株式会社IHIにより出願された特許

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【課題】複数の対象物を順に把持して取り出す時に、この対象物が隣接する対象物に干渉する可能性を小さくする。
【解決手段】設置スペースに置かれている複数の対象物を順に、ロボットハンドにより把持して取り出す場合に、認識装置により、複数の対象物の位置を認識する。位置が認識された複数の対象物を順に選択する。選択された順に複数の対象物について干渉度判定を行う。干渉度判定では、選択された対象物(選択対象物)を取り出す場合に、選択対象物が、これに隣接する他の対象物(隣接対象物)に干渉する度合いを第1の度合いとし、隣接対象物を取り出す場合に、隣接対象物が、選択対象物に干渉する度合いを第2の度合いとし、第1の度合いが第2の度合い以下であるかの判定を行う。この判定が否定された対象物については取り出し順序に組み入れずに、判定が肯定された順に複数の対象物の取り出し順序を定める。定められた取り出し順序に従って、ロボットハンドにより対象物を把持して取り出す。 (もっと読む)


【課題】ハイブリッド方式のアクチュエータを制御するに当たって、アクチュエータ変位の変化に影響されずに安定的な推力制御を実現する。
【解決手段】ハイブリッド方式のアクチュエータを制御する場合において、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを組み合わせて前記アクチュエータの推力を制御すると共に、前記アクチュエータの変位、速度或いは加速度の少なくとも1つに基づいてフィードバックゲインを設定する。 (もっと読む)


【課題】共振回路における共振周波数の可変範囲を従来よりも大きくする。
【解決手段】ヘリカルコイル1と、該ヘリカルコイルのコイルピッチを可変するコイルピッチ可変部2とを具備する。 (もっと読む)


【課題】 金属製のモジュール筐体を絶縁する。
【解決手段】 モジュール筐体2の各壁面3a,3b,3c,3d,3e,3fの内側に、全面を覆う絶縁プレート4a,4b,4c,4d,4e,4fを取り付ける。板厚方向に貫通する複数の電池挿入孔6を備えて各電池挿入孔6挿入した状態で正極側と負極側の各ブスバ9aと9bにより並列接続させた複数の電池セル7を支持する支持プレート5を、モジュール筐体2内に、隣接する正極側ブスバ9aと負極側ブスバ9bが接するように複数配列して収納する。各支持プレート5をモジュール筐体2の壁面3a,3bにボルト8で固定するときに、対応する絶縁プレート4a,4bを共締めして固定する。モジュール筐体2が強度を高めるために金属製としてある場合でも、絶縁プレート4a,4b,4c,4d,4e,4fと、絶縁材製の支持プレート5を介在させることで電池セル7に対し絶縁させる。 (もっと読む)


【課題】移送系装置による金属粒子の輸送や流動層による金属粒子の移送を省略することができるケミカルループ燃焼システムを提供する。
【解決手段】空気が存在する場においては酸素と反応して酸化物を形成し、酸素がなく原料ガスが存在する場においては酸化物を還元し酸素を放出してCO主体ガスを生成させる酸素キャリヤを用いたケミカルループ燃焼システムであって、筒形を有して軸線方向にガスが流通する流通口3を備えた充填材2と、空気6及び原料ガス8を区画して充填材2の流通口3に流通させる空気流路7及び原料ガス流路9を形成するための仕切壁10とを備え、充填材2と仕切壁10の一方を充填材2の軸中心Oを中心に回転可能に支持し、且つ、充填材2に金属粒子を担持させる。 (もっと読む)


【課題】太陽熱発電装置の設置場所の確保が容易であり、且つ電気自動車への非接触給電を効率良く行うことの可能な非接触給電システムを提供する。
【解決手段】電気自動車が走行する道路に沿って敷設されたトラフ式太陽熱発電装置と、前記道路に沿って敷設されており、前記トラフ式太陽熱発電装置にて発電された電力を前記電気自動車に非接触給電する非接触給電装置とを備える。 (もっと読む)


【課題】車両等に搭載される大型の二次電池の長期に亘る保管を容易に行うことができる二次電池モジュール、及び当該モジュールの充電に適した非接触充電装置を提供する。
【解決手段】二次電池モジュール1は、充放電可能な電池セル30と、外部から供給される電力を非接触で受電する受電コイル10と、受電コイル10で受電された電力を用いて電池セル30の充電を行う充電回路22と、電池セル30の充電状態を監視し、その監視結果に応じて充電回路22による電池セル30の充電を有効にするか又は無効にするかを切り替える電圧監視回路24と、電池セル30、受電コイル10、充電回路22、及び電圧監視回路24を内部に収容し、電池セル30の電力を外部に供給するための外部端子T1,T2を有する収容ケースとを備える。 (もっと読む)


【課題】 ラック側と電池モジュールとの接続部分に振動による破損が生じないようにする。
【解決手段】 ラック2のバックボード4にブスバ5を設け、ブスバ5の端部に、モジュール収納区画3の内側へ突出する突出片6a,6bを設ける。電池モジュール7をモジュール収納区画3に組み付けるときの差し込み方向先端面8に、対向配置した一対のフォーク片10を備えた正極用と負極用の各フォーク型コネクタ9a,9bを設ける。モジュール収納区画3に電池モジュール7を差し込んで収納させることで、各フォーク型コネクタ9a,9bで、対応するブスバ5の突出片6a,6bを挟み込んで接続する。蓄電システムに作用する振動によって、モジュール収納区画3内で電池モジュール7が変位しても、各フォーク型コネクタ9a,9bのブスバ5の突出片6a,6bとの変位や角度変更により接続状態を維持させる。 (もっと読む)


【課題】水封容器に収容された液体を介しての放熱を抑制し、熱効率を向上することができるウォーキングビーム炉およびウォーキングビーム炉の水封装置を提供する。
【解決手段】炉本体内に設けられた固定ビームと移動ビームとの相対移動によってワークが搬送されるウォーキングビーム炉であって、炉本体に設けられ、移動ビーム4が鉛直方向および水平方向に移動自在に貫通する炉床開口部5と、炉床開口部5の全周を囲繞して鉛直下方に垂下するシールボックス12と、炉床開口部5の鉛直下方に配置され、シールボックス12の下端を浸漬させる液体が収容された水封容器11と、水封容器11に収容される液体の液面に浮揚する断熱材20と、を備える。 (もっと読む)


【課題】直流電源の地絡を検出することができ、交流電源が不要であり、切替手段の周期的な切替えが不要であり、コストが低く、制御が容易である直流電源とその地絡検出方法を提供する。
【解決手段】複数の電池セルが直列接続された低圧側及び高圧側の電池モジュール12A,12Bと、低圧側電池モジュール12Aの負極と接地極Gとを低圧側抵抗15Aを介して接続する低圧側の接地ライン14Aと、高圧側電池モジュール12Bの正極と接地極Gとを高圧側抵抗15Bを介して接続する高圧側の接地ライン14Bと、電池モジュール12A,12Bを直列接続しその間を遮断可能な中間遮断器16と、接地ライン14A,14Bに発生する電圧降下VL,VHから地絡検出を検出する地絡検出装置18とを備える。中間遮断器16を接続し、接地ライン14A,14Bに発生する電圧降下VL,VHを同時に検出し、電圧降下VL,VHから地絡検出を検出する。 (もっと読む)


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