【課題】 ＧＰＳ位置情報算出手段により求められる車体の位置情報を有効に利用することで、低コストのジャイロ装置を用いてコスト低減を図ることを可能にしながらも、設定経路に沿う操向制御を極力良好に行えるようにする。
【解決手段】 車体の位置情報を求めるＧＰＳ位置情報算出手段１００、車体の方位変位情報を検出するジャイロ装置５７、ジャイロ装置５７にて車体の方位変位情報が適正に検出されているジャイロ情報適正状態であるか適正に検出されていないジャイロ情報不適正状態であるかを判別するジャイロ情報判別手段１０３が備えられ、ジャイロ情報適正状態であることが検出されると、ＧＰＳ位置情報算出手段１００による車体の位置情報及びジャイロ装置５７による車体の方位変位情報に基づいて操向制御し、且つ、ジャイロ情報不適正状態であることが検出されると、ＧＰＳ位置情報算出手段１００による車体の位置情報のみに基づいて操向制御する。 （もっと読む）

【課題】次回の旋回方向を正確に判断すると共に、判断した旋回方向に対応しない左右車輪の回転差を無視し、旋回開始タイミングの誤認を防止する。
【解決手段】植付部３から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカ９Ｌ、９Ｒと、走行機体１の左後輪回転及び右後輪回転に基づいて走行機体１の旋回を判断する制御装置２４とを備えた移植機において、前記制御装置２４は、マーカ９Ｌ、９Ｒの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断すると共に、判断した旋回方向に対応する左右後輪８の回転差に基づいて旋回開始を判断する。 （もっと読む）