【課題】一台で外形形状が大きく異なる二種類以上のワークを把持可能な物品把持装置を提供する。
【解決手段】ハンド本体１に設けられ、互いに近接、離間動作が可能な一対の外爪２ａ、２ｂと、ハンド本体１に設けられたガイド５ａ、５ｂによって案内され、外爪２と同方向に動作可能な一対の内爪６と、を備え、一対の外爪２ａ、２ｂの先端と一対の内爪６の先端とが互いに異なる方向に向くよう形成され、一対の外爪２に、一対の外爪２ａ、２ｂが互いに近接したとき一対の内爪６ａ、６ｂに当接してこれらを互いに近接させる突起部２ｃ、２ｄが設けられた物品把持装置とした。 （もっと読む）

【課題】車輪走行時に路面の凹凸があっても胴体部に衝撃が伝わらないようにするとともに脚制御時にも容易に安定化制御をすることができ，加減速時や旋回時にも横方向の力を受けないようにすることができ，その結果，人や荷物の搬送用途にも使用できるようにする。
【解決手段】車輪走行時に脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で複数の振動を抑制することができるモータ制御装置とその制御方法とその適用機械システムを提供する。
【解決手段】位置指令とモータ位置に基づいて速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令とモータ速度に基づいてトルク指令を生成する速度制御部（２）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動部（３）と、を備え、１〜Ｍ次の振動モードをもつＮ個のリンクからなる機械を駆動するモータ制御装置において、Ｎ個のリンクの先端または振動節部に取り付けられたＮ個の加速度センサの加速度信号に係数を乗じて第１補正信号を生成するＮ個の係数部（６）と、第１補正信号を位相補正して第２補正信号を生成するＮ個の位相補正部（７）と、第２補正信号を速度指令から減算し新たな速度指令を生成する加減算部（５）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明では、小型、細径化されたリニアモータのコイルのモールドのバリを効率よく除去することを目的にし、精度よいリニアモータを提供する。
【解決手段】フレーム７に内装された複数個のコイル６と、前記コイル６に空隙を介して配置された複数の永久磁石を備えた可動子４と、前記可動子４の直動方向の移動を支持する軸受１とを備え、前記コイル６が樹脂９によりモールドされたリニアモータにおいて、前記コイル６と前記軸受１を備えたブラケット２の間にスペーサ１４を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 リニアモータの位置および推力指令に複雑な関数で依存する推力リップルを正確に測定することができ、モータ制御装置に適用する場合においても大きな容量のメモリを必要としないリニアモータの推力リップル測定装置およびその測定方法を提供する。
【解決手段】 推力指令Ｆ^＊およびリニアモータ４の位置Ｘに基づいてリニアモータ４の推力リップルＦ_ｒを測定する推力リップル測定部２０を備えたリニアモータの推力リップル測定装置において、推力リップル測定部２０は、リニアモータ４の位置Ｘに基づいてフーリエ基本位相θを算出する位相計算器２２と、フーリエ基本位相θおよび推力指令Ｆ^＊に基づいてリップルパラメータを決定するリップルパラメータ決定器２１とで構成する。 （もっと読む）

【課題】シリアルデータの移動平均の精度を上げるために移動平均回数を増やすと平均化に必要な変換時間が長くなってしまう。
【解決手段】変換周期タイマと、変換データラッチとを備えたシリアルデータ移動平均装置において、複数の積分微分回路と、ロード信号生成回路と、変換データセレクタとを備えた構成とする。このロード信号生成回路で生成するタイミングで動作する複数の積分微分回路と変換データセレクタにより、変換データの更新周期を短くする。 （もっと読む）

【課題】 浮上（案内）機構と推進機構を一体化すると共に浮上力と推進力を同時に発生し、簡単な構成で可動子の姿勢を制御しながらバランス良く安定に可動子を推進するようにする。
【解決手段】固定子１と、可動子２と、コイル３と、永久磁石４とを備えた磁気浮上推進装置において、前記コイル３は前記固定子１または前記可動子２の左右両側の底面に対称的に設定され、前記永久磁石４は前記コイル３に上下対向して前記可動子２または前記固定子１の左右両側に設定され、浮上と推進を同時に制御するように前記コイル３を給電するものである。 （もっと読む）

【課題】 リニアモータの推力リップルの周期性が少なくても、また負荷が変化しても、モータの送りむらを減少させるリニアモータの推力リップル補償装置を提供する。
【解決手段】 推力指令およびリニアモータの位置に基づいて補償推力指令を生成する推力リップル補償部２０と、補償推力指令を入力し電流指令を出力する電流指令変換器１２と、リニアモータの電流を電流指令に追従させる電流アンプ１３とを備えたリニアモータの推力リップル補償装置において、推力リップル補償部２０は、リニアモータの位置を入力しフーリエ基本位相を出力する位相計算器２２と、フーリエ基本位相および推力指令に基づいて推力リップル補償値を出力する推力リップル計算器２１と、推力指令に推力リップル補償値を加算して補償推力指令を出力する加算器２３とで構成される。 （もっと読む）

【課題】 電機子コアのピッチずれを発生させることなく、コギング推力の発生を極力低減させると共に、モータの発生損失を増大させることなく冷却性能を向上させ、モータ電機子体格の増大を抑制できるリニアモータ及びそれを備えたテーブル送り装置を提供する。
【解決手段】 界磁ヨーク１ａ上に複数の永久磁石１ｂを配置した界磁極１と、該界磁極１間に配置した電機子２と、を備え、前記電機子２は、電機子巻線４を収納してなるコアブロック３を直線方向に複数個並べたリニアモータにおいて、コアブロック３の積層方向となる上下両端には、一方に複数のコアブロック毎を個別に固定するように該コアブロックと同個数に分割した複数の第１コア取付板５ａを設け、他方に前記複数のコアブロック全体を一体に固定するよう、該コアブロックを複数連結した全体の長さと同じ長さを有してなる第２コア取付板５ｂを設け、ボルトネジ３０により固定した。 （もっと読む）

【課題】電源容量や配線距離が不明であっても、運転障害を起こさないＰＷＭサイクロコンバータの制御方法を提供する。
【解決手段】三相交流電源の各相と三相出力の電力変換器の各相とを電流が一方向だけ流せる片方向半導体スイッチを２個組み合わせた構成で、かつ各々が独立にオンオフできる構成とする双方向半導体スイッチ６で直接接続する電力変換器であって、電力変換機は電動機を駆動対象とし、電動機を所定の速度で運転するために速度制御器および電流制御器を有するＰＷＭサイクロコンバータの制御方法において、電動機の実運転前に電源側のインピーダンスを演算する電源側インピーダンス演算器と、前記電源側インピーダンス演算器の出力により電流制御器のゲインを調整するものである。 （もっと読む）