苗移植機
【課題】苗の補充作業等を行うときに、機体を走行させながら苗の補充を安全に行うことが、作業者の安全を確保できる苗移植機を提供すること。
【解決手段】
苗の補充作業の開始時と終了時に作業者が前記開始と終了のための手動操作する、もしくは作業者が苗の補充作業を開始したことや終了したことを自動検知する苗補充センサ57が苗補充の検知状態になると、エンジンサーボモータ47を作動させてエンジン20を低回転とする制御構成を備えた苗移植機であり、苗補充の際に停止する必要がないので作業能率が向上する。また減速段で走行することで苗の補充の際、圃場面に凹凸等があっても走行車体2の急激な揺れが発生しにくく作業者がバランスを崩して転ぶことが防げるので、苗の補充作業の安定性がより向上する。こうして、苗補充作業を行う操縦者でない作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【解決手段】
苗の補充作業の開始時と終了時に作業者が前記開始と終了のための手動操作する、もしくは作業者が苗の補充作業を開始したことや終了したことを自動検知する苗補充センサ57が苗補充の検知状態になると、エンジンサーボモータ47を作動させてエンジン20を低回転とする制御構成を備えた苗移植機であり、苗補充の際に停止する必要がないので作業能率が向上する。また減速段で走行することで苗の補充の際、圃場面に凹凸等があっても走行車体2の急激な揺れが発生しにくく作業者がバランスを崩して転ぶことが防げるので、苗の補充作業の安定性がより向上する。こうして、苗補充作業を行う操縦者でない作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行装置と苗植付装置などを備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗植付装置を機体後部に備えた苗移植機において、機体のステップ上に苗載せスペースを備えた苗移植機が知られている。
特許文献１記載の苗移植機では、植付装置に載置された苗の量が所定量未満になると、走行速度を減速させて苗の減少を報知すると共に苗植付装置への苗の補充作業への移行を行いやすくする機能が備えられている。
また、特許文献２記載の苗移植機では、苗の補充を行う際、作業者が操縦席から離れたことが検出されると、自動的にエンジンをアイドリング回転数に切り替えてその場に停止し、安全に苗の補充を行える機能が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０７１０４号公報
【特許文献２】特開２０１１−０５０３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の発明では、苗の補充作業を行う前から走行速度が減速し始めるため、作業者が苗の補充を行うまで低速作業が継続されてしまい、作業能率が低下する問題がある。
また、特許文献２記載の苗移植機では、操縦者とは別に苗の補充等を行う作業者が搭乗している場合、苗の補充作業の際には操縦者が走行停止操作を行わねばならず、補充作業時の自動停止機能が活用されない問題がある。
【０００５】
特に、中国など、圃場面積が広い耕地で用いる多量の苗を機体上に載せておき、苗植付得作業を能率的に行えるように、車体上のスペースに載せられるだけの苗を載せて作業を行うケースがある。このため、操縦者と苗の補充作業者の２名で作業をすることが多く、苗の補充作業を速やかに行うために車両を完全に停止させないで、苗を積み込む作業を行うことができ、また圃場の凹凸等で機体が揺れても、作業者が転ぶことがなく、また植付装置に投入された苗の姿勢が乱れないようにすることが必要である。
そこで、本発明の課題は、苗の補充作業等を行うときに、機体を走行させながら苗の補充を安全に行うことが、作業者の安全を確保できる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、エンジン（２０）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）に操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、エンジン（２０）の回転数を変更する制御アクチュエータ（サーボモータ）（４７）と、苗の補充作業の開始と苗補充の終了を検知する又は人間の苗補充の開始と終了時に人間が操作する苗補充検知装置（苗補充センサ又はスイッチ）（５７）と、苗補充検知装置（５７）が検知状態になるとエンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）（４７）を作動させてエンジン（２０）の回転数を低回転とする制御構成を有する制御装置（１００）を備えたことを特徴とする苗移植機である。
【０００７】
請求項２に係る発明は、無段油圧式変速装置（ＨＳＴ）（２３）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）の操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、ＨＳＴ（２３）のトラニオン軸（５８）の開度を変更するＨＳＴ制御アクチュエータ（ＨＳＴサーボモータ）（５９）と、苗の補充作業の開始を検知する苗補充検知装置（苗補充センサ又はスイッチ）（５７）と、制御装置（１００）は苗補充検知装置（５７）が苗を検知する状態になると、ＨＳＴ制御アクチュエータ（ＨＳＴサーボモータ）（４７）を作動させてトラニオン軸（５８）の開度を減少させる制御構成を備えたことを特徴とする苗移植機である。
【０００８】
請求項３に係る発明は、苗補充検知装置（５７）が苗補充作業の終了を検知すると、制御装置（１００）はエンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）（４７）を作動させて減速前の走行速度に復帰させる制御構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機である。
【０００９】
なお、苗補充検知装置５７には、次のような（１）手動式と（２）自動式のものがある。 （１）手動式：苗補充検知装置５７がスイッチ式の場合であれば、苗の補充作業を始める前に作業者が苗補充検知装置５７を、開始操作をすると共に、苗の補充作業を終えるともう一度終了操作をする方式であり、この方式では誤検知が起きにくいが、開始時や終了時の操作忘れを生じることがある。
（２）自動式：苗補充検知装置５７を苗載せ台５１の上部の苗補充ガイド５４ａに設け、苗補充ガイド５４ａにマット苗が載るとその重量で「開始」を認識し、マット苗が苗載せ台５１上に送り込まれて苗補充ガイド５４ａ上を通過し終えると「終了」を認識することができる。この方式では入れ忘れや切り忘れは起きにくいが、苗補充ガイド５４ａに泥土などが付着して重量が増加すると、誤検知する可能性がある。
【００１０】
ここで苗補充検知装置５７の終了の認識は、該補充検知装置５７が自動的に作動するスイッチ式である場合（自動式）は、作業者の操作により行い、植付部４の苗補充ガイド５４ａ（苗載せ台５１の頂部に設ける）に感圧センサを設ける場合は、感圧センサが非検知状態になった後、５〜１０秒ほど経過した後である。前記感圧センサの場合、検知終了と同時に速度を復帰させると、次の苗の補充が始まった際にまた減速しなければならないので、インターバルを設ける。
ここまでの苗補充に関する制御ブロック図とフローチャートを図３，図４にそれぞれ示す。
【００１１】
請求項４に係る発明は、操縦部（３３）に操縦者が搭乗する操縦席（３１）を設け、操縦座席（３１）の後部で且つ後部作業ステップ（３６）の前側に（門型の）支柱（６０）を設け、該支柱（６０）の上部で且つ操縦席（３１）よりも上側位置に、弾性を有するクッション体（６１）を設けたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、クッション体（６１）の内部に苗補充検知装置（５７）を配置し、作業者がクッション体（６１）に接触している間は苗補充検知装置（５７）は非検知状態となり、作業者がクッション体（６１）から所定時間（２〜５秒）以上離れると苗補充検知装置（５７）は検知状態となることを特徴とする請求項４に記載の苗移植機である。
【００１３】
請求項６に係る発明は、フェンス部材（６）にスライド体（６２）を左右方向に摺動自在に配置し、該スライド体（６２）に苗を載置して後方に案内する苗ガイドステー（６４）を配置し、苗ガイドステー（６４）の左右幅は、植付部（４）の一条分の幅とほぼ同じとしたことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１４】
たとえばフェンス部材６へのスライド体６２の取り付けは、フェンス部材６の周りを一対の樹脂体で挟み込み、挟み込んだ樹脂体のＵ字状のパイプを貫通させて固定する。一対の樹脂体は円筒部材からなるフェンス部材６の外形を二分した凹部を備えた部材であり、前記一対の凹部を向かい合わせとなるように配置してフェンス部材６を挟み込む構成である。
【００１５】
請求項７に係る発明は、苗ガイドステー（６４）の後端部側に、苗補充ガイド（５４ａ）に連結可能な連動ロッド（６６）を装着したことを特徴とする請求項６に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の発明によれば、苗補充検知装置（苗補充センサ又はスイッチ）５７による検知で植付部４に苗の補充作業の開始が始まると、エンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）４７により走行車体２の走行速度が自動的に、例えば約１８００ｒｐｍ（アイドリング時の回転数に近い回転数）の減速段で走行することになるため、苗補充の際に停止する必要がなく、作業能率が従来技術より向上する。
【００１７】
また、減速段で走行することで、苗の補充の際、圃場面に凹凸等があっても、走行車体２の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防げるので、苗の補充作業の安定性が従来技術より向上する。
こうして、苗補充作業を行う操縦者でない作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００１８】
請求項２記載の発明によれば、植付部４に苗を補充する作業を始めると、走行速度が自動的に減速されることにより苗補充の際に停止する必要がないので、作業能率が従来技術より向上する。また、苗の補充の際、圃場に凹凸等があっても、機体の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防止され、補充作業の安全性が従来技術より向上する。
さらに、補充作業を行う作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００１９】
請求項３記載の発明によれば、請求項１，２記載の発明の効果に加えて、苗載せ台５１への苗の補充が終わると元の走行速度に戻ることにより、作業者が苗移植機の走行速度を再度設定する必要がないので、苗移植機の操作性が従来技術より向上する。また、苗の補充前と補充後の走行速度がほぼ同じになることにより、苗の植付タイミングが変わることを防止できるので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００２０】
請求項４記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、操縦席３１の後部で且つ後部作業ステップ３６の前側に配置する支柱６０の上部にクッション体６１を設けたことにより、後部作業ステップ３６に搭乗する作業者はこのクッション体６１を簡易作業座席として用いることができ、長時間の作業でも疲れにくくなり、作業者の労力が軽減される。
また、クッション体６１の取付位置が操縦席３１よりも上方であることにより、機体の操縦を行う作業者のヘッドレストとすることができるので、作業者は楽な姿勢で作業を行うことができ、労力が軽減される。
【００２１】
請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明の効果に加えて、クッション体６１の内部に苗補充検知装置５７を配置し、苗の補充を行う作業者がクッション体６１から離れると、苗補充作業状態であることが自動的に検知される構成としたことにより、苗補充検知装置５７が必要なときに検知状態となりやすく、誤検知が防止される。
また、作業者がクッション体６１から離れて所定時間が経過した後に、苗補充検知装置５７が苗補充を検知状態なるため、機体の揺れ等で一瞬離れた場合に苗補充作業状態となることを防止できる。
【００２２】
請求項６記載の発明によれば、請求項１から５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、フェンス部材６に沿って摺動可能なスライド体６２に、苗ガイドステー６４を設けたことにより、作業者はこの苗ガイドステー６４に苗を載せて植付部４に苗を移動させることができるので、走行車体２から身を乗り出して苗の補充を行う必要がなく、苗補充作業の安全性が従来技術より向上する。また、スライド体６２が左右方向に摺動自在であることにより、複数個所に苗を補充する場合でも、スライド体６２の位置を合わせるだけでよいので、作業能率が従来技術より向上する。
【００２３】
請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明の効果に加えて、苗ガイドステー６４と苗補充ガイド５４ａを連動ロッド６６で繋ぐことにより、植付部の左右方向への移動に合わせてスライド体６２が左右方向に移動するため、苗の補充作業位置がずれて苗の補充姿勢が乱れることを防止できるので、苗が正確に圃場に植え付けられるため、植付精度が従来技術より向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗補充に関する制御ブロック図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗補充に関する制御フローチャートである。
【図５】図１の乗用型田植機のフェンス部材にスライド体を左右方向に摺動自在に配置した場合の平面図である。
【図６】図１の乗用型田植機のフェンス部材にスライド体を左右方向に摺動自在に配置した場合の斜視図である。
【図７】図１の乗用型田植機の一実施例のレインバイザ部分の側面図（図７（ａ）と図７（ｂ））である。
【図８】図１の乗用型田植機の一実施例の昇降リンク装置部分の側面図（図８（ａ）と図８（ｂ））、昇降リンク装置部分の平面図（図８（ｃ））である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に図示していない施肥装置の本体部分を配置することもできる。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２６】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪（走行装置）１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２７】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。
【００２８】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられており、この領域を操縦部３３とする。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２９】
なお、図２の全体平面図に示すようにリヤステップ３６には突起３６ａを設けているので、苗箱や、苗を何重にも巻いた巻き苗（ロール苗）Ｒをリヤステップ３６に載置した後にスライド移動をし易い。さらに操縦席３１の両側に２個ずつ配置した畦クラッチレバー８０の外側のリヤステップ３６には苗箱や巻き苗（ロール苗）Ｒ（Ｒ１、Ｒ２）を搭載できるスペースを設けているので、苗箱や巻き苗（ロール苗）Ｒが畦クラッチレバー８０の操作性を邪魔しない。なお、図２には巻いた状態のロール苗Ｒ１と開いた状態のロール苗Ｒ２をフロアステップ３５に載置した状態を示す。
【００３０】
昇降リンク装置３は平行リンク機構であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３１】
メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧式シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３２】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ４５（図１）等を備えている。
【００３３】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）の検出値に基づき苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３４】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせを単にロータ２７ということがある）が取り付けられている。また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５（支持ローラ６５ａと両側辺部材６５ｂを備える）の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台３８，３８が機体の前後に張り出す位置に設けられている（図２）。
【００３５】
エンジン２０の回転数を変更するエンジンサーボモータ（エンジン制御アクチュエータ）４７（図３）と苗の補充作業の開始時と終了時に作業者が前記開始と終了のための手動操作する、もしくは作業者が苗の補充作業を開始したことや終了したことを自動検知する苗補充スイッチ又はセンサ（以下苗補充センサという）５７が本苗移植機に配置されているので、苗補充センサ５７が検知状態になると、エンジンサーボモータ４７を作動させてエンジン２０の回転数を低回転とする。
このように、苗補充センサ５７により、補充した苗を検知することで植付部４に苗の補充作業の開始を検知すると、エンジンサーボモータ４７により走行車体２の走行速度が自動的に、例えば、エンジン回転数を約１８００ｒｐｍまで低下させた減速段で走行することになるため、苗補充の際に停止する必要がなく、作業能率が従来技術より向上する。また、減速段で走行することで、苗の補充の際、圃場面に凹凸等があっても、走行車体２の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防げるので、苗の補充作業の安定性が従来技術より向上し、また操縦者でない作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００３６】
また、無段油圧式変速装置（ＨＳＴ）２３のトラニオン軸５８（図３）の開度を変更するＨＳＴサーボモータ５９（図３）を設けているため、苗補充センサ５７が苗を検知する状態になると、ＨＳＴサーボモータ５９を作動させてトラニオン軸５８の開度を減少させる制御を制御装置１００（図３）が行うので、植付部４に苗を補充する作業を始めると、走行速度が自動的に減速され、走行停止をする必要がなく、作業能率が従来技術より向上する。また、苗の補充の際、圃場に凹凸等があっても、機体の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防止され、補充作業の安全性が従来技術より向上する。さらに、作業者が補充作業を行う作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００３７】
苗補充センサ５７が苗補充作業の終了を検知すると、エンジンサーボモータ４７を作動させて減速前の走行速度に復帰させる制御構成も採用している。
なお、苗補充センサ５７は、作業者が苗の苗載せ台５１への苗の補充の始めると、又は苗の補充を終えると、前述のように（１）手動式又は（２）自動式で作動する。
【００３８】
ここで苗補充センサ５７の終了の認識は、該苗補充センサ５７が自動的に作動するセンサである場合、作業者の操作により行い、植付部４の苗補充ガイド５４ａ（苗載せ台５１の頂部に設ける）に感圧センサを設ける場合は、感圧センサが非検知状態になった後、５〜１０秒ほど経過した後である。前記感圧センサの場合、検知終了と同時に速度を復帰させると、次の苗の補充が始まった際にまた減速しなければならないので、インターバルを設けている。ここまでの苗補充に関する制御ブロック図とフローチャートを図３、図４にそれぞれ示す。
【００３９】
上記フローチャートに示すように、苗載せ台５１への苗の補充が終わると、苗移植機は、元の走行速度に戻ることにより、作業者が走行速度を再度設定する必要がないので、苗移植機の操作性が従来技術より向上する。また、苗の補充前と補充後の走行速度がほぼ同じになることにより、苗の植付タイミングが変わることを防止できるので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００４０】
操縦席３１の後部で且つ後部作業ステップ３６の前側には門型の支柱６０を設けている。また該支柱６０の上部で且つ操縦席３１よりも上側位置に、弾性を有するクッション体６１を設けたので、後部作業ステップ３６に搭乗する作業者はこのクッション体６１を簡易作業座席として用いることができるので、長時間の作業でも疲れにくくなり、作業者の労力が軽減される。また、クッション体６１の取付位置が操縦席３１よりも上方であることにより、機体の操縦を行う作業者のヘッドレストとすることができるので、作業者は楽な姿勢で作業を行うことができ、労力が軽減される。
【００４１】
クッション体６１の内部に苗補充センサ（感圧センサ）５７を配置し、作業者がクッション体６１に接触している間は、苗補充センサ５７は非検知状態となり、作業者がクッション体６１から所定時間（２〜５秒）以上離れると苗補充センサ５７は検知状態となる制御構成にした。
このため、苗補充センサ５７が必要なときに検知状態となりやすく、誤検知が防止される。また、作業者がクッション体６１から離れて所定時間が経過した後に、苗補充センサ５７が苗補充を検知状態となるため、機体の揺れ等で一瞬離れた場合に苗補充作業状態となることを防止できる。
【００４２】
図５の平面図と図６の斜視図に示すように、フェンス部材６にスライド体６２を左右方向に摺動自在に配置し、該スライド体６２に苗を載置して後方に案内する苗ガイドステー６４を配置し、苗ガイドステー６４の左右幅は、植付部４の一条分の幅とほぼ同じとした。
フェンス部材６へのスライド体６２の取り付けは、フェンス部材６の周りを一対の樹脂体６７で挟み込み、挟み込んだ樹脂体６７にＵ字状のパイプ６９を貫通させて固定する。一対の樹脂体６７は円筒部材からなるフェンス部材６の外形のなす径と同一径を有する２つの凹部を備えた部材であり、前記一対の樹脂体６７の凹部を向かい合わせとなるように配置してフェンス部材６を挟み込む構成である。
【００４３】
フェンス部材６に沿って摺動可能なスライド体６２に、苗ガイドステー６４を設けたことにより、作業者はこの苗ガイドステー６４に苗を載せて植付部４に苗を移動させることができるので、走行車体２から身を乗り出して苗の補充を行なう必要がなく、苗補充作業の安全性が従来技術より向上する。
また、スライド体６２が左右方向に摺動自在であることにより、複数個所に苗を補充する場合でも、スライド体６２の位置を合わせるだけでよいので、作業能率が従来技術より向上する。
【００４４】
苗ガイドステー６４の後端部側に、苗補充ガイド５４ａに連結可能な連動ロッド６６を装着した。このことにより、植付部４の左右方向への移動に合わせてスライド体６２が左右方向に移動するため、苗の補充作業位置がずれて苗の補充姿勢が乱れることを防止できるので、苗が正確に圃場に植え付けられるため、植付精度が従来技術より向上する。
【００４５】
苗移植機の機体の中で、熱が発生する部位又は熱が貯まる部位にミスト化する水噴霧装置を配置しておき、気化熱による雰囲気の冷却を行うことが望ましい。またミスト化水噴霧装置の運転はタイマー方式又は簡欠方式のものを用いる。
【００４６】
図７（ａ）と図７（ｂ）に苗移植機の一実施例の要部の側面図を示すが、リンクロッド７０ａとリンクロッド７０ｂからなる平行リンク７０で構成された支柱にルーフとしてレインバイザ７１を設ける。このレインバイザ７１を図７（ｂ）に示すように、平行リンク７０を図示しない動力装置で、その基部に設けたギヤ機構を経由して回動させて延長フロントステップとして使用できるように前方に倒すと、平行リンク７０からなる延長フロントステップ上を作業者などが歩行出来るので苗箱などを機体に積み込むことができる。
【００４７】
図８（ａ）と図８（ｂ）に苗移植機の一実施例の昇降リンク装置３の要部の側面図と図８（ｃ）に上記昇降リンク装置３の要部の平面図を示すが、昇降リンク装置３の１本の上リンク４０に代えて左右一対の上リンク４０，４０と左右一対の下リンク４１，４１からなる平行リンク機構を設け、該上リンク４０，４０には角チューブ７４を一端を溶接接続しておき、該角チューブ７４の溶接接続した端部の反対側の端部にゴム７５を取り付け、ゴム７５を取り付けた角チューブ７４の端部と上リンク４０の基部とを支持ロッド７６で固定している。
【００４８】
こうして昇降リンク装置３を下げたときには前記ゴムの付いた角チューブ７４の端部がリンクベースフレーム４２に当接する。こうして油圧シリンダ４６の引っ張り荷重を角チューブ７４のゴム７５付き端部で受けることで、油圧シリンダ４６とそれに付随する部品の耐久性を高め、これらの部材の変形防止を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００５０】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
６ フェンス部材 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧無段変速装置（ＨＳＴ）
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ３０ エンジンカバー
３１ 操縦席 ３２ フロントカバー
３３ 操縦部 ３４ ハンドル
３５ フロアステップ ３６ リヤステップ
３８ 予備苗載せ台 ４０ 上リンク
４１ 下リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４５ 線引きマーカ ４６ 昇降油圧式シリンダ
４７ エンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）
５０ 伝動ケース ５１ 苗載せ台
５１ａ 苗取出口 ５２ 苗植付装置
５４ａ 苗補充ガイド ５５ センターフロート
５６ サイドフロート
５７ 苗補充センサ（感圧センサ）又はスイッチ
５８ トラニオン軸
５９ ＨＳＴ制御アクチュエータ（ＨＳＴサーボモータ）
６０ 門型の支柱 ６１ クッション体
６２ スライド体 ６４ 苗ガイドステー
６５ 支持枠体 ６５ａ 支持ローラ
６５ｂ 両側辺部材 ６６ ロッド
６７ 樹脂体 ６９ Ｕ字状パイプ
７０ 平行リンク ７０ａ，７０ｂ リンクロッド
７１ レインバイザ ７４ 角チューブ
７５ ゴム ７６ 支持ロッド
８０ 畦クラッチレバー １００ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行装置と苗植付装置などを備えた苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗植付装置を機体後部に備えた苗移植機において、機体のステップ上に苗載せスペースを備えた苗移植機が知られている。
特許文献１記載の苗移植機では、植付装置に載置された苗の量が所定量未満になると、走行速度を減速させて苗の減少を報知すると共に苗植付装置への苗の補充作業への移行を行いやすくする機能が備えられている。
また、特許文献２記載の苗移植機では、苗の補充を行う際、作業者が操縦席から離れたことが検出されると、自動的にエンジンをアイドリング回転数に切り替えてその場に停止し、安全に苗の補充を行える機能が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０７１０４号公報
【特許文献２】特開２０１１−０５０３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の発明では、苗の補充作業を行う前から走行速度が減速し始めるため、作業者が苗の補充を行うまで低速作業が継続されてしまい、作業能率が低下する問題がある。
また、特許文献２記載の苗移植機では、操縦者とは別に苗の補充等を行う作業者が搭乗している場合、苗の補充作業の際には操縦者が走行停止操作を行わねばならず、補充作業時の自動停止機能が活用されない問題がある。
【０００５】
特に、中国など、圃場面積が広い耕地で用いる多量の苗を機体上に載せておき、苗植付得作業を能率的に行えるように、車体上のスペースに載せられるだけの苗を載せて作業を行うケースがある。このため、操縦者と苗の補充作業者の２名で作業をすることが多く、苗の補充作業を速やかに行うために車両を完全に停止させないで、苗を積み込む作業を行うことができ、また圃場の凹凸等で機体が揺れても、作業者が転ぶことがなく、また植付装置に投入された苗の姿勢が乱れないようにすることが必要である。
そこで、本発明の課題は、苗の補充作業等を行うときに、機体を走行させながら苗の補充を安全に行うことが、作業者の安全を確保できる苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、下記構成によって達成される。
すなわち、請求項１に係る発明は、エンジン（２０）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）に操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、エンジン（２０）の回転数を変更する制御アクチュエータ（サーボモータ）（４７）と、苗の補充作業の開始と苗補充の終了を検知する又は人間の苗補充の開始と終了時に人間が操作する苗補充検知装置（苗補充センサ又はスイッチ）（５７）と、苗補充検知装置（５７）が検知状態になるとエンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）（４７）を作動させてエンジン（２０）の回転数を低回転とする制御構成を有する制御装置（１００）を備えたことを特徴とする苗移植機である。
【０００７】
請求項２に係る発明は、無段油圧式変速装置（ＨＳＴ）（２３）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）の操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、ＨＳＴ（２３）のトラニオン軸（５８）の開度を変更するＨＳＴ制御アクチュエータ（ＨＳＴサーボモータ）（５９）と、苗の補充作業の開始を検知する苗補充検知装置（苗補充センサ又はスイッチ）（５７）と、制御装置（１００）は苗補充検知装置（５７）が苗を検知する状態になると、ＨＳＴ制御アクチュエータ（ＨＳＴサーボモータ）（４７）を作動させてトラニオン軸（５８）の開度を減少させる制御構成を備えたことを特徴とする苗移植機である。
【０００８】
請求項３に係る発明は、苗補充検知装置（５７）が苗補充作業の終了を検知すると、制御装置（１００）はエンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）（４７）を作動させて減速前の走行速度に復帰させる制御構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機である。
【０００９】
なお、苗補充検知装置５７には、次のような（１）手動式と（２）自動式のものがある。 （１）手動式：苗補充検知装置５７がスイッチ式の場合であれば、苗の補充作業を始める前に作業者が苗補充検知装置５７を、開始操作をすると共に、苗の補充作業を終えるともう一度終了操作をする方式であり、この方式では誤検知が起きにくいが、開始時や終了時の操作忘れを生じることがある。
（２）自動式：苗補充検知装置５７を苗載せ台５１の上部の苗補充ガイド５４ａに設け、苗補充ガイド５４ａにマット苗が載るとその重量で「開始」を認識し、マット苗が苗載せ台５１上に送り込まれて苗補充ガイド５４ａ上を通過し終えると「終了」を認識することができる。この方式では入れ忘れや切り忘れは起きにくいが、苗補充ガイド５４ａに泥土などが付着して重量が増加すると、誤検知する可能性がある。
【００１０】
ここで苗補充検知装置５７の終了の認識は、該補充検知装置５７が自動的に作動するスイッチ式である場合（自動式）は、作業者の操作により行い、植付部４の苗補充ガイド５４ａ（苗載せ台５１の頂部に設ける）に感圧センサを設ける場合は、感圧センサが非検知状態になった後、５〜１０秒ほど経過した後である。前記感圧センサの場合、検知終了と同時に速度を復帰させると、次の苗の補充が始まった際にまた減速しなければならないので、インターバルを設ける。
ここまでの苗補充に関する制御ブロック図とフローチャートを図３，図４にそれぞれ示す。
【００１１】
請求項４に係る発明は、操縦部（３３）に操縦者が搭乗する操縦席（３１）を設け、操縦座席（３１）の後部で且つ後部作業ステップ（３６）の前側に（門型の）支柱（６０）を設け、該支柱（６０）の上部で且つ操縦席（３１）よりも上側位置に、弾性を有するクッション体（６１）を設けたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、クッション体（６１）の内部に苗補充検知装置（５７）を配置し、作業者がクッション体（６１）に接触している間は苗補充検知装置（５７）は非検知状態となり、作業者がクッション体（６１）から所定時間（２〜５秒）以上離れると苗補充検知装置（５７）は検知状態となることを特徴とする請求項４に記載の苗移植機である。
【００１３】
請求項６に係る発明は、フェンス部材（６）にスライド体（６２）を左右方向に摺動自在に配置し、該スライド体（６２）に苗を載置して後方に案内する苗ガイドステー（６４）を配置し、苗ガイドステー（６４）の左右幅は、植付部（４）の一条分の幅とほぼ同じとしたことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１４】
たとえばフェンス部材６へのスライド体６２の取り付けは、フェンス部材６の周りを一対の樹脂体で挟み込み、挟み込んだ樹脂体のＵ字状のパイプを貫通させて固定する。一対の樹脂体は円筒部材からなるフェンス部材６の外形を二分した凹部を備えた部材であり、前記一対の凹部を向かい合わせとなるように配置してフェンス部材６を挟み込む構成である。
【００１５】
請求項７に係る発明は、苗ガイドステー（６４）の後端部側に、苗補充ガイド（５４ａ）に連結可能な連動ロッド（６６）を装着したことを特徴とする請求項６に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の発明によれば、苗補充検知装置（苗補充センサ又はスイッチ）５７による検知で植付部４に苗の補充作業の開始が始まると、エンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）４７により走行車体２の走行速度が自動的に、例えば約１８００ｒｐｍ（アイドリング時の回転数に近い回転数）の減速段で走行することになるため、苗補充の際に停止する必要がなく、作業能率が従来技術より向上する。
【００１７】
また、減速段で走行することで、苗の補充の際、圃場面に凹凸等があっても、走行車体２の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防げるので、苗の補充作業の安定性が従来技術より向上する。
こうして、苗補充作業を行う操縦者でない作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００１８】
請求項２記載の発明によれば、植付部４に苗を補充する作業を始めると、走行速度が自動的に減速されることにより苗補充の際に停止する必要がないので、作業能率が従来技術より向上する。また、苗の補充の際、圃場に凹凸等があっても、機体の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防止され、補充作業の安全性が従来技術より向上する。
さらに、補充作業を行う作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００１９】
請求項３記載の発明によれば、請求項１，２記載の発明の効果に加えて、苗載せ台５１への苗の補充が終わると元の走行速度に戻ることにより、作業者が苗移植機の走行速度を再度設定する必要がないので、苗移植機の操作性が従来技術より向上する。また、苗の補充前と補充後の走行速度がほぼ同じになることにより、苗の植付タイミングが変わることを防止できるので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００２０】
請求項４記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、操縦席３１の後部で且つ後部作業ステップ３６の前側に配置する支柱６０の上部にクッション体６１を設けたことにより、後部作業ステップ３６に搭乗する作業者はこのクッション体６１を簡易作業座席として用いることができ、長時間の作業でも疲れにくくなり、作業者の労力が軽減される。
また、クッション体６１の取付位置が操縦席３１よりも上方であることにより、機体の操縦を行う作業者のヘッドレストとすることができるので、作業者は楽な姿勢で作業を行うことができ、労力が軽減される。
【００２１】
請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明の効果に加えて、クッション体６１の内部に苗補充検知装置５７を配置し、苗の補充を行う作業者がクッション体６１から離れると、苗補充作業状態であることが自動的に検知される構成としたことにより、苗補充検知装置５７が必要なときに検知状態となりやすく、誤検知が防止される。
また、作業者がクッション体６１から離れて所定時間が経過した後に、苗補充検知装置５７が苗補充を検知状態なるため、機体の揺れ等で一瞬離れた場合に苗補充作業状態となることを防止できる。
【００２２】
請求項６記載の発明によれば、請求項１から５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、フェンス部材６に沿って摺動可能なスライド体６２に、苗ガイドステー６４を設けたことにより、作業者はこの苗ガイドステー６４に苗を載せて植付部４に苗を移動させることができるので、走行車体２から身を乗り出して苗の補充を行う必要がなく、苗補充作業の安全性が従来技術より向上する。また、スライド体６２が左右方向に摺動自在であることにより、複数個所に苗を補充する場合でも、スライド体６２の位置を合わせるだけでよいので、作業能率が従来技術より向上する。
【００２３】
請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明の効果に加えて、苗ガイドステー６４と苗補充ガイド５４ａを連動ロッド６６で繋ぐことにより、植付部の左右方向への移動に合わせてスライド体６２が左右方向に移動するため、苗の補充作業位置がずれて苗の補充姿勢が乱れることを防止できるので、苗が正確に圃場に植え付けられるため、植付精度が従来技術より向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗補充に関する制御ブロック図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗補充に関する制御フローチャートである。
【図５】図１の乗用型田植機のフェンス部材にスライド体を左右方向に摺動自在に配置した場合の平面図である。
【図６】図１の乗用型田植機のフェンス部材にスライド体を左右方向に摺動自在に配置した場合の斜視図である。
【図７】図１の乗用型田植機の一実施例のレインバイザ部分の側面図（図７（ａ）と図７（ｂ））である。
【図８】図１の乗用型田植機の一実施例の昇降リンク装置部分の側面図（図８（ａ）と図８（ｂ））、昇降リンク装置部分の平面図（図８（ｃ））である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に図示していない施肥装置の本体部分を配置することもできる。搭乗オペレータが乗用型田植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２６】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪（走行装置）１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２７】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。
【００２８】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられており、この領域を操縦部３３とする。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２９】
なお、図２の全体平面図に示すようにリヤステップ３６には突起３６ａを設けているので、苗箱や、苗を何重にも巻いた巻き苗（ロール苗）Ｒをリヤステップ３６に載置した後にスライド移動をし易い。さらに操縦席３１の両側に２個ずつ配置した畦クラッチレバー８０の外側のリヤステップ３６には苗箱や巻き苗（ロール苗）Ｒ（Ｒ１、Ｒ２）を搭載できるスペースを設けているので、苗箱や巻き苗（ロール苗）Ｒが畦クラッチレバー８０の操作性を邪魔しない。なお、図２には巻いた状態のロール苗Ｒ１と開いた状態のロール苗Ｒ２をフロアステップ３５に載置した状態を示す。
【００３０】
昇降リンク装置３は平行リンク機構であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３１】
メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧式シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３２】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２，…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ４５（図１）等を備えている。
【００３３】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）の検出値に基づき苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３４】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせを単にロータ２７ということがある）が取り付けられている。また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５（支持ローラ６５ａと両側辺部材６５ｂを備える）の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗載せ台３８，３８が機体の前後に張り出す位置に設けられている（図２）。
【００３５】
エンジン２０の回転数を変更するエンジンサーボモータ（エンジン制御アクチュエータ）４７（図３）と苗の補充作業の開始時と終了時に作業者が前記開始と終了のための手動操作する、もしくは作業者が苗の補充作業を開始したことや終了したことを自動検知する苗補充スイッチ又はセンサ（以下苗補充センサという）５７が本苗移植機に配置されているので、苗補充センサ５７が検知状態になると、エンジンサーボモータ４７を作動させてエンジン２０の回転数を低回転とする。
このように、苗補充センサ５７により、補充した苗を検知することで植付部４に苗の補充作業の開始を検知すると、エンジンサーボモータ４７により走行車体２の走行速度が自動的に、例えば、エンジン回転数を約１８００ｒｐｍまで低下させた減速段で走行することになるため、苗補充の際に停止する必要がなく、作業能率が従来技術より向上する。また、減速段で走行することで、苗の補充の際、圃場面に凹凸等があっても、走行車体２の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防げるので、苗の補充作業の安定性が従来技術より向上し、また操縦者でない作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００３６】
また、無段油圧式変速装置（ＨＳＴ）２３のトラニオン軸５８（図３）の開度を変更するＨＳＴサーボモータ５９（図３）を設けているため、苗補充センサ５７が苗を検知する状態になると、ＨＳＴサーボモータ５９を作動させてトラニオン軸５８の開度を減少させる制御を制御装置１００（図３）が行うので、植付部４に苗を補充する作業を始めると、走行速度が自動的に減速され、走行停止をする必要がなく、作業能率が従来技術より向上する。また、苗の補充の際、圃場に凹凸等があっても、機体の急激な揺れが発生しにくいので、作業者がバランスを崩して転ぶことが防止され、補充作業の安全性が従来技術より向上する。さらに、作業者が補充作業を行う作業者が苗の補充に集中することができるので、苗の補充に要する時間が短くなり、作業能率が従来技術より向上する。
【００３７】
苗補充センサ５７が苗補充作業の終了を検知すると、エンジンサーボモータ４７を作動させて減速前の走行速度に復帰させる制御構成も採用している。
なお、苗補充センサ５７は、作業者が苗の苗載せ台５１への苗の補充の始めると、又は苗の補充を終えると、前述のように（１）手動式又は（２）自動式で作動する。
【００３８】
ここで苗補充センサ５７の終了の認識は、該苗補充センサ５７が自動的に作動するセンサである場合、作業者の操作により行い、植付部４の苗補充ガイド５４ａ（苗載せ台５１の頂部に設ける）に感圧センサを設ける場合は、感圧センサが非検知状態になった後、５〜１０秒ほど経過した後である。前記感圧センサの場合、検知終了と同時に速度を復帰させると、次の苗の補充が始まった際にまた減速しなければならないので、インターバルを設けている。ここまでの苗補充に関する制御ブロック図とフローチャートを図３、図４にそれぞれ示す。
【００３９】
上記フローチャートに示すように、苗載せ台５１への苗の補充が終わると、苗移植機は、元の走行速度に戻ることにより、作業者が走行速度を再度設定する必要がないので、苗移植機の操作性が従来技術より向上する。また、苗の補充前と補充後の走行速度がほぼ同じになることにより、苗の植付タイミングが変わることを防止できるので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００４０】
操縦席３１の後部で且つ後部作業ステップ３６の前側には門型の支柱６０を設けている。また該支柱６０の上部で且つ操縦席３１よりも上側位置に、弾性を有するクッション体６１を設けたので、後部作業ステップ３６に搭乗する作業者はこのクッション体６１を簡易作業座席として用いることができるので、長時間の作業でも疲れにくくなり、作業者の労力が軽減される。また、クッション体６１の取付位置が操縦席３１よりも上方であることにより、機体の操縦を行う作業者のヘッドレストとすることができるので、作業者は楽な姿勢で作業を行うことができ、労力が軽減される。
【００４１】
クッション体６１の内部に苗補充センサ（感圧センサ）５７を配置し、作業者がクッション体６１に接触している間は、苗補充センサ５７は非検知状態となり、作業者がクッション体６１から所定時間（２〜５秒）以上離れると苗補充センサ５７は検知状態となる制御構成にした。
このため、苗補充センサ５７が必要なときに検知状態となりやすく、誤検知が防止される。また、作業者がクッション体６１から離れて所定時間が経過した後に、苗補充センサ５７が苗補充を検知状態となるため、機体の揺れ等で一瞬離れた場合に苗補充作業状態となることを防止できる。
【００４２】
図５の平面図と図６の斜視図に示すように、フェンス部材６にスライド体６２を左右方向に摺動自在に配置し、該スライド体６２に苗を載置して後方に案内する苗ガイドステー６４を配置し、苗ガイドステー６４の左右幅は、植付部４の一条分の幅とほぼ同じとした。
フェンス部材６へのスライド体６２の取り付けは、フェンス部材６の周りを一対の樹脂体６７で挟み込み、挟み込んだ樹脂体６７にＵ字状のパイプ６９を貫通させて固定する。一対の樹脂体６７は円筒部材からなるフェンス部材６の外形のなす径と同一径を有する２つの凹部を備えた部材であり、前記一対の樹脂体６７の凹部を向かい合わせとなるように配置してフェンス部材６を挟み込む構成である。
【００４３】
フェンス部材６に沿って摺動可能なスライド体６２に、苗ガイドステー６４を設けたことにより、作業者はこの苗ガイドステー６４に苗を載せて植付部４に苗を移動させることができるので、走行車体２から身を乗り出して苗の補充を行なう必要がなく、苗補充作業の安全性が従来技術より向上する。
また、スライド体６２が左右方向に摺動自在であることにより、複数個所に苗を補充する場合でも、スライド体６２の位置を合わせるだけでよいので、作業能率が従来技術より向上する。
【００４４】
苗ガイドステー６４の後端部側に、苗補充ガイド５４ａに連結可能な連動ロッド６６を装着した。このことにより、植付部４の左右方向への移動に合わせてスライド体６２が左右方向に移動するため、苗の補充作業位置がずれて苗の補充姿勢が乱れることを防止できるので、苗が正確に圃場に植え付けられるため、植付精度が従来技術より向上する。
【００４５】
苗移植機の機体の中で、熱が発生する部位又は熱が貯まる部位にミスト化する水噴霧装置を配置しておき、気化熱による雰囲気の冷却を行うことが望ましい。またミスト化水噴霧装置の運転はタイマー方式又は簡欠方式のものを用いる。
【００４６】
図７（ａ）と図７（ｂ）に苗移植機の一実施例の要部の側面図を示すが、リンクロッド７０ａとリンクロッド７０ｂからなる平行リンク７０で構成された支柱にルーフとしてレインバイザ７１を設ける。このレインバイザ７１を図７（ｂ）に示すように、平行リンク７０を図示しない動力装置で、その基部に設けたギヤ機構を経由して回動させて延長フロントステップとして使用できるように前方に倒すと、平行リンク７０からなる延長フロントステップ上を作業者などが歩行出来るので苗箱などを機体に積み込むことができる。
【００４７】
図８（ａ）と図８（ｂ）に苗移植機の一実施例の昇降リンク装置３の要部の側面図と図８（ｃ）に上記昇降リンク装置３の要部の平面図を示すが、昇降リンク装置３の１本の上リンク４０に代えて左右一対の上リンク４０，４０と左右一対の下リンク４１，４１からなる平行リンク機構を設け、該上リンク４０，４０には角チューブ７４を一端を溶接接続しておき、該角チューブ７４の溶接接続した端部の反対側の端部にゴム７５を取り付け、ゴム７５を取り付けた角チューブ７４の端部と上リンク４０の基部とを支持ロッド７６で固定している。
【００４８】
こうして昇降リンク装置３を下げたときには前記ゴムの付いた角チューブ７４の端部がリンクベースフレーム４２に当接する。こうして油圧シリンダ４６の引っ張り荷重を角チューブ７４のゴム７５付き端部で受けることで、油圧シリンダ４６とそれに付随する部品の耐久性を高め、これらの部材の変形防止を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の苗移植機は、田植機に限らず、野菜苗などのその他の苗を植え付ける苗移植機として利用可能性がある。
【符号の説明】
【００５０】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
６ フェンス部材 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース １５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース ２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置 ２３ 油圧無段変速装置（ＨＳＴ）
２５ 植付クラッチケース ２６ 植付伝動軸
２７（２７ａ，２７ｂ） ロータ ３０ エンジンカバー
３１ 操縦席 ３２ フロントカバー
３３ 操縦部 ３４ ハンドル
３５ フロアステップ ３６ リヤステップ
３８ 予備苗載せ台 ４０ 上リンク
４１ 下リンク ４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４５ 線引きマーカ ４６ 昇降油圧式シリンダ
４７ エンジン制御アクチュエータ（エンジンサーボモータ）
５０ 伝動ケース ５１ 苗載せ台
５１ａ 苗取出口 ５２ 苗植付装置
５４ａ 苗補充ガイド ５５ センターフロート
５６ サイドフロート
５７ 苗補充センサ（感圧センサ）又はスイッチ
５８ トラニオン軸
５９ ＨＳＴ制御アクチュエータ（ＨＳＴサーボモータ）
６０ 門型の支柱 ６１ クッション体
６２ スライド体 ６４ 苗ガイドステー
６５ 支持枠体 ６５ａ 支持ローラ
６５ｂ 両側辺部材 ６６ ロッド
６７ 樹脂体 ６９ Ｕ字状パイプ
７０ 平行リンク ７０ａ，７０ｂ リンクロッド
７１ レインバイザ ７４ 角チューブ
７５ ゴム ７６ 支持ロッド
８０ 畦クラッチレバー １００ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（２０）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）に操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、
エンジン（２０）の回転数を変更する制御アクチュエータ（４７）と、
苗の補充作業の開始と苗補充の終了を検知する又は人間の苗補充の開始と終了時に人間が操作する苗補充検知装置（５７）と、
苗補充検知装置（５７）が検知状態になるとエンジン制御アクチュエータ（４７）を作動させてエンジン（２０）の回転数を低回転とする制御構成を有する制御装置（１００）
を備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
無段油圧式変速装置（２３）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）の操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、
ＨＳＴ（２３）のトラニオン軸（５８）の開度を変更するＨＳＴ制御アクチュエータ（５９）と、
苗の補充作業の開始を検知する苗補充検知装置（５７）と、
制御装置（１００）は苗補充検知装置（５７）が苗を検知する状態になると、ＨＳＴ制御アクチュエータ（４７）を作動させてトラニオン軸（５８）の開度を減少させる制御構成
を備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
苗補充検知装置（５７）が苗補充作業の終了を検知すると、制御装置（１００）はエンジン制御アクチュエータ（４７）を作動させて減速前の走行速度に復帰させる制御構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
操縦部（３３）に操縦者が搭乗する操縦席（３１）を設け、
操縦座席（３１）の後部で且つ後部作業ステップ（３６）の前側に（門型の）支柱（６０）を設け、
該支柱（６０）の上部で且つ操縦席（３１）よりも上側位置に、弾性を有するクッション体（６１）を設けた
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
クッション体（６１）の内部に苗補充検知装置（５７）を配置し、作業者がクッション体（６１）に接触している間は苗補充検知装置（５７）は非検知状態となり、作業者がクッション体（６１）から所定時間以上離れると苗補充検知装置（５７）は検知状態となる
ことを特徴とする請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
フェンス部材（６）にスライド体（６２）を左右方向に摺動自在に配置し、
該スライド体（６２）に苗を載置して後方に案内する苗ガイドステー（６４）を配置し、
苗ガイドステー（６４）の左右幅は、植付部（４）の一条分の幅とほぼ同じとした
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
苗ガイドステー（６４）の後端部側に、苗補充ガイド（５４ａ）に連結可能な連動ロッド（６６）を装着したことを特徴とする請求項６に記載の苗移植機。
【請求項１】
エンジン（２０）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）に操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、
エンジン（２０）の回転数を変更する制御アクチュエータ（４７）と、
苗の補充作業の開始と苗補充の終了を検知する又は人間の苗補充の開始と終了時に人間が操作する苗補充検知装置（５７）と、
苗補充検知装置（５７）が検知状態になるとエンジン制御アクチュエータ（４７）を作動させてエンジン（２０）の回転数を低回転とする制御構成を有する制御装置（１００）
を備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
無段油圧式変速装置（２３）と走行車体（２）の後方に圃場に苗を植え付ける植付部（４）と走行車体（２）の操縦部（３３）と操縦部（３３）の後部に後部作業ステップ（３６）とフェンス部材（６）を設けた苗移植機において、
ＨＳＴ（２３）のトラニオン軸（５８）の開度を変更するＨＳＴ制御アクチュエータ（５９）と、
苗の補充作業の開始を検知する苗補充検知装置（５７）と、
制御装置（１００）は苗補充検知装置（５７）が苗を検知する状態になると、ＨＳＴ制御アクチュエータ（４７）を作動させてトラニオン軸（５８）の開度を減少させる制御構成
を備えたことを特徴とする苗移植機。
【請求項３】
苗補充検知装置（５７）が苗補充作業の終了を検知すると、制御装置（１００）はエンジン制御アクチュエータ（４７）を作動させて減速前の走行速度に復帰させる制御構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
操縦部（３３）に操縦者が搭乗する操縦席（３１）を設け、
操縦座席（３１）の後部で且つ後部作業ステップ（３６）の前側に（門型の）支柱（６０）を設け、
該支柱（６０）の上部で且つ操縦席（３１）よりも上側位置に、弾性を有するクッション体（６１）を設けた
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
クッション体（６１）の内部に苗補充検知装置（５７）を配置し、作業者がクッション体（６１）に接触している間は苗補充検知装置（５７）は非検知状態となり、作業者がクッション体（６１）から所定時間以上離れると苗補充検知装置（５７）は検知状態となる
ことを特徴とする請求項４に記載の苗移植機。
【請求項６】
フェンス部材（６）にスライド体（６２）を左右方向に摺動自在に配置し、
該スライド体（６２）に苗を載置して後方に案内する苗ガイドステー（６４）を配置し、
苗ガイドステー（６４）の左右幅は、植付部（４）の一条分の幅とほぼ同じとした
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
苗ガイドステー（６４）の後端部側に、苗補充ガイド（５４ａ）に連結可能な連動ロッド（６６）を装着したことを特徴とする請求項６に記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−９０６０６（Ｐ２０１３−９０６０６Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３５７８６（Ｐ２０１１−２３５７８６）
【出願日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]