【課題】内圧防爆構造を有する多関節ロボットにおける保護気体の圧力低下に伴うインターロック動作の際にロボットアームの重力方向の降下を防止する。
【解決手段】本発明の多関節ロボットの制御システムは、多関節ロボット筐体内の保護気体の圧力が第１の閾値圧力よりも低下したか否かを検出する圧力検出部（１０２）と、圧力検出部により保護気体の圧力が第１の閾値圧力よりも低いことが検出されたとき、サーボモータ（Ｍ１〜Ｍ６）及びブレーキ（Ｂｒ１〜Ｂｒ６）への給電を停止する第１のインターロック機構（２５０）と、第１のインターロック機構が動作した後に、サーボモータ、ブレーキ及び位置検出器（Ｅ１〜Ｅ６）への給電を一斉に停止するとともに、位置検出器からの位置検出信号の供給を遮断する第２のインターロック機構（２６０）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 搬送ワークの搬送中に生じるヨーイングを搬送しながら補正できるヨーイング補正機構を提供すること。
【解決手段】 搬送ワーク５の側部を保持する保持装置３と、レール６に沿って保持装置３をワーク送り方向Ｘに搬送する走行装置２と、保持装置３を走行装置２のワーク送り方向前部及び後部で支持する支持機構３１，３２とを備え、支持機構３１，３２は、走行装置２に設けた駆動軸の軸線O₁ ，O₂ に対して所定の偏心量ｅで前部又は後部の一方がワーク送り方向Ｘに偏心した位置で、他方がワーク送り方向Ｘと交差する方向に偏心した位置で保持装置３と係合する軸線O₃ を具備した偏心軸３８を有し、搬送ワーク５のヨーイングを、偏心軸３８の軸線O₃ を駆動軸３６，３７の軸線O₁ ，O₂ を中心に回動させることで保持装置３と走行装置２との位置を相対移動させて補正する。 （もっと読む）

【課題】円滑な作業の妨げとならないようにしてケーブルを取り回しつつ手首部の構成を全体として小型化する。
【解決手段】ロボット１の手首部３が、エンドエフェクタ８に電力、動力、信号及び材料の少なくともいずれかを供給するためのエフェクタ用ケーブル９を挿通させるガイド孔９３を有したケーブルガイド９２を備えている。手首部３を駆動する複数のモータ２４〜２６のうち２つのモータ２５，２６が、手首部３の第１可動部１４に取り付けられ、ケーブルガイド９２を第１手首軸線Ｓに直交する方向に挟むようにして配置される。ケーブルガイド９２は、第１可動部１４に第１手首軸線Ｓ上に位置するように設けられている。ガイド孔９３の断面形状は、第１手首軸線Ｓの軸線方向の中央部９３ｂでくびれており、両端部９３ａ，９３ｂで拡開している。 （もっと読む）

【課題】潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処できるようにする。
【解決手段】産業用ロボット１が、関節部Ｊの間隙４５を仕切るようにして潤滑剤が封入される封入空間４６を形成する主シール部材４１と、主シール部材４１から外部に向かって順に間隙４５を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材４２，４３と、封入空間４６から隣り合う２つのシール部材４１，４２の間の空間４７内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置５０とを備える。漏れ検知装置５０は、空間４７から潤滑剤を吸い出す吸出し機構５１を備え、吸出し機構５１は、空間４７内に連通する吸出し配管６１と、吸出し配管６１を介して空間４７内に負圧を印加する負圧印加装置６２とを備える。 （もっと読む）

【課題】複合材構造体に適用されたテーパ部連結構造の強度を適正に評価可能にする。
【解決手段】テーパ部６を有する発泡コアサンドイッチパネル２で構成された複合材構造体１に適用されて互いに対向する一対のテーパ部６を連結するテーパ部連結構造１０の強度を評価するための方法が、テーパ部連結構造１０における初期破壊及びその発生部位ＣＩＰを特定する破壊特定ステップと、特定された初期破壊に応じて、テーパ部連結構造１０の強度を評価するための評価パラメータを選定するパラメータ特定ステップと、テーパ部連結構造１０の設計条件及び荷重条件を設定する条件設定ステップと、設定された設計条件及び荷重条件下において、特定された初期破壊の発生部位ＣＩＰに対し、選定された評価パラメータを算出するパラメータ算出ステップと、算出された評価パラメータを所定の評価閾値と比較する比較ステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】構造の簡単化を図りつつ、液体の排水時間の短縮化とキャビテーション発生の抑制とを両立できるポンプの制御方法及びその制御装置を提供する。
【解決手段】バラストタンク４に対して注排水するためのポンプ１の吐出側に接続された吐出弁５と、吸込圧センサ２と、吐出圧センサ３と、吸込圧Ｐｉｎと吐出圧Ｐｏｕｔに基づいて吐出弁５を制御する制御器１０とを備え、制御器１０は、流量演算手段１１と、ＮＰＳＨ特性線Ｌｈとキャビテーション判定特性線Ｌｃと復帰判定特性線Ｌｓとを記憶した特性記憶手段１２と、作動状態Ｘが吸込圧Ｐｉｎの減少に応じてキャビテーション判定特性線Ｌｃに達した際に復帰判定特性線Ｌｓ上の作動状態になるまで吐出弁５を絞り側へ調整した後、復帰判定特性線Ｌｓとキャビテーション判定特性線Ｌｃの中間近傍の作動状態になるまで吐出弁５を開き側へ調整する吐出弁調整制御手段１３を有している。 （もっと読む）

【課題】 隙間調整作業を容易に行うことができる舶用ディーゼル機関のシリンダブロック体連結構造を提供する。
【解決手段】 シリンダブロック体連結構造１は、２つシリンダブロック２，２と２つ掃気管５，５と調整管ユニット１０とを備えている。シリンダブロック２，２は、端面同士を互いにつき合わせて連結され、掃気管５が夫々固定されている。２つの掃気管５は、その間に調整管ユニット１０が位置しており、この調整管ユニット１０を挟んで締結されて連結されている。調整管ユニット１０は、短管１１を有している。短管１１は、右側の掃気管５Ｒのフランジ８に固定され、左側の掃気管５Ｌのフランジ９との間に隙間Ｓをあけて配置されている。また、短管１１の内周部には、可動フランジ１４が左側の掃気管５Ｌに向かって突き出るように移動可能に設けられており、可動フランジ１４が突き出ることで左側の掃気管５Ｌのフランジ９に付き合わされるようになっている。 （もっと読む）

【課題】外幌を複数の外板部材で構成することで、構造が簡単で、各外板部材をスムーズに変位させ、気密効果を高める。
【解決手段】外幌３は、車体間外周方向に周方向に並ぶように第１および第２のリンクアーム１３，１４にて、自在継ぎ手１７，１８およびヒンジブラケット１９，２０を用いて前後車両の車体に支持され、かつ前後車両の車体間を塞ぐ複数の外板部材３Ａを有し、前後車両の車体間の車体偏倚に応じて各外板部材３Ａが変位する。各外板部材３Ａの内側面には第１および第２のガイドレール部材１５，１６が平行に設けられている。第１のリンクアーム１３の一端部が前後車両のうち一方の車両の車体に回転可能に、他端部が第１のガイドレール部材１５にスライド可能にそれぞれ結合されている。第２のリンクアーム１４の一端部が他方の車両の車体に回転可能に、他端部が第２のガイドレール部材１６にスライド可能にそれぞれ結合される。 （もっと読む）

【課題】耐コンタミ性が高く、且つ形状の自由度が高いクッションバルブ装置を提供する。
【解決手段】クッションバルブ装置１１は、バルブブロック１２を有しており、バルブブロック１２は、第１通路と第２通路と第１排出通路３１を有している。第１通路は、操作弁８Ｌの第１給排通路９ａと切換弁の第１パイロット通路７ａとの間に介在し、第１絞り２４ａを有している。第２通路は、操作弁８Ｌの第２給排通路９ｂと切換弁の第２パイロット通路７ｂとの間に介在している。第１排出通路３１は、第１通路とタンク１０とに繋がっており、ここには、第１チェック弁３３が設けられている。第１チェック弁３３は、弁座部に着座して第１排出通路３１を閉じるポペット弁体と、第２給排通路９ｂのパイロット油の圧力が所定圧力以上になるとポペット弁体を動かして第１排出通路３１を開くピストンとを有している。 （もっと読む）

【課題】板材の受け渡しの際に、板材が滑ることのない板材の搬送システムを提供する。
【解決手段】第１送出装置１０から第２送出装置１１へ板材１０１が受け渡される前においては、第１送出装置１０は搬送部２０と加圧部４０の流体１０４とによって板材１０１を挟むように保持しながら搬送するとともに、第２送出装置１１の搬送部２０は板材１０１と接触しないようにし、第１送出装置１０から第２送出装置１１へ板材１０１が受け渡された後においては、第２送出装置１１は搬送部２０と加圧部４０の流体１０４とによって板材１０１を挟むように保持しながら搬送するとともに、第１送出装置１０の搬送部２０は板材１０１と接触しないように構成されている。 （もっと読む）