【課題】旋回後の進入位置合わせを行える自動走行制御機能を備えた農業用の走行車両を提供すること。
【解決手段】ステアリングハンドルに連動して正転と逆転をするステアリングシャフト１５の切れ角を検出する切れ角センサ４９と該シャフト１５に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ２０とモータ２０の回転駆動力をシャフト１５に伝達するための電磁クラッチ２２を有する連動機構を備えた自動操舵装置２５とカメラ５３で圃場内の遠目標X及び／又は作業軌跡Tを検出してモニタ４７に表示可能とし、自動スイッチの「入」操作時時に、前記切れ角センサ４９が所定量のシャフト切れ角を検出して車両の旋回が行われたと判断されると、モニタ４７で表示される旋回後の遠目標Xの位置情報及び／又は作業軌跡Tの位置情報に基づき自動操舵装置２５のモータ２０を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成を有する制御装置１００を備えた走行車両である。 （もっと読む）

【課題】線引きマーカを自動下降させるとともに、それを簡単な構成で実現出来る苗移植機を提供すること。
【解決手段】苗を圃場に植え付ける植え付け装置７と、圃場に直進用の目印を形成する線引きマーカ１と、植え付け装置７を上昇、下降、又は植え付け入・切りさせる植え付け昇降レバー３３と、走行輪の回転数を検出する回転センサ１８２と、植え付け昇降レバー３３を自動的に移動させるモータ９９と、線引きマーカ１とモータ９９の間に設けられ、モータ９９の駆動により線引きマーカ１を待機位置から使用位置へと移動させる移動機構３２と、走行回転検知部１８２の出力に基づいて、旋回終了時にモータ９９を動作させることで、植え付け装置７を下降させる制御部３３０を備え、モータ９９の動作により、移動機構によって線引きマーカ１が使用位置へと移動される、苗移植機である。 （もっと読む）

【課題】操縦操作に基づいて制御量を生成する制御ユニットと、自由操向可能なキャスタ輪と、制御指令により互いに独立して駆動制御される第１駆動部及び第２駆動部と、第１駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び第２駆動部によって走行駆動される右駆動輪とを備えた自走車両において熟練を要せずに傾斜面を駆動走行しながら自在に横切ることができること。
【解決手段】第１・第２駆動部に要求される必要駆動トルクを算出する駆動トルク算定部と、傾斜横切り走行時における目標走行方向と実走行方向との方向ずれを解消する補償トルクを第１・第２駆動部に対して車両の傾斜度に基づいて算出する補償トルク算定部と、必要駆動トルクと補償トルクとに基づいて制御量を補正する補正部とが含まれている。 （もっと読む）

【課題】走行路面に柔軟に対応して傾斜地形のカッティングも可能な自動芝刈り機を提供する。
【解決手段】本発明は、少なくとも位置検出手段を含む各種センサとモータ制御の駆動輪とを有し、学習機能を担う制御ユニットを備えた自律走行型の自動芝刈り機であって、制御ユニットは、センサの情報を基に駆動輪を制御して目標地点に移動させるためのドラム制御部と、走行路面の傾斜に応じて車軸を動かし車体の平衡を保つ車体平衡部と、走行路面に沿ってカッティングユニットを追従させて芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び該演算に対応する処理を行う演算処理部と、を有する。 （もっと読む）

【目的】 本発明は、茶畝を跨いで走行し、該走行方向を自動操舵することができ、特に、感知機構を固定状として、後進も良好にできるとともに、簡易な構成にできること。
【構成】 茶畝９０を跨いだ前側門型フレーム２Ａ及び後側門型フレーム２Ｂの左右下端に走行装置１，１を備え、茶畝に沿って作業を行う茶園管理機におけること。前側門型フレーム２Ａの対向する内側に、平面的に見て左右茶畝側面９１，９１に接触しつつ中央箇所が茶畝９０側に膨出する弧状感知板５と、この内部に設けられた圧力センサとを有する前進用茶樹感知手段Ａが備えられていること。左右の弧状感知板５，５に加わる茶畝側面９１，９１からの接触圧力を測定して、左右それぞれの接触圧力が均等となるよう自動走行制御部Ｃにて制御して茶畝９０に沿って前進自動走行するようにしてなること。 （もっと読む）

【課題】穀稈の状況に応じた適切な進路を把握でき、刈取作業が行いやすくなるコンバインを提供する。
【解決手段】走行部２と、前記走行部２の前方に配置される刈取部３と、前記刈取部３の後方で前記走行部２の前部上に配置される運転部８とを備えるコンバイン１であって、前記運転部の前方を撮影する第一撮影手段１２と、前記第一撮影手段１２により撮影された映像を表示する表示装置８５と、前記運転部８の操向操作手段（ハンドル８２）の操作量に基づいて予測進路軌跡Ｂを作成する制御装置９７とを備え、前記制御装置９７は、前記予測進路軌跡Ｂを前記第一撮影手段１２により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡Ｂが重畳された映像を前記表示装置８５に表示させる。 （もっと読む）

【課題】走行機体に搭載されたエンジンの動力を変速する直進用及び旋回用変速機５３，５４と、直進用変速機５３に対する直進操作具と、旋回用変速機５４の旋回操作具とを備えている走行車両において、操作系統の簡素化及び操作性の向上を図る。
【解決手段】互いに直交する旋回軸線及び変速軸線回りに回動可能な制御体を備える。旋回操作具の操作に伴う制御体の旋回軸線回りの正逆回動にて旋回用変速機５４を作動させる一方、直進操作具の操作に伴う制御体の変速軸線回りの正逆回動にて直進用変速機５３を作動させるように構成する。制御体は、各変速機５３，５４からの出力を左右の走行部に伝達するミッションケース１８に内蔵する。 （もっと読む）

【課題】配置するスイッチを少ない個数とするものでありながら、操舵方向及び複数段階の操舵角を検出することが可能な作業車輌の前輪操向装置を提供する。
【解決手段】前輪操向装置２０は、大径部４５ａ，４５ｃ，４５ｆ及び小径部４５ｂ，４５ｄ，４５ｅ，４５ｇを有する軸状カム部材４５と、該軸状カム部材４５が貫通配置された位置検出シリンダ４３と、該位置検出シリンダ４３に固定された左検出スイッチ４１及び右検出スイッチ４２とからなる操舵位置検出装置４０を備えて構成されている。軸状カム部材４５は、操向操作に基づいて移動し、中立状態から最大操舵角となるまでの間に、操舵角に応じた複数回の状態変化を出力させることができ、操舵方向及び複数段階の操舵角を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】多条植えの乗用型作業機が、たとえ湿田走行中であっても、前進の場合は所望の走行経路で旋回が可能となるとともに、後進の場合については、安定して後進旋回することができる走行車両を提供する。
【解決手段】走行車両は、走行車体（２）と、旋回内側の走行推進体（１１）の駆動を断続的に入／切する旋回連動機構（Ａ）と、走行車体（２）の旋回時において、旋回内側の走行推進体（１１）の駆動を旋回連動機構（Ａ）により断続的に入／切する周期を変更する制御装置（１６３）を備えて構成され、上記走行車体（２）には、その前後進の方向を検出する前後進検出手段（９０）を設け、この前後進検出手段（９０）の後進検出信号を条件として上記制御装置（１６３）により、走行車体（２）の旋回時において、旋回内側の走行推進体（１１）の駆動を連続的に入として制御するものである。 （もっと読む）

【課題】四輪自動車と同じような操作感覚で運転（操縦）可能なコンバイン等の走行車両において、主変速レバーと操向ハンドルとを直進用及び旋回用ＨＳＴ機構に連動連結するための機構を簡素化する。
【解決手段】互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な単一の制御体を収容ボックスに内蔵する。制御体は、操向ハンドルの操作にて縦軸線回りに回動し、且つ、主変速レバーの操作にて横軸線回りに回動するように構成する。収容ボックスには、旋回用変換軸と直進用変換軸とを、互いの軸線が実質的に同一平面上に位置した状態で回動可能に軸支する。更に、各変換軸の回動量を検出する回動角センサ１４０，１８０と、各ＨＳＴ機構の制御軸に関連させた電動モータ１４１，１８１と、各回動角センサ１４０，１８０の検出情報を用いて各電動モータ１４１，１８１を駆動させるコントローラ２００とを備える。 （もっと読む）

【課題】圃場の状況や作業の内容に合わせて、精度よく車体の状態を作業状態から非作業状態に切り換えることができる作業車の制御装置を実現する。
【解決手段】作業車の制御装置において、操縦ハンドル６の操舵速度がしきい値以上で、且つ、前輪２の切れ角が所定角度以上であると、車体１の状態を作業状態から非作業状態に切り換える車体状態切換手段５１，５３を備えて、車速検出手段６３により検出した車速が速くなる程、しきい値Ｋを高く設定してある。 （もっと読む）

【課題】 運転制御が容易な芝維持車、そのための動的限定的ステアリングフィードバックシステム、および芝維持車の制御方法を提供する。
【解決手段】 芝維持車用の動的限定的フィードバックシステムが、芝維持車のステアリング角および／または対地速度を検出する入力装置を含む。入力装置は、芝維持車のステアリング角および／または対地速度に相互関連する入力信号を送信する。本システムはまた、芝維持車のステアリング抵抗、旋回比、速度制限、対地速度および／または旋回角制限に影響を及ぼす出力装置を含む。本システムはさらに、入力信号を受信し、かつ入力信号に基づいて出力装置に制御信号を出力するコントローラを含み、入力信号に基づいて、芝維持車のステアリング抵抗、旋回比、速度制限、対地速度および／または旋回角制限を変化させる。芝維持車の制御方法も開示される。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で検出した物体に応じた適正な走行制御をすることができる車両を提供すること。
【解決手段】 カート路ＣＲを走行するゴルフカート１０に、前方に超音波を発信し、障害物に衝突したときに反射してくる超音波を受信することにより前方に障害物があることを検出するとともにその大きさを検出する対象物センサ３１，３２と、対象物センサ３１，３２による障害物の検出の有無および対象物センサ３１，３２が障害物を検出したときにはその大きさに応じてゴルフカート１０の走行を制御するコントローラ２５とを設けた。また、対象物センサ３１，３２から発信される超音波による検出範囲の幅をゴルフカート１０の幅よりも少し大きくなる程度に規制するための規制部材３１ａ，３２ａを対象物センサ３１，３２に設けた。 （もっと読む）

【課題】四輪自動車と同じような操作感覚で運転（操縦）可能なコンバインにおいて、主変速レバーと操向ハンドルとを直進用及び旋回用油圧駆動装置に連動連結するための機構を簡素化する。
【解決手段】主変速レバー７３の傾動操作量に応じて操向入力軸８７上をスライド移動する直進用スライダ１１１と、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて操向入力軸８７上をスライド移動する旋回用スライダ１１２と、各スライダ１１１，１１２のスライド位置を検出する位置検出手段１２７，１２８と、各位置検出手段１２７，１２８の検出情報に基づいて各電動モータ１４１，１４２を駆動させるコントローラ１０２とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡易且つ経済的に水田雑草の防除を可能とする、除草用の自走ロボットを提供する。
【解決手段】ボディと、ボディの左右に設けられた駆動装置と、ボディの前方中央及び左右に設けられたセンサーと、水田表層土の撹拌装置とを備え、障害物を避けて走行し、表層土を撹拌することを特徴とする水田除草ロボットであり、前記撹拌装置は、クランクの揺動により上下前後に振動する撹拌ブレードからなる撹拌装置、回転軸に取り付けられた回転する撹拌ブレードからなる撹拌装置、又は回転軸に取り付けられた回転する弾性を有する撹拌ブレードと反発発生固定棒とからなる撹拌装置のいずれか一つ以上を用いることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 列状に並んだ物体を撮影し、列状に並んだ物体に沿って線分を設定する作業車の画像処理装置において、外乱の影響をできるだけ小さくする。
【解決手段】 撮影データから物体Ａ１，Ａ２の色相を備えた画素を抽出する抽出手段と撮影データにエッジ処理を施して画素を抽出するエッジ処理手段とを備え、抽出手段及びエッジ処理手段の両方の処理を受けて抽出された画素を物体Ａ１，Ａ２に対応する画素として設定、又は、抽出手段及びエッジ処理手段の一方の処理を受けて抽出された画素を物体Ａ１，Ａ２に対応する画素として設定する画素設定手段を備える。物体Ａ１，Ａ２に対応する画素に沿って線分を設定する線分設定手段を備える。 （もっと読む）

【課題】個々の圃場条件に対応して旋回操作特性の調節を可能とするとともに、煩わしい調節操作を要することなく、元のままの旋回操作特性に切替えることができる農作業車の旋回制御装置を提供する。
【解決手段】農作業車の旋回制御装置は、旋回操作具の操作範囲の始端位置Ｓ０および終端位置Ｓｆについてそれぞれ所定の制動出力Ａ０，Ａｂを規定する旋回操作特性Ｃ１を有し、この旋回操作特性Ｃ１に基づき旋回操作具の操作信号３４に応じて旋回内側の走行手段の制動出力を制御指令する制御部３１を備えて構成され、上記制御部３１には、他の旋回操作特性Ｃ２を合わせて２つの旋回操作特性Ｃ１，Ｃ２を選択可能に設定し、それぞれの終端位置Ｓｆの制動出力Ａｂ，Ｂｂは、対応して設けた設定入力具３５ａ，３５ｂからの信号により個別に設定変更可能に構成したものである。 （もっと読む）

【課題】
視界に入っている一行程前に移植された苗一列全てに対してただ一つの直線を定め、これに対して平行に移植機を走行させる。
【解決手段】
移植機に設けた撮像手段によって既植の苗列を撮像して苗列の画像情報を取得するステップと、該画像情報から苗列領域が抽出された２値画像を取得するステップと、該２値画像を逆透視変換して２値化された苗列領域の仮想地平面画像を取得するステップと、該仮想地平面画像において該苗列領域を直線で近似するステップと、該直線に対する移植機の位置情報に基づいて操向制御を行うステップとを有する。 （もっと読む）