【目的】 この発明はカメラを目的物体に対して能動的に探索して視覚的なフィードバック制御をより簡潔，安定かつ正確にして効率よく行なえることのできるようなロボットによる物体操作のための能動的カメラ探索装置を提供することを主要な特徴とする。
【構成】 カメラ５でロボット１と目的物体２とを撮像し、その撮像出力を画像処理部９で画像処理し、両者の相対的位置関係を求める。ロボット制御部４によってロボット１を目的物体２に近接させ、ロボット１が目的物体２の上に来ると、カメラ制御部７を制御してカメラ５を移動し、再びロボット１と目的物体２との相対位置関係を求め、ロボット１を目的物体２に近接させる。もし、障害物によってロボット１が認識できなくなると、カメラ５を上方向に移動させ、ロボット１と目的物体２との相対位置関係を求める。 （もっと読む）