２ａが苗の植え付けを行う位置を示す仮想線のことを言う。）を表示装置１６に表示させる制御構成を設けている。
【００６２】
従って、次の作業位置を示す第３植付仮想線Ｐ３を表示装置１６に表示することができ、現在の第１植付仮想線Ｐ１と第３植付仮想線Ｐ３を参考にして植付作業を行うことができるので、苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になる。
【００６３】
また、第３植付仮想線Ｐ３を基準として、機体旋回後の位置合わせを行うことができるので、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が開き過ぎることを防止でき、圃場面積に対して適量の苗が植え付けられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
また、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が狭まり過ぎることを防止できるので、風害や病害虫による被害を抑えられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
このように苗同士の左右間隔が狭まり過ぎると、風通しが悪く、害虫が棲み付きやすくなると共に、病気が発生すると連鎖的に広がりやすくなり収穫量が悪化し、また、台風等による強風で倒れると連鎖的に他の稲を倒すため、コンバイン等を用いた収穫作業の手間が増大する。
【００６４】
制御装置１００には、線引きマーカ７２を作動させた側の圃場をＣＣＤカメラ４８が検出し、この検出結果から表示装置１６に第１畦際仮想線Ｐ１が表示されるとき、隣接する２つの植付装置５２の左右間隔である第３の間隔Ｓ３（図４参照）に基づく第３畦際仮想線Ｐ３を所定数の畦際クラッチレバー１７を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けることができる。
【００６５】
前記制御構成により、図７〜図９に示す複数の第３畦際仮想線Ｐ３−１，Ｐ３−２，Ｐ３−３及びＰ３−４のうち、どの線が第１畦際仮想線Ｌ１と同じ位置に表示されるかで、畦際クラッチをどこまで操作するかを次のように判断できる。
なお、Ｐ３−１は下記のとおり、第１植付仮想線Ｐ１と同一位置なので図示を省略する。
【００６６】
（１）畦際に最も近い第３植付仮想線Ｐ３−１：全条分の植付装置を用いるため、旋回前は畦際クラッチをどれも操作しない。
なお、第３植付仮想線Ｐ３−１は、第１植付仮想線Ｐ１と同じ位置に出る。
（２）畦際から数えて２番目の第３植付仮想線Ｐ３−２：畦際クラッチを１つ操作する。なお、３条や４条植の作業機においては、畦際クラッチレバー１７は２つ設けられるが、両方の畦際クラッチレバー１７を操作すると植付クラッチを切った状態と同じ状態となるため、第３植付仮想線Ｐ３−３で示す制御は行われない。
また、第３植付仮想線Ｐ３−２は、第２植付仮想線Ｐ２と同じ位置に出る。
【００６７】
（３）畦際から数えて３番目の第３植付仮想線Ｐ３−３：畦際クラッチを１つ操作する。なお、７条や８条植においては、畦際クラッチレバー１７は４つ以上設けられ、１０条植においては５本設けられる。このため、７，８条では畦際から数えて４番目の第３植付仮想線Ｐ３−３−１、１０条では畦際から数えて５番目の第３植付仮想線Ｐ３−３−２となる。
（４）畦際から最も離れた第３植付仮想線Ｐ３−４：既に畦の傍にいるため、畦際クラッチをどれも操作しない。
【００６８】
畦際周辺で植付作業をする際、どの畦際クラッチレバー１７を操作すればよいかを操縦部３３から移動することなく判断することができるので、畦際クラッチレバー１７を操作するタイミングが早く、苗の植え付けが行われない区間が生じることが防止され、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
また、畦際クラッチレバー１７を操作するタイミングが遅く、苗を植える必要がない区間に苗を植えることを防止できるので、同じ箇所に重複して苗を植えることがなく、無駄な苗の発生が防止される。
【００６９】
また機体（走行車体）２の進行方向及び走行速度を変更するＨＳＴ（走行）レバー６８を設けている場合、制御装置１００には、ＨＳＴ（走行）レバー６８を「前進」位置に操作するとＣＣＤカメラ４８が苗タンク５１の後方及び線引きマーカ７５の作動側を検出し、ＨＳＴ（走行）レバー６８を「後進」にするとＣＣＤカメラ４８が苗タンク５１の下部及び植付装置５２を検出し、苗タンク５１の下部及び植付装置５２の位置から、苗タンク５１を下降させたときに植付装置５２が苗を植える第４植付仮想線（Ｐ４）（図１０）を表示装置１６に表示する制御構成を設けている。
【００７０】
該第４植付仮想線Ｐ４は、制御装置１００に予め記録されている、上リンク４０及び下リンク４１，４１の前後長さに基づく苗植付部４を下降させたときに後端部が位置する場所であり、ＨＳＴ（走行）レバー６８を「後進」に操作すると苗植付部４の後端下部付近と共に表示装置１６に表示する仮想線である。この第４植付仮想線Ｐ４は、機体の後進に合わせて表示位置が逐次変更されるものとし、この線を表示装置１６に投影されている圃場の畦際（この畦際は仮想線ではなく、表示装置１６に写る映像を見て、作業者が判断する。）に合わせて下降させると、苗植付部４の後端下部が畦際に接触せず、且つ畦際との間隔が殆ど生じない位置に接地する。
【００７１】
上記構成により機体（走行車体）２の進行方向に合わせてＣＣＤカメラ４８の検出範囲を変更することにより、進行方向に合わせた情報を検出することができるので、苗の植付方向を正確に把握できると共に、植付装置５２で苗を押し倒すことが防止でき、苗の植付精度が向上する。
【００７２】
後進時に第４植付仮想線Ｐ４を表示することにより、苗タンク５１を下降させる際に下方に苗があるかどうかを操縦部３３から振り返ることなく把握することができるので、作業能率が向上すると共に、同じ位置に苗を重複して植え付けたり、苗を押し潰したりすることが防止されるため、無駄になる苗が減少する。
また、畦際に苗植付部４を間隔を殆ど空けることなく接近させることができるので、畦際近くまで苗を植え付けることができ、作業者が圃場の空いた部分に手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００７４】
１ 施肥装置付き乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 粉粒体繰出し装置（施肥装置） １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１６ 表示装置（ディスプレイ） １７ 畦際操作レバー
１８ 後輪ギヤケース ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧無段変速装置（ＨＳＴ）
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー ３１ 座席
３２ フロントカバー ３３ 操縦部
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ 第１〜第３予備苗載せ台
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ 第１〜第３移動リンク部材
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４４ 連結軸 ４６ 昇降油圧式シリンダ
４８ 後部検出部材（ＣＣＤカメラ） ４９ 支持機枠
５０ 伝動ケース ５１ 苗載せ台
５１ａ 苗取出口 ５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置 ５２ａ 植付爪
５３ ブロア用電動モータ ５５ センターフロート
５６ サイドフロート ５８ ブロア
５９ エアチャンバ ６０ 肥料ホッパ
６１ 繰出部 ６２ 施肥ホース
６４ 前板ガード（防護体） ６４ａ ガード検知センサ
６５ 支持枠体 ６５ａ 支持ローラ
６５ｂ 両側辺部材 ６６ 畦際スイッチ
６７ マーカ切替装置 ６８ ＨＳＴ（走行）レバー
６９ 植付操作ボタン ７０ 予備苗載せ台切替駆動装置
７１ 植付部昇降レバー ７２ 定量下降ボタン
７３ 切替スイッチ ７５ 線引きマーカ
７６ 作溝体 １００ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行装置を有する機体の後部に苗植付装置を備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗植付装置を機体後部に備えた苗移植機において、苗移植機が圃場を前進走行する際に移植機の直進走行の指標となるラインを引くために苗植付装置に線引きマーカを設けた構成が知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、苗移植機が圃場の畦際などで旋回終了して新たな植付条に沿って苗の植付作業を行うに当たり、苗移植機が旋回開始から設定された走行距離を走行し、又は苗移植機が旋回開始から所定の経過弛緩時間が経過するまでに苗植付装置が正しく作動できるように圃場に下降し、かつ苗植付装置を作動させるクラッチが入になっていなければ苗の植付動作を開始させないようにした構成が知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４６４０９号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４６５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１、２記載の構成からなる苗移植機では、苗を積載し、苗を圃場に植え付ける苗植付装置は機体後部に配置されているため、作業者は積載した苗の状態を確認する際、操縦席から立ち上がらなければならず、その度に機体の進行を停止させる必要があり、作業能率が低下する問題がある。
【０００６】
苗を植え付けるときは、一般的に苗移植機が直進走行することが望ましく、この直進の基準となる線を圃場面に形成する線引きマーカを備えており、この線引きマーカは苗移植機が旋回走行操作を行う際に、次の作業位置に線を引く方向のみ作動状態となる構成としている。
【０００７】
しかしながら、圃場の土質によっては線引きマーカが接触しても、形成された溝が泥土によって埋め戻され、植付作業を行うときには線が消えてしまい進行方向が直線にならず、苗の植付精度が低下する問題がある。
【０００８】
また、苗移植機により直進方向に植付が行えないと、苗の左右間隔が広がり過ぎ、苗が植え付けられないままの部分が生じる問題がある。たとえば、疎植栽培からすると間隔が広いとその分一株の成長が通常よりもよくなり、収量はあまり落ちないが、苗の植付位置が蛇行しているとコンバインで収穫する際に条合わせが困難になり、収穫作業の能率が低下する問題が生じる。
さらに、苗の左右間隔が狭まると、風通しが悪くなり、病害虫が発生しやすく、収穫量が減少してしまう問題がある。
【０００９】
また、苗移植機が畦際で苗の植付作業をする際、畦際に雑草が繁茂して圃場と畦際の境界線が判断しづらくなると、機体を畦に寄せ過ぎてしまい、苗タンクや植付装置が畦に接触して破損する問題がある。前記接触を恐れて畦際を避けようとしながら苗移植機が苗の植付作業を行うと、苗の植付位置が畦際に隣接する苗の植付位置に近付いてしまい、風害や病害虫が発生しやすくなり、収穫量が減少してしまう問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の課題は、作業者が目視できない機体後方の苗植付装置とその近傍の情報を操縦席に着席したまま確認できるようにして正しい圃場位置に苗を植え付けることができる構成を備えた苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、圃場を走行する走行車体（２）と走行車体の操縦を行う操縦部（３３）と苗を積載する複数条の苗タンク（５１）と各苗タンク（５１）から苗を取って圃場に植え付ける複数条の植付装置（５２）（この植付装置（５２）同士の左右間隔を制御装置に入力しておく。）を設けた苗移植機において、苗タンク（５１）に、苗タンク（５１）及び走行車体（２）後方の情報を検出する後部検出装置（ＣＣＤカメラ）（４８）と後部検出装置（４８）が検出した情報を表示する表示装置（ディスプレイ）（１６）を操縦部（３３）に配置し、後部検出装置（４８）が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断する制御装置（１００）と、制御装置（１００）には、表示装置（１６）に次の植付作業位置を示す第１植付仮想線（Ｐ１）及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線（Ｌ１）を出力する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１２】
請求項２に係る発明は、苗タンク（５１）の下部で且つ左右両側に防護体（６４）を回動自在に装着し、制御装置（１００）には、左右外側端部の植付装置（５２）から機体外側方向に回動させた防護体（６４）までの距離（事前に制御装置１００に入力）に基づき、第２畦際仮想線（Ｌ２）を表示装置（１６）に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１３】
請求項３に係る発明は、特定の植付装置（５２）の入切を操作する畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）と、畦際操作部材の操作を検知する操作検知部材（畦際スイッチ６６は、畦際クラッチレバー１７を切方向に操作すると「入」になる）と、制御装置（１００）には、操作検知部材が「入」になると、植付装置（５２）の通常の全植付位置の外側端部の仮想線（Ｐ１）よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）（畦際クラッチを切って作業する際、一番畦に近い一対の条の植付位置を示す）を表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１４】
請求項４に係る発明は、走行車体（２）の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ（７５）と、走行車体（２）が旋回する毎に線引きマーカ（７５）の作動方向を切り替えるマーカ切替装置（６７）と、制御装置（１００）には、マーカ切替装置（６７）が線引きマーカ（７５）を線引き作動させた側の走行車体（２）の後部側方を後部検出装置（４８）が検出する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１５】
請求項５に係る発明は、制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）が作動した側の圃場面を後部検出装置（４８）で検出し、植付装置（５２）同士の左右距離に基づいて次の植付作業位置を示す第３植付仮想線（Ｐ３）（図７〜図９）を表示装置１６に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１６】
請求項６に係る発明は、制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）を作動させた側の圃場を後部検出装置（４８）が検出し、この検出結果から表示装置（１６）に第１畦際仮想線（Ｐ１）が表示されるとき、所定数（畦際操作部材＋１）の植付装置（５２）同士の左右距離に基づく第３畦際仮想線（Ｐ３）を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１７】
請求項７に係る発明は、走行車体（２）の進行方向及び走行速度を変更する走行操作レバー（ＨＳＴレバー）（６８）を設け、制御装置（１００）には、走行操作レバー（６８）を「前進」位置に操作すると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の後方及び線引きマーカ（７５）の作動側を検出し、走行操作レバー（６８）を「後進」にすると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）を検出し、苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）の位置から、苗タンク（５１）を下降させたときに植付装置（５２）が苗を植える第４植付仮想線（Ｐ４）を表示装置（１６）に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１記載の発明によれば、苗タンク（５１）及び走行車体（２）の後部の情報を後部検出装置（４８）で検出し、検出した情報を表示装置（１６）に表示することにより、走行車体（２）の後方の苗の植付状態や苗タンク（５１）に積載した苗の状態を操縦部（３３）から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
また、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【００１９】
さらに、検出した情報に基づいて制御装置（１００）が次の植付位置を示す第１植付仮想線（Ｐ１）を表示装置（１６）に出力することにより、この仮想線（Ｐ１）に苗タンク（５１）の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
また、圃場と畦際の境界を第１畦際仮想線（Ｌ１）で示すことにより、苗タンク（５１）を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク（５１）の破損が防止されると共に、走行車体（２）が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００２０】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、左右外側端部の植付装置（５２）から防護体（６４）までの距離を基準に第２畦際仮想線（Ｌ２）を表示することにより、作業者は第１畦際仮想線（Ｌ１）と第２畦際仮想線（Ｌ２）のうち可能な限り畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク（５１）の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。
【００２１】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、操作検知部材（４８）が「入」になると、植付装置（５２）の通常の全植付位置の外側端部の仮想線よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）を表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体（２）を畦に接触させて走行車体（２）が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。
【００２２】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、線引きマーカ（７５）が圃場面に線を形成できているかどうかを作業者が操縦部（３３）から振り返らずに確認することができるので、確認のために減速したり停車したりする必要が無く、作業能率が向上する。また、マーカ切替装置（６７）に連動して検出する範囲を自動的に変更することにより、作業者が後部検出装置（４８）の切替操作を行う必要がなくなるので、操作性が向上する。
【００２３】
請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、次の作業位置を示す第３植付仮想線（Ｐ３）を表示装置（１６）に表示することができるので、現在の第１植付仮想線（Ｐ１）と第３植付仮想線（Ｐ３）を参考にして植付作業を行うことができ、苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になる。また、第３植付仮想線（Ｐ３）を基準として、旋回後の位置合わせを行うことができるので、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が開き過ぎることを防止でき、圃場面積に対して適量の苗が植え付けられ、作物の収穫量が減ることが防止される。さらに、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が狭まり過ぎることを防止できるので、風害や病害虫による被害を抑えられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
【００２４】
なお、苗同士の間隔を狭くし過ぎると、風通しが悪く、害虫が棲み付きやすくなると共に、病気が発生すると連鎖的に広がりやすくなり、収穫量が悪化する。また、台風等による強風で倒れると連鎖的に他の稲を倒すため、コンバイン等を用いた収穫作業の手間が増大する。
【００２５】
請求項６記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、畦際周辺で植付作業をする際、どの畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）を使えばよいかを操縦部（３３）から移動することなく判断することができるので、畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）を操作するタイミングが早く、苗の植え付けが行われない区間が生じることが防止され、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。また、畦際操作部材（畦際クラッチ＋畦際クラッチレバー１７）を操作するタイミングが遅く、苗を植える必要がない区間に苗を植えることを防止できるので、同じ箇所に重複して苗を植えることがなく、無駄な苗の発生が防止される。
【００２６】
請求項７記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の進行方向に合わせて後部検出装置（４８）の検出範囲を変更することにより、進行方向に合わせた情報を検出することができるので、苗の植付方向を正確に把握できると共に、植付装置（５２）で苗を押し倒すことが防止でき、苗の植付精度が向上する。また、後進時に第４植付仮想線（Ｐ４）を表示することにより、苗タンク（５１）を下降させる際に下方に苗があるかどうかを作業者が操縦部（３３）から振り返らずに把握することができるので、作業能率が向上すると共に、同じ位置に苗を重複して植え付けたり、苗を押し潰したりすることが防止されるため、無駄になる苗が減少する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の予備苗載せ台の作動制御ブロック図である。
【図４】図１の乗用型田植機の畦際での旋回前と旋回後の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の畦際での旋回前の苗植付装置の作動停止用植付クラッチと旋回後の枕地一工程分の苗植付仮想線を表示装置に表示する説明用の平面図である。
【図６】図１の乗用型田植機の変速レバーの先端部分の側面図（図６（ａ））と背面図（図６（ｂ））である。
【図７】図１の乗用型田植機の第３植付仮想線Ｐ３−２を示す平面図である。
【図８】図１の乗用型田植機の第３植付仮想線Ｐ３−３を示す平面図である。
【図９】図１の乗用型田植機の第３植付仮想線Ｐ３−４を示す平面図である。
【図１０】図１の乗用型田植機の第４植付仮想線Ｐ４を示す平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１（走行装置）を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００３０】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されると共に、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００３１】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられており、この領域を操縦部３３とする。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００３２】
昇降リンク装置３は平行リンク機構であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３３】
メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧式シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３４】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し、苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給すると共に横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ７５（図１）等を備えている。
【００３５】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ、前記昇降油圧式シリンダ４６を制御する油圧バルブ（図示せず）を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３６】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体７６（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２，…に吹き込まれ、施肥ホース６２，…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３７】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせを単にロータ２７ということがある）が取り付けられている。また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして両側辺部材６５ｂを左右方向にスライドする構成である。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台３８，３８が機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置とに回動可能に設けられている。
【００３８】
一方の機体側面にある第１予備苗載せ台３８ａ，第２予備苗載せ台３８ｂ，第３予備苗載せ台３８ｃを上下三段に配置した場合の側面図を図１に示す。
予備苗載せ台３８は走行車体２のフロアステップ３５の下部に基部側を配置した支持機枠４９に支持され、移動リンク部材３９ａ，３９ｂ，３９ｃを介してそれぞれ上下三段に構成され、第１予備苗載せ台３８ａ、第２予備苗載せ台３８ｂ及び第３予備苗載せ台３８ｃからなっている。
【００３９】
移動リンク部材３９ｂが機体に設けられた切替駆動装置（電動モータ）７０の作動により回動することで、移動リンク部材３９ｂに連結した予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが回動して、予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃを図１に示す上下三段の積層状態と予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃをほぼ同一平面上に展開させる展開状態に切り替え可能となる。該予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃが回動して展開状態と積層状態とに切替操作手段として切替スイッチ７３（ボタン、レバーでもよい）（図１，図２）を座席３１近傍に設ける。
【００４０】
また、本実施例の６条植の植付クラッチ全体として、ＨＳＴ（走行）レバー６８にボタンを設けている。苗植付装置５２は、図６（ａ）の左側側面図と図６（ｂ）の背面図に示すように、ＨＳＴ（走行）レバー６８のグリップ部に設けた植付操作ボタン６９を操作すると植付クラッチ（図示省略）が「入」となり、６条全ての植付装置５２が作動する構成としている。なお、もう一度植付操作ボタン６９を操作すると植付クラッチが「切」となり、６条全ての植付装置５２が停止する。なお、ＨＳＴ（走行）レバー６８には植付部昇降レバー７１と、押すごとに植付部が所定量下降するボタン７２を設けている。
【００４１】
また畦際クラッチレバー１７を操作すると、植付クラッチ機構のうち所定条の植付装置５２への駆動力を入切する畦際クラッチ（図示省略）が「切」作動してそれぞれ対応する条の植付装置５２の入切が行われる。
【００４２】
さらに、畦際クラッチレバー１７を切操作すると、畦際スイッチ６６が連動して「入」になり、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１（図４）よりも畦際クラッチレバー７の「切」位置にある最畦際寄りの第２植付仮想線Ｐ２（図５）を表示する制御のための構成を制御装置１００に設けているので、機体（走行車体）２が畦に接触しないように表示装置（ディスプレイ）１６を監視しながら作業が行える。
【００４３】
また、図３に示す本実施例で使用する制御装置１００のブロック図を示す。
制御装置１００には図４の左右隣接する植付装置５２，５２同士の第３の間隔Ｓ３（一つの植付装置５２の一対の植付爪５２ａ，５２ａ同士の間隔と同じ）が設定されている。なお、本件の画像処理用のデータ算出のための間隔Ｓ３は、出荷時に制御装置１００に入力されている。
【００４４】
なお、左右端部の植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１間隔Ｓ１と左右端部の植付爪５２ａから展開状態とした前板ガード６４迄の第２間隔Ｓ２も制御装置１００に予め入力されている。第１畦際仮想線Ｌ１は、前板ガード６４を使わない場合に用いる線であり、左右どちらか一側端部の植付爪５２ａと苗タンク５１の端部との第１間隔Ｓ１から第１畦際仮想線Ｌ１を算出し、前板ガード６４を機体側方に回動させて使用状態としたときは、植付爪５２ａと前板ガード６４との第２間隔Ｓ２から第２畦際仮想線Ｌ２を算出する。
【００４５】
また、苗載せ台（苗タンク）５１の要部と機体後方の画像情報を検出する後部検出用のＣＣＤカメラ４８を苗タンク５１に取り付け、該ＣＣＤカメラ４８が検出した情報は制御装置に入力され、操縦部３３に配置されたディスプレイ１６（図３にのみ図示）に表示される。
【００４６】
図４に６条植用の苗タンク５１の要部平面図を示す。ＣＣＤカメラ４８は苗タンク５１の両側に機体後方を撮影することができる。
制御装置１００は前記ＣＣＤカメラ４８が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断することができる。
図４と図５は圃場の畦際で苗植付作業中の苗移植機１の苗タンク５１の後端部と圃場を示す平面図である。
【００４７】
なお、前記苗タンク５１の左右両側で且つ後側下部に設ける回動支点を中心に、正面又は背面視でＬ字型の前板ガード６４を回動自在に設ける。そして、該前板ガード６４の基部には前板ガード６４が機体外側に回動された使用状態であるか、機体内側（苗タンク５１寄り）に回動された収納状態であるかを判別するガード検知センサ６４ａを設け、前記前板ガード６４を収納状態としたときは、左側又は右側の最端部に配置する苗植付装置５２と苗タンク５１との第１間隔Ｓ１を用いて予測される旋回後の畦際位置を制御装置１００に算出させ、その結果を第１畦際仮想線Ｌ１としてディスプレイ１６の該当位置に表示する。
【００４８】
そして、前記前板ガード６４を使用状態としたときは、左側又は右側の最端部に配置する苗植付装置５２と前板ガード６４との第２間隔Ｓ２を用いて予測される旋回後の畦際位置を制御装置１００に算出させ、その結果を第２畦際仮想線Ｌ２としてディスプレイ１６の該当位置に表示する。
【００４９】
また、図５に示す畦際での枕地一工程分Ｄの植え付け時に機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪が圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第１植付仮想線Ｐ１と呼び、図５に示す一部の畦クラッチを切りとして苗植付作業を行い、６条植の枕地一工程分のスペースＤを残して、機体旋回後に苗載せ台（苗タンク）５１の畦際に最も遠い側の苗植付装置５２の苗植付爪が圃場に差し込む植付苗の植付ラインを第２植付仮想線Ｐ２と呼ぶことにする。
【００５０】
そして、前記制御装置１００は、操縦部３３の表示装置（ディスプレイ）１６に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等を出力する制御構成を備えている。このとき左右端部の苗植付爪５２ａから苗タンク５１の端部までの第１の間隔Ｓ１、左右端部の苗植付爪５２ａから展開状態の前板ガード６４の端部までの第２の間隔Ｓ２及び苗植付爪５２ａ同士の左右間隔である第３の間隔Ｓ３が入力されていれば、制御装置１００により表示装置１６（ディスプレイ）に前記第１植付仮想線Ｐ１等及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線Ｌ１等と共に間隔Ｓ１，Ｓ２及びＳ３に関係した部材、装置の位置関係を表示できる制御構成を備えている。
【００５１】
苗タンク５１及び走行車体２の後部の情報を後部検出用のＣＣＤカメラ４８で検出し、検出した情報を表示装置１６に表示することにより、操縦者は走行車体２の後方の苗の植付状態や苗タンク５１に積載した苗の状態を操縦部３３から移動することなく確認することができるので、苗の植付姿勢や植付深さの変更を速やかに行えるため、苗の植付姿勢が安定する。
【００５２】
また、苗切れのまま作業を継続し、苗が植え付けられない区間が生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
さらに、検出した情報に基づいて制御装置１００が次の植付位置を示す第１植付仮想線Ｐ１を表示装置１６に出力することにより、この仮想線Ｐ１に苗タンク５１の端部を合わせて走行すれば前の作業位置と並ぶ位置に苗を植え付けることができるので、圃場全体の苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になると共に、収穫作業が容易になる。
【００５３】
また、圃場と畦際の境界を第１畦際仮想線Ｌ１で示すことにより、苗タンク５１を畦際に当てることなく作業を行うことができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、走行車体２が畦際に寄り過ぎることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００５４】
また、苗タンク５１の下部で且つ左右両側に前板ガード（防護体）６４を回動自在に装着し、制御装置１００には、左右外側端部の植付装置５２から機体外側方向に回動させた前板ガード６４までの距離（事前に制御装置１００に入力）に基づき、第２畦際仮想線Ｌ２を表示装置１６に表示させる制御構成を設けている。
【００５５】
従って、左右外側端部の植付装置５２から前板ガード６４までの第２の間隔Ｓ２を基準に第２畦際仮想線Ｌ２を表示することにより、作業者は第１畦際仮想線Ｌ１と第２畦際仮想線Ｌ２のうち可能な限り、畦際に接近可能な方を選んで作業をすることができるので、苗タンク５１の破損が防止されると共に、畦際でも正常に直進することができ、苗の植付精度が向上する。
【００５６】
さらに１つの畦際クラッチレバー１７を操作することにより、決められた２つの苗植付装置５２，５２の入切を操作する畦際操作部材である畦際クラッチ（図示せず）と畦際クラッチレバー１７の操作を検知する畦際スイッチ６６（畦際クラッチレバー１７を切方向に操作すると「入」になる。）を設けている。
【００５７】
制御装置１００には、前記畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１（図４）よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある図５に示す最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）（畦際クラッチを切って作業する際に一番畦に近い２条分の植付位置を示す）を表示する制御構成を設けている。
【００５８】
従って、畦際スイッチ６６が「入」になると、植付装置５２の通常の全植付位置の外側端部の仮想線Ｐ１よりも畦際スイッチ６６が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線Ｐ２を表示することにより、次に苗の植え付けを行う畦際の作業幅Ｄ（図５の枕地一工程分）を表示することができるので、畦際での植付作業能率が向上すると共に、走行車体（機体）２を畦に接触させて走行車体２が損傷することや隣接条の苗を踏み潰して苗を無駄にすることが防止される。
【００５９】
また、走行車体（機体）２の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ７５と走行車体２が旋回する毎に線引きマーカ７５の作動方向を切り替えるマーカ切替装置６７を設けており、制御装置１００には、マーカ切替装置６７が線引きマーカ７５を線引き作動させた側の走行車体２の後部側方をＣＣＤカメラ４８が検出する制御構成を設けている。
【００６０】
そのため線引きマーカ７５が圃場面に線を形成できているかどうかを操縦部３３から振り返ることなく確認することができるので、確認のために減速したり停車したりする必要が無く、作業能率が向上する。また、線引きマーカ７５を線引き作動させた側の走行車体２の後部側方をＣＣＤカメラ４８が自動的に作動するので、作業者がＣＣＤカメラ４８の切替操作を行う必要がなくなるので、操作性が向上する。
【００６１】
図７と図８に示すように、制御装置１００には、線引きマーカ７５が作動した側の圃場面をＣＣＤカメラ４８で検出し、隣接する２つの植付装置５２の左右間隔Ｓ３に基づいて次の植付作業位置を示す第３植付仮想線Ｐ３（Ｐ３−１，Ｐ３−２，Ｐ３−３及びＰ３−４、以下単にＰ３と示すことがある）（全植付装置５２の植付爪５２ａで苗の植付を行うとき、並びに畦際クラッチレバー１７を１つまたは複数操作して、特定の植付装置５２の植付爪５２ａが苗の植え付けを行う位置を示す仮想線のことを言う。）を表示装置１６に表示させる制御構成を設けている。
【００６２】
従って、次の作業位置を示す第３植付仮想線Ｐ３を表示装置１６に表示することができ、現在の第１植付仮想線Ｐ１と第３植付仮想線Ｐ３を参考にして植付作業を行うことができるので、苗の植付精度が向上し、苗の生育が良好になる。
【００６３】
また、第３植付仮想線Ｐ３を基準として、機体旋回後の位置合わせを行うことができるので、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が開き過ぎることを防止でき、圃場面積に対して適量の苗が植え付けられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
また、圃場に植え付けた苗同士の左右間隔が狭まり過ぎることを防止できるので、風害や病害虫による被害を抑えられ、作物の収穫量が減ることが防止される。
このように苗同士の左右間隔が狭まり過ぎると、風通しが悪く、害虫が棲み付きやすくなると共に、病気が発生すると連鎖的に広がりやすくなり収穫量が悪化し、また、台風等による強風で倒れると連鎖的に他の稲を倒すため、コンバイン等を用いた収穫作業の手間が増大する。
【００６４】
制御装置１００には、線引きマーカ７２を作動させた側の圃場をＣＣＤカメラ４８が検出し、この検出結果から表示装置１６に第１畦際仮想線Ｐ１が表示されるとき、隣接する２つの植付装置５２の左右間隔である第３の間隔Ｓ３（図４参照）に基づく第３畦際仮想線Ｐ３を所定数の畦際クラッチレバー１７を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けることができる。
【００６５】
前記制御構成により、図７〜図９に示す複数の第３畦際仮想線Ｐ３−１，Ｐ３−２，Ｐ３−３及びＰ３−４のうち、どの線が第１畦際仮想線Ｌ１と同じ位置に表示されるかで、畦際クラッチをどこまで操作するかを次のように判断できる。
なお、Ｐ３−１は下記のとおり、第１植付仮想線Ｐ１と同一位置なので図示を省略する。
【００６６】
（１）畦際に最も近い第３植付仮想線Ｐ３−１：全条分の植付装置を用いるため、旋回前は畦際クラッチをどれも操作しない。
なお、第３植付仮想線Ｐ３−１は、第１植付仮想線Ｐ１と同じ位置に出る。
（２）畦際から数えて２番目の第３植付仮想線Ｐ３−２：畦際クラッチを１つ操作する。なお、３条や４条植の作業機においては、畦際クラッチレバー１７は２つ設けられるが、両方の畦際クラッチレバー１７を操作すると植付クラッチを切った状態と同じ状態となるため、第３植付仮想線Ｐ３−３で示す制御は行われない。
また、第３植付仮想線Ｐ３−２は、第２植付仮想線Ｐ２と同じ位置に出る。
【００６７】
（３）畦際から数えて３番目の第３植付仮想線Ｐ３−３：畦際クラッチを１つ操作する。なお、７条や８条植においては、畦際クラッチレバー１７は４つ以上設けられ、１０条植においては５本設けられる。このため、７，８条では畦際から数えて４番目の第３植付仮想線Ｐ３−３−１、１０条では畦際から数えて５番目の第３植付仮想線Ｐ３−３−２となる。
（４）畦際から最も離れた第３植付仮想線Ｐ３−４：既に畦の傍にいるため、畦際クラッチをどれも操作しない。
【００６８】
畦際周辺で植付作業をする際、どの畦際クラッチレバー１７を操作すればよいかを操縦部３３から移動することなく判断することができるので、畦際クラッチレバー１７を操作するタイミングが早く、苗の植え付けが行われない区間が生じることが防止され、作業者が手作業で苗を植える作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
また、畦際クラッチレバー１７を操作するタイミングが遅く、苗を植える必要がない区間に苗を植えることを防止できるので、同じ箇所に重複して苗を植えることがなく、無駄な苗の発生が防止される。
【００６９】
また機体（走行車体）２の進行方向及び走行速度を変更するＨＳＴ（走行）レバー６８を設けている場合、制御装置１００には、ＨＳＴ（走行）レバー６８を「前進」位置に操作するとＣＣＤカメラ４８が苗タンク５１の後方及び線引きマーカ７５の作動側を検出し、ＨＳＴ（走行）レバー６８を「後進」にするとＣＣＤカメラ４８が苗タンク５１の下部及び植付装置５２を検出し、苗タンク５１の下部及び植付装置５２の位置から、苗タンク５１を下降させたときに植付装置５２が苗を植える第４植付仮想線（Ｐ４）（図１０）を表示装置１６に表示する制御構成を設けている。
【００７０】
該第４植付仮想線Ｐ４は、制御装置１００に予め記録されている、上リンク４０及び下リンク４１，４１の前後長さに基づく苗植付部４を下降させたときに後端部が位置する場所であり、ＨＳＴ（走行）レバー６８を「後進」に操作すると苗植付部４の後端下部付近と共に表示装置１６に表示する仮想線である。この第４植付仮想線Ｐ４は、機体の後進に合わせて表示位置が逐次変更されるものとし、この線を表示装置１６に投影されている圃場の畦際（この畦際は仮想線ではなく、表示装置１６に写る映像を見て、作業者が判断する。）に合わせて下降させると、苗植付部４の後端下部が畦際に接触せず、且つ畦際との間隔が殆ど生じない位置に接地する。
【００７１】
上記構成により機体（走行車体）２の進行方向に合わせてＣＣＤカメラ４８の検出範囲を変更することにより、進行方向に合わせた情報を検出することができるので、苗の植付方向を正確に把握できると共に、植付装置５２で苗を押し倒すことが防止でき、苗の植付精度が向上する。
【００７２】
後進時に第４植付仮想線Ｐ４を表示することにより、苗タンク５１を下降させる際に下方に苗があるかどうかを操縦部３３から振り返ることなく把握することができるので、作業能率が向上すると共に、同じ位置に苗を重複して植え付けたり、苗を押し潰したりすることが防止されるため、無駄になる苗が減少する。
また、畦際に苗植付部４を間隔を殆ど空けることなく接近させることができるので、畦際近くまで苗を植え付けることができ、作業者が圃場の空いた部分に手作業で苗を植え付ける作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００７４】
１ 施肥装置付き乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 粉粒体繰出し装置（施肥装置） １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１６ 表示装置（ディスプレイ） １７ 畦際操作レバー
１８ 後輪ギヤケース ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧無段変速装置（ＨＳＴ）
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー ３１ 座席
３２ フロントカバー ３３ 操縦部
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ 第１〜第３予備苗載せ台
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ 第１〜第３移動リンク部材
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム ４３ 縦リンク
４４ 連結軸 ４６ 昇降油圧式シリンダ
４８ 後部検出部材（ＣＣＤカメラ） ４９ 支持機枠
５０ 伝動ケース ５１ 苗載せ台
５１ａ 苗取出口 ５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置 ５２ａ 植付爪
５３ ブロア用電動モータ ５５ センターフロート
５６ サイドフロート ５８ ブロア
５９ エアチャンバ ６０ 肥料ホッパ
６１ 繰出部 ６２ 施肥ホース
６４ 前板ガード（防護体） ６４ａ ガード検知センサ
６５ 支持枠体 ６５ａ 支持ローラ
６５ｂ 両側辺部材 ６６ 畦際スイッチ
６７ マーカ切替装置 ６８ ＨＳＴ（走行）レバー
６９ 植付操作ボタン ７０ 予備苗載せ台切替駆動装置
７１ 植付部昇降レバー ７２ 定量下降ボタン
７３ 切替スイッチ ７５ 線引きマーカ
７６ 作溝体 １００ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と走行車体の操縦を行う操縦部（３３）と苗を積載する複数条の苗タンク（５１）と各苗タンク（５１）から苗を取って圃場に植え付ける複数条の植付装置（５２）を設けた苗移植機において、
苗タンク（５１）に、苗タンク（５１）及び走行車体（２）後方の情報を検出する後部検出装置（４８）と後部検出装置（４８）が検出した情報を表示する表示装置（１６）を操縦部（３３）に配置し、
後部検出装置（４８）が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断する制御装置（１００）と、
制御装置（１００）には、表示装置（１６）に次の植付作業位置を示す第１植付仮想線（Ｐ１）及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線（Ｌ１）を出力する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
苗タンク（５１）の下部で且つ左右両側に防護体（６４）を回動自在に装着し、
制御装置（１００）には、左右外側端部の植付装置（５２）から機体外側方向に回動させた防護体（６４）までの距離に基づき、第２畦際仮想線（Ｌ２）を表示装置（１６）に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
特定の植付装置（５２）の入切を操作する畦際操作部材と、
畦際操作部材の操作を検知する操作検知部材と、
制御装置（１００）には、操作検知部材が「入」になると、植付装置（５２）の通常の全植付位置の外側端部の仮想線（Ｐ１）よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）を表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項４】
走行車体（２）の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ（７５）と、
走行車体（２）が旋回する毎に線引きマーカ（７５）の作動方向を切り替えるマーカ切替装置（６７）と、
制御装置（１００）には、マーカ切替装置（６７）が線引きマーカ（７５）を線引き作動させた側の走行車体（２）の後部側方を後部検出装置（４８）が検出する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項５】
制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）が作動した側の圃場面を後部検出装置（４８）で検出し、植付装置（５２）同士の左右距離に基づいて次の植付作業位置を示す第３植付仮想線（Ｐ３）を表示装置（１６）に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項６】
制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）を作動させた側の圃場を後部検出装置（４８）が検出し、この検出結果から表示装置（１６）に第１畦際仮想線（Ｐ１）が表示されるとき、所定数の植付装置（５２）同士の左右距離に基づく第３畦際仮想線（Ｐ３）を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項７】
走行車体（２）の進行方向及び走行速度を変更する走行操作レバー（６８）を設け、
制御装置（１００）には、走行操作レバー（６８）を「前進」位置に操作すると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の後方及び線引きマーカ（７５）の作動側を検出し、走行操作レバー（６８）を「後進」にすると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）を検出し、
苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）の位置から、苗タンク（５１）を下降させたときに植付装置（５２）が苗を植える第４植付仮想線（Ｐ４）を表示装置（１６）に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と走行車体の操縦を行う操縦部（３３）と苗を積載する複数条の苗タンク（５１）と各苗タンク（５１）から苗を取って圃場に植え付ける複数条の植付装置（５２）を設けた苗移植機において、
苗タンク（５１）に、苗タンク（５１）及び走行車体（２）後方の情報を検出する後部検出装置（４８）と後部検出装置（４８）が検出した情報を表示する表示装置（１６）を操縦部（３３）に配置し、
後部検出装置（４８）が検出した情報から苗の植付条列や畦際を判断する制御装置（１００）と、
制御装置（１００）には、表示装置（１６）に次の植付作業位置を示す第１植付仮想線（Ｐ１）及び圃場と畦際の境界線を示す第１畦際仮想線（Ｌ１）を出力する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
苗タンク（５１）の下部で且つ左右両側に防護体（６４）を回動自在に装着し、
制御装置（１００）には、左右外側端部の植付装置（５２）から機体外側方向に回動させた防護体（６４）までの距離に基づき、第２畦際仮想線（Ｌ２）を表示装置（１６）に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
特定の植付装置（５２）の入切を操作する畦際操作部材と、
畦際操作部材の操作を検知する操作検知部材と、
制御装置（１００）には、操作検知部材が「入」になると、植付装置（５２）の通常の全植付位置の外側端部の仮想線（Ｐ１）よりも操作検知部材が「切」位置にある最畦際寄りに第２植付仮想線（Ｐ２）を表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項４】
走行車体（２）の両側に設けた圃場面に次の植付作業時に直進の目安となる線を形成する線引きマーカ（７５）と、
走行車体（２）が旋回する毎に線引きマーカ（７５）の作動方向を切り替えるマーカ切替装置（６７）と、
制御装置（１００）には、マーカ切替装置（６７）が線引きマーカ（７５）を線引き作動させた側の走行車体（２）の後部側方を後部検出装置（４８）が検出する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項５】
制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）が作動した側の圃場面を後部検出装置（４８）で検出し、植付装置（５２）同士の左右距離に基づいて次の植付作業位置を示す第３植付仮想線（Ｐ３）を表示装置（１６）に表示させる制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項６】
制御装置（１００）には、線引きマーカ（７５）を作動させた側の圃場を後部検出装置（４８）が検出し、この検出結果から表示装置（１６）に第１畦際仮想線（Ｐ１）が表示されるとき、所定数の植付装置（５２）同士の左右距離に基づく第３畦際仮想線（Ｐ３）を次の植付作業位置に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項７】
走行車体（２）の進行方向及び走行速度を変更する走行操作レバー（６８）を設け、
制御装置（１００）には、走行操作レバー（６８）を「前進」位置に操作すると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の後方及び線引きマーカ（７５）の作動側を検出し、走行操作レバー（６８）を「後進」にすると後部検出装置（４８）が苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）を検出し、
苗タンク（５１）の下部及び植付装置（５２）の位置から、苗タンク（５１）を下降させたときに植付装置（５２）が苗を植える第４植付仮想線（Ｐ４）を表示装置（１６）に表示する制御構成を設けたことを特徴とする苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１３−１１０９７７（Ｐ２０１３−１１０９７７Ａ）
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５７６２２（Ｐ２０１１−２５７６２２）
【出願日】平成２３年１１月２５日（２０１１．１１．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２５日（２０１１．１１．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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