【課題】
教示装置と通信が確立していないときに、障害が発生したロボット制御装置側から教示装置に対して通信確立を要求するため、複数のロボット制御装置の中から作業者が、障害が発生しているロボット制御装置との通信を迅速かつ正確に確立することができるロボット制御装置、教示装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置２０の通信制御部２２は障害が発生したときに、特定のティーチペンダント１０と無線通信が確立していない場合、特定のティーチペンダント１０に関する接続先情報を宛先にした通信確立要求を出力する。第３記憶部２４ｃは返信された特定のティーチペンダント１０に関する送信元の固有の送信元情報を記憶する。通信制御部２２は通信確立要求応答があった後、送信元情報を宛先として、返信したティーチペンダント１０に対して交信を行う。 （もっと読む）

【課題】消耗電極アークにフィラワイヤを送給して溶接する２ワイヤ溶接方法において、消耗電極と溶融池との短絡に起因する溶接状態の不安定を抑制する。
【解決手段】消耗電極と母材との間にアークを発生させて溶融池を形成し、フィラーワイヤを溶融池に送給しながら溶接する２ワイヤ溶接制御方法において、消耗電極と溶融池とが短絡状態Ｔｓになり、この短絡状態Ｔｓが初期期間Ｔｉ以上継続しているときは、フィラーワイヤの送給速度Ｆｗを定常フィラーワイヤ送給速度Ｆｃから減速フィラーワイヤ送給速度Ｆｄへと減速させ、消耗電極と溶融池との間がアーク状態になると（ｔ４３）、フィラーワイヤの送給速度Ｆｗを定常フィラーワイヤ送給速度Ｆｃに戻す。これにより、短絡に伴って溶融池の温度が低下しても、それに応じてフィラワイヤの送給速度Ｆｗが減速されるので、溶接状態が不安定になることを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】引張強度が７８０乃至９８０ＭＰａ級の中厚の高張力鋼板をレーザ・アークハイブリッド溶接する際に、鋼板の組成により最適な溶接材料を選択して溶接し、高い引張強度及び高い靱性を有する溶接金属が得られる高張力鋼板のレーザ・アークハイブリッド溶接方法及びこれにより得られる高張力鋼板溶接金属を提供する。
【解決手段】高張力鋼板のレーザ・アークハイブリッド溶接において、Ｔｉの含有量が０．０３質量％以下の高張力鋼板をＴｉの含有量が０．０６質量％以下の溶接材料を使用してレーザ・アークハイブリッド溶接する。溶接材料は、その組成から算出される炭素当量Ｃｅｑ_Ｙが、高張力鋼板の炭素当量Ｃｅｑ_Ｘに対して所定の範囲を満足するものを選択することにより、高い引張強度及び靱性を両立させた溶接金属が得られる。 （もっと読む）

【課題】アーク長を周期的に変化させて溶接する２ワイヤ溶接方法において、高速溶接性を向上させる。
【解決手段】ピーク期間中のピーク電流及びベース期間中のベース電流を１パルス周期として繰り返して溶接ワイヤ１に通電し、切換信号Ｓｔｃに同期してアーク長Ｌａを第１アーク長ＨＬａとそれよりも短い第２アーク長ＬＬａとに周期的に切り替えて溶融池２を形成し、フィラーワイヤ６を溶融池２に送給して溶接する２ワイヤ溶接制御方法において、フィラーワイヤ６の送給速度Ｗｓを、第１アーク長ＨＬａのときは第１フィラーワイヤ送給速度ＬＷｓに設定し、第２アーク長ＬＬａのときは第１フィラーワイヤ送給速度ＬＷｓよりも高速の第２フィラーワイヤ送給速度ＨＷｓに設定する。アーク長が短いときのフィラーワイヤの送給速度が高速になるので、溶融池の冷却効果が増大し、高速溶接性が向上する。 （もっと読む）

【課題】不平衡成分や高調波成分の影響を受けることなく電力系統の周波数を高い精度で検出する。
【解決手段】周波数検出装置１Ａは複素係数ＢＰＦを含む外乱除去部２Ａで電力系統の三相交流電圧ｖ_u，ｖ_v，ｖ_wに含まれる不平衡成分及び高調波成分を除去し、周波数検出部３Ａで三相交流電圧の基本波成分のみを用いて電力系統の周波数ｆ_sを検出する。周波数検出部３Ａは、外乱除去部２Ａから出力される互いに直交する二相電圧（cos(2πf_s・t)，sin(2πf_s・t)）を、通過帯域での位相差特性がｆ＝ｐ・ψ＋ｑの関係を有する複素係数ＢＰＦからなる第２複素係数フィルタ部１４に入力し、その出力信号（cos 2πf_s・t+ψ)，sin(2πf_s・t+ψ)）と入力信号との位相差ψを位相差算出部１５で算出する。周波数算出部１６でその位相差ψに対する位相特性の関係式を演算することにより電力系統の周波数ｆ_sを算出する。 （もっと読む）

【課題】パルスＴＩＧ溶接において、ベース電圧を利用した倣いができない。
【解決手段】
外部パルス信号受信判別器５２はパルス信号のピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定する。電圧抽出器５３は設定された指定電圧区間における実溶接電圧Ｖ１をサンプリング周期毎に抽出する。差電圧算出器５６は抽出した実溶接電圧Ｖ１の平均電圧値とアーク基準電圧との差を算出し、トーチ動作方向判定器５７及びトーチ動作方向判定器５７により、溶接トーチ１１の動作方向とトーチ動作量を得る。ロボット制御装置２０は溶接トーチ１１とワークＷ間の距離を制御して倣い制御する。ピーク電圧区間だけでなく、ベース電圧区間を利用して倣い制御ができ、溶接環境に適応した倣いを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ワーク搬送時の振動を抑制するのに適したワーク搬送システムを提供する。
【解決手段】ワーク搬送システムＡは、ワーク搬送装置４が配置される搬送室１と、搬送室１に隣接して設けられ、ワーク収納用の容器２１が載置されるロードポート２と、を備える。搬送室１は、鋼材により構成されるフレーム構造体１Ａを含む。フレーム構造体１Ａは、床面６に設置され、ワーク搬送装置４が載置される第１フレーム部材１１と、この第１フレーム部材１１に対して起立状に設けられ、ロードポート２を支持する第２フレーム部材１２と、を備える。ワーク搬送装置４が載置されるフレーム構造体１Ａは、鋼材によって構成されているため、比較的に比重が大きく、かつ剛性が高い。これにより、ワーク搬送装置４によるワーク搬送の際に当該ワーク搬送装置４において振動が生じても、フレーム構造体１Ａにおける振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】スパッタが低減し、溶接品質が向上した炭酸ガスアーク溶接方法および溶接装置を提供する。
【解決手段】溶接装置は、トーチと母材との間に電圧を与えるための電源回路と、電源回路の電圧を制御する電源制御装置とを備える。電源制御装置は、短絡期間Ｔｓの後に続くアーク期間の初期の第１アーク期間Ｔａ１にハイレベル電流が出力され、アーク期間の後期の第２アーク期間Ｔａ２に定電圧制御された溶接電圧に対応したアーク電流が出力されるように、電源回路を制御する。電源制御装置は、ハイレベル電流に一定周波数かつ一定振幅で増減する波形を重畳してハイレベル電流が発生されるように電源回路を制御する。波形の重畳により、溶滴がアーク反力によってせり上がることを防止して、溶滴の形成を安定させることができる。 （もっと読む）

【課題】並列接続された各ＤＣ／ＤＣコンバータの寿命を可及的に均一化させるコンバータ制御装置を提供する。
【解決手段】コンバータ制御装置８に、運転させるＤＣ／ＤＣコンバータの台数を決定する台数決定部８３と、運転させるＤＣ／ＤＣコンバータの優先順位を決定する優先順位決定部８６と、決定された運転台数と運転優先順位とに基づいて、運転させるＤＣ／ＤＣコンバータを決定する運転制御部８７とを設けた。優先順位決定部８６は、積算異常回数に１を加算した値を積算電力量に乗算した算出値を算出し、当該算出値が小さいほど優先順位が高くなるように決定するようにした。算出値が小さいほど優先的に運転されるので、各ＤＣ／ＤＣコンバータの積算電力量が均一化され、何らかの問題が生じている可能性があるＤＣ／ＤＣコンバータの使用が制限される。これにより、各ＤＣ／ＤＣコンバータの寿命が均一化される。 （もっと読む）