【課題】可溶化率に優れたセルロースの可溶化方法を提供することを解決すべき課題としている。
【解決手段】本発明のセルロースの可溶化方法は、セルロースを含有するバイオマス原料を、加熱下において触媒を添加することなく粉砕する（加熱粉砕工程）。加熱粉砕工程によって得られた粉砕物に含まれる水可溶性成分を水で抽出する（抽出工程）。加熱粉砕工程は液体の水が存在しない状態で行うことが好ましい。また、加熱粉砕工程は、セルロースを含有するバイオマス原料と水とが所定の割合となるように密閉容器内に投入し、加熱することにより密閉容器内の温度と圧力とを容易に調整することができる。 （もっと読む）

【課題】低加湿又は無加湿の条件下でより高い出力を安定的に発揮可能な燃料電池を提供する。
【解決手段】本発明の燃料電池用触媒層の製造方法は、担体１を陽イオン官能基で修飾して第１修飾体を作製する第１修飾工程と、第１修飾体を酸性官能基及び酸性イオンで修飾して第２修飾体を作製する第２修飾工程と、親水性を有する修飾基で第２修飾体を修飾して処理済み触媒を作製する触媒修飾工程と、処理済み触媒を水とともに混合してプレペーストを調製するプレペースト調製工程と、プレペーストを高分子電解質の溶液とともに混合して触媒ペーストを調製する触媒ペースト調製工程とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車体の安定性を維持することができ、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部１１及び本体部２０を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪１２Ｆと、操舵不能な非操舵輪１２Ｒと、操舵指令情報を入力する操舵装置４１ａと、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵装置から入力された操舵指令情報に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置６５と、傾斜用アクチュエータ装置及び操舵用アクチュエータ装置を制御する制御装置とを有し、操舵指令情報の入力に対する操舵角の変化に遅れを生じさせるとともに、遅れの差分に基づいて操舵部又は本体部を傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】不必要な操舵角の増加を防止することができるので、減速中に車輪がロックした場合であっても、適切な角度で車体を旋回方向に傾斜させることができ、車体の安定性を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部１１及び本体部２０を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪１２Ｆと、操舵不能な非操舵輪１２Ｒと、操舵角指令を入力する操舵装置と、車速を検出する車速センサ５４と、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させるリンク機構を作動させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵角指令に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置６５とを有し、車速センサが検出した車速の値が異常である場合には、適切な車速を推定して、操舵用アクチュエータ装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】長時間安定して発電が可能であるとともに、触媒金属粒子を有効に活用した燃料電池を提供する。
【解決手段】本発明の燃料電池の反応層用の触媒の製造方法は、担体１に触媒金属粒子３、４を担持し、触媒１０を作製する担持工程を備えている。担持工程は、液相で触媒金属粒子４を担持する液相担持工程Ｓ２と、気相で触媒金属粒子３を担持する気相担持工程Ｓ３とからなる。この触媒１０は、触媒金属粒子３、４が、担体１の外周部に存在する外周部粒子３と、担体１の内部に存在する内部粒子４とからなる。外周部粒子３が内部粒子４よりも多い。 （もっと読む）

【課題】トレッドが狭い場合や、重心位置が高い場合や、操舵速度が速い場合であっても、スムーズに車体を旋回方向内側に傾斜させることができるので、車体の安定を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び本体部を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪と、操舵不能な非操舵輪と、操舵部又は本体部を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵装置から入力された操舵指令情報に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置とを有し、操舵指令情報の入力に対する操舵角の変化に遅れが生じるように操舵用アクチュエータ装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回中に急減速が行われた場合であっても、操舵角指令に対する操舵輪の操舵角の減速比が大きく変化してしまうことがないので、車体の安定性を維持することができ、また、旋回性能を向上させることができるとともに、乗員が違和感を感じることがなく、乗り心地がよく、安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】互いに連結された操舵部及び本体部を備える車体と、車体を操舵する操舵可能な操舵輪１２Ｆと、操舵不能な非操舵輪１２Ｒと、操舵角指令を入力する操舵装置４１ａと、操舵部１１又は本体部２０を旋回方向に傾斜させるリンク機構と、リンク機構を作動させる傾斜用アクチュエータ装置と、操舵角指令に基づいて操舵輪の操舵角を変化させる操舵用アクチュエータ装置６５とを有し、操舵角指令に対する操舵輪の操舵角の減速比の変化量が、リンク機構のリンク角加速度の限界値を超えないようにする。 （もっと読む）

【課題】軸と軸受との間のガタの発生を抑制しつつ、軸と軸受との間の摺動抵抗を低減できるキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】アッパーアームの一端側が回転可能に連結されるクランクピン９３ｂが、クランクジャーナル９３ａに対して偏心する。よって、クランクジャーナル９３ａが回転されると、アッパーアームの一端側がクランクピン９３ｂの回転軌跡に沿って移動され、車輪のキャンバ角が調整される。クランクジャーナル９３ａ及びクランクピン９３ｂとジャーナル軸受９６及びピン軸受９７とがそれぞれ楕円形状に形成されるので、クランクジャーナル９３ａ及びクランクピン９３ｂの長径方向が、ジャーナル軸受９６及びピン軸受９７の短径方向を向いた状態では、両者の間にガタが発生することを抑制できる。一方、その状態から相対回転させる場合には、両者の間に隙間を形成して、摺動抵抗を低減できる。 （もっと読む）

【課題】ユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において段差などの障害物で発生するつまずきを事前に防止する。
【解決手段】本発明のつまずき検知装置は、歩行時に遊脚している足先部分を歩行面が背景となるように撮像し、撮像範囲中の各点までの距離を取得可能なセンサーと、前記センサーからの撮像情報に基づいて、撮像位置から足先部分までの第１距離と、前記撮像位置から歩行面までの第２距離を計測し、前記第１距離と前記第２距離に基づいてつまずきの発生を予測する検知処理を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の速度または加速度を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両速度Ｖが速いほど、車両１の進行方向において仮想バンパー領域７１が広くなるように形成されるので、車両１が速い速度で走行している場合に、より早い段階から進行方向にある物体８０との衝突回避を行うことができる。また、車両１が減速している場合に、その減速度の大きさが大きいほど、その車両１の進行方向とは逆方向において仮想バンパー領域７１が広くなるように設定される。これにより、車両速度Ｖが急激に遅くなる場合に、その進行方向とは逆方向にある物体８０との衝突、例えば、進行方向とは逆方向からの追突を回避することができる。従って、車両１の車両速度Ｖまたは加速度ａを考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる。 （もっと読む）