【課題】自動車のドア側のシール面とボディー側のシール面との間のシール面間寸法を正確かつ短時間で測定する。
【解決手段】少なくとも片面に配置された複数のターゲットマーク１３を表にして車両のボディー側に取り付けるボディー側ターゲットボード１１と、両面に配置された複数のターゲットマークが表裏から見えるように車両のドア側に取り付けるドア側ターゲットボード１２と、車両のボディー側のシール面およびドア側のシール面にレーザ光を照射するレーザ光照射部２２と、ターゲットボード１１、１２を撮影するステレオカメラ２３と、撮影したレーザ光からボディー側およびドア側のシール面の断面形状を認識し、撮影したターゲットマーク１３を用いてボディー側およびドア側のシール面の断面形状を一致させるように移動させ、ボディー側のシール面とドア側のシール面との間のシール面間寸法を測定する画像処理部３０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】１回の撮影で視野全体の３次元形状について、その特徴を漏れなく計測することができる３次元計測装置及び３次元計測方法を提供する。
【解決手段】 複数方向の複数の直線及び／又は曲線状のレーザラインにより構成されるレーザパタンをレーザ投影手段から計測対象物に投影し、該レーザパタンが投影された計測対象物を異なる方向から撮影して第１の画像及び第２の画像を取得し、この第１の画像及び前記第２の画像からレーザラインを抽出し、第１の画像のレーザライン点に対応する第２の画像のレーザライン点の対応点候補の３次元座標を夫々求め、該３次元座標を前記レーザ投影手段に設定される投影手段座標系に変換して前記レーザパタンが構成されているレーザパタン平面に射影した夫々の射影点が前記レーザパタン上にあるか否かを判定することにより、対応点を求める。 （もっと読む）

【課題】反射材を備えるターゲットが複数設置された車両をステレオカメラにより撮影した画像のみに基づいて、車両の寸法を精度良く計測できる車両寸法計測装置を提供する。
【解決手段】 車両２の車長に合わせて設置され、既知の高さに設定される車長用ターゲット３と、車両２の車幅に合わせて設置され、車長用ターゲット３と同一の高さに設定される車幅用ターゲット４と、車両２の最も高い位置に設置される車高用ターゲット５と、車両２の車軸方向に沿うように設置され、車長用ターゲット３及び車幅用ターゲット４と異なる既知の高さに設定される車軸用ターゲット６と、夫々のターゲット３〜６が設定された車両２を撮影するステレオカメラ７と、該ステレオカメラ７から得た画像に基づいて、車両２の寸法を計測する演算装置とを備える車両寸法計測装置１。 （もっと読む）

【課題】認識対象物の３次元認識の結果に基づいて、自動的に認識対象物に対してロボットのハンドによる作業を行わせるためのロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 認識対象物５及びハンド３の形状をシミュレーション手段１０へ入力して、認識対象物５を把持する際のモデル座標系におけるハンド３及び認識対象物５を離す際のロボットベース座標系における認識対象物５の位置・姿勢を定義し、センサ座標系における認識対象物５の位置・姿勢を求め、これらの情報に基づいて、ハンドが認識対象物５を把持する際のロボットベース座標におけるハンド３の位置・姿勢及び認識対象物５を離す際のロボットベース座標系におけるハンド３の位置・姿勢を求め、この求めたハンド３の位置・姿勢を引数として与えた制御プログラムをロボット２に出力することにより、ロボット２を制御して認識対象物５に対してハンド３による作業を行わせる。 （もっと読む）

【課題】曲部分に対しても高精度にエッジを抽出することができるエッジ抽出方法を提供する。
【解決手段】 画像データに対して平滑化を行うとともに、画素精度のエッジ点を抽出するエッジ点抽出ステップと、抽出した各エッジ点に基づいて、サブピクセルエッジ位置を取得するサブピクセルエッジ位置取得ステップと、前記エッジ点抽出ステップにおいて抽出した各エッジ点、又は前記サブピクセルエッジ位置取得ステップで取得した各サブピクセルエッジ位置における曲率を算出する曲率算出ステップと、前記サブピクセルエッジ位置取得ステップにおいて取得したサブピクセルエッジ位置の座標に対して、前記曲率と前記エッジ点抽出ステップで行った平滑化のスケールの２乗に比例する誤差量の関係式を補正量として用いて、前記サブピクセルエッジ位置を補正するサブピクセルエッジ位置補正ステップと、を含むエッジ抽出方法。 （もっと読む）

【課題】高精度且つ高速に３次元物体を漏れなく認識することができる３次元物体認識装置及び３次元認識方法を提供する。
【解決手段】 認識対象である３次元物体３のモデルをあらゆる姿勢に変化させながら、カメラ画像に射影して得た各姿勢での輪郭モデルを格納した輪郭マップ１４及び前記３次元物体３のモデルに含まれる文字等のテクスチャ画像における各姿勢でのテクスチャモデルを格納したテクスチャマップ１５を記憶し、認識対象である３次元物体３を所定方向から撮像手段４により撮影して画像を取得し、取得した原画像に基づいて、該原画像の解像度を異なる比率で低下させたピラミッド画像を作成し、解像度が最も低い前記ピラミッド画像に対して各姿勢での輪郭モデル及びテクスチャモデルをあらゆる位置に移動させながら、前記３次元物体３の位置及び姿勢を評価する。 （もっと読む）

【課題】撮影対象となる被写体の状態が変化することなく、投光状態の異なる画像を取得することができる撮像装置を提供する。
【解決手段】 被写体Ｘを投光する投光手段５と、被写体Ｘを撮影して画像データを取得する撮像手段３と、投光手段５の投光タイミング及び撮像手段３の撮影タイミングを制御するタイミング制御手段６と、取得した画像データを蓄積する画像データ蓄積手段７と、該画像データ蓄積手段７に蓄積された画像データをコンピュータ１１へ転送するインターフェース１２と、を備え、タイミング制御手段６は、撮像手段３に連続撮影させるとともに、投光手段５による投光状態を連続撮影に同期させて切り替え、画像データ蓄積手段７は、連続撮影された画像データを蓄積し、連続撮影が終了すると、画像データ蓄積手段７に蓄積された画像データをインターフェース１２を介してコンピュータ１１へと転送する。 （もっと読む）

【課題】 ２次元画像における輪郭などの特徴から３次元物体を認識する３次元物体認識装置において、隠れの影響を排除してロバスト性を向上させるとともに、位置及び姿勢を最適化して認識精度を高める手段を提供する。
【解決手段】 本発明に係る３次元物体認識装置は、３次元物体を撮影するカメラと、３次元物体の位置及び姿勢を変化させながらカメラ画像に投影し、各投影点の座標及びエッジの向きを算出する手段と、それに基づいて作成したルックアップテーブルを記憶する手段と、ピラミッド画像を作成する手段と、解像度が最も低いピラミッド画像についてエッジを抽出する手段と、方向付きディスタンスマップを作成する手段と、方向付きディスタンスマップ上に各投影点をマッピングする手段と、位置及び姿勢を評価する手段と、位置及び姿勢を最適化する手段と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 被測定物を異なる角度から撮影した複数の画像から被測定物の３次元座標を測定する３次元座標測定装置において、背景光，水銀灯の光，或いは被測定物で反射したストロボ光の影響を排除する手段を提供する。
【解決手段】 本発明に係る３次元座標測定装置１は、光を反射する反射材１４，１５が設けられ車両Ｓに取り付けられるターゲット板２と、車両Ｓの画像を撮影する複数台の撮像装置３と、車両Ｓに対して光を照射するストロボ装置４と、同一のターゲット板２を異なる角度から撮影した複数枚の画像に基づいて車両Ｓの３次元座標を算出する画像処理装置５とを備え、ターゲット板２における少なくとも反射材１４，１５の表面に、ストロボ装置４から発せられた光のうち特定の色の光だけを透過するカラーフィルター１６，１７が設けられたものである。 （もっと読む）

【課題】 測定対象物及び該測定対象物の面上に配置された基準長を示す基準尺を含む１つの画像から前記測定対象物の各辺の寸法を測定する寸法測定装置を提供する。
【解決手段】 直方体形状の測定対象物１及び該測定対象物１の面上に予め配置された基準長を示す基準尺２を含む画像を撮像する撮像手段２０と、該撮像手段２０により撮像された前記画像から前記測定対象物１の頂点及び前記基準尺２を抽出する画像処理手段と、抽出された前記頂点の前記画像平面上における２次元座標から前記測定対象物１の３次元空間における位置・姿勢及び寸法のパラメータを求め、前記基準尺２を用いて、実空間における距離と前記３次元空間における距離との比率である空間のスケールを求め、該空間のスケール及び前記パラメータに基づいて、前記測定対象物１の各辺の寸法を算出する寸法算出手段と、を備える寸法測定装置１００。 （もっと読む）