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Fターム[2B075JF02]の内容

収穫機本体(特定作物用) (1,318) | 果実、野菜等の収穫ロボット (104) | 収穫対象位置の検出 (14)

Fターム[2B075JF02]に分類される特許

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【課題】収穫対象のイチゴの果柄をハンド機構を用いて適切に切断することが可能となる。
【解決手段】果柄状態算出部89が、果柄検出用カメラ54により撮影された収穫対象のイチゴの果柄を含む画像から、収穫対象のイチゴを除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、当該最長の中心線の傾きを果柄の傾き、当該最長の中心線における所定の位置を果柄の下端部の位置、として検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、駆動制御部95の指示の下、ロボットアーム20が、ハンド機構の果柄に対する姿勢及び位置を変更することで、ハンド機構の姿勢を、果柄切断に適切な姿勢にしたり、ハンド機構の位置を果柄切断に適切な位置にしたりする。 (もっと読む)


【課題】収穫対象以外のイチゴの損傷の可能性を低減する。
【解決手段】Z軸方向からステレオカメラ60により撮影された撮影画像から、画像認識部86が、収穫対象のイチゴと、それ以外のイチゴとの、XY面内方向に関する位置関係を取得し、最適接近方向決定部88が、当該位置関係に基づいて、ハンド機構が収穫対象のイチゴに接近する方向を決定する。そして、ハンド機構は、最適接近方向決定部88により決定された方向から収穫対象のイチゴに接近して果柄を切断する。これにより、収穫対象以外のイチゴにハンド機構が接触する可能性を低減することができる。 (もっと読む)


【課題】葉等に隠れた状態の果実であっても自動的に収穫することができる自動収穫装置を提供する。
【解決手段】自動収穫装置1は、収穫すべき果実(例えば、リンゴの実)が生る農作物(例えば、リンゴの木)を撮影する画像センサ15と、画像センサ15で撮影された画像から特定される果実を収穫するマニピュレータ14と、画像センサ15によって撮影が行われている状態で、農作物の葉を揺動させる送風機12と、送風機12が農作物の葉を揺動させているときに画像センサ15で撮影される複数の画像に対して所定の画像処理を行い、葉に隠れた果実を特定する画像処理装置を有するコントローラ18とを備える。 (もっと読む)


【課題】果柄の除去を容易にし、搬送中における果柄による果実の損傷を低減する。
【解決手段】上下動アクチュエータ60が、果柄の一部を把持する一対の第1フィンガ52a,52bを有する第1フィンガ部54と、第1フィンガ52a,52bに把持されている果柄を切断する一対の第2フィンガ152a,152bを有する第2フィンガ部154とを接近又は離間させ、第2フィンガ部が果実に接近したタイミングで、第2フィンガ部による切断を実行することで、第1フィンガ部により把持された果柄を、果実に近い適切な位置で切断する。 (もっと読む)


【課題】作業効率が高く且つ果実を傷めずに収穫可能な果実収穫装置を提供する。
【解決手段】栽培空間に複数の対象果実が吊下している果実の収穫装置1において、収穫装置は、鉛直方向に延設された支柱3にアーム機構が取り付けられ、アーム機構の先端に設けられた把持ハンド10で果実を把持して収穫するマニピュレータ2を備えており、アーム機構は、支柱3に第1の軸4を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第1のアーム部5と、第1のアーム部5に第2の軸6を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第2のアーム部7と、第2のアーム部7に第3の軸8を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第3のアーム部9とを有する3軸のアーム機構であり、第3のアーム部9の先端に取り付けられた把持ハンド10が水平に維持されるように該第3のアーム部が駆動されるとともに、把持ハンド10と果実111との高さ方向及び奥行き方向の位置を合わせるように第1のアーム5部及び第2のアーム部7が駆動される構成とする。 (もっと読む)


【課題】 植物の収穫作業の自動化を容易にすることができる植物栽培方法及び植物栽培装置を提供する。
【解決手段】
植物栽培装置は、植物の複数の苗2,2,…に対して花芽誘導剤を供給するための供給管21及び噴射ノズル11を備えており、複数の苗2,2,…のうちの所定の高さまで成長した苗2,2,…における所定の高さの部位に対して、供給管21及び噴射ノズル11を用いて花芽誘導剤を供給する。 (もっと読む)


【課題】果実を傷つけずに果房を収穫でき、構造が簡素な果菜類の収穫装置及び収穫方法を提供する。
【解決手段】果房収穫装置1は、果菜類の株の側方に架設され果房を吊り下げた状態に支持する果房支持部材と、果房を撮影するカメラ30と、果房の果柄を切断・挟持可能な採果ハサミ40と、ハサミを開閉させる開閉シリンダ50と、カメラ30及び採果ハサミ40を三次元方向に移動させる移動機構部60と、開閉シリンダ50、移動機構部60等を搭載し、株を栽培する栽培ベッドに沿って自走可能な走行車体15と、株の前に走行車体15が移動すると、採果ハサミ40を果房支持部材と同じ高さまで移動させ、果房支持部材に吊り下げられた果房をカメラ30で撮影し果房が採果可能であると判断すると、採果ハサミ40を開いて果房支持部材まで移動させた後に果房の果柄まで移動させ、採果ハサミ40で果房の果柄を切断して挟持させる作動制御部80を備える。 (もっと読む)


【課題】本発明は、複雑な障害物の多い立体空間で、目標物を認識する機能を持ち、塾度の高い果実のみを選択して収穫することのできるロボットの果実収穫用エンドエフェクタを提供する。
【解決手段】左右旋回・上下移動・上下旋回・エンドエフェクタ(手首)6の左右振り・手首の回転の6つの自由度を有するマニピュレータ3と三次元視覚センサ4と、中央演算処理装置7と、を備えると共に前記マニピュレータ3に腕5を伸縮自在に設け、該腕5の先端部に、果実を収穫するため取り込むU字型金具11及びシュート12と果実の小果梗(W2)を押さえる小果梗押さえ14と該小果梗押さえ4を開閉駆動する第3の駆動手段M3と前記U字型金具11等を捻る第2の駆動手段M2と、前記二つの駆動手段やU字型金具11等を左右に振る第1の駆動手段M1とを備えた収穫用エンドエフェクタを設ける。 (もっと読む)


【課題】
被収穫物収穫作業をより省力化し、被収穫物収穫ロボットのハンド装置を低コストで提供する。
【解決手段】
視覚機構により検出された被収穫物を挟持する挟持手段と、上記被収穫物を切断する切断手段と、上記挟持手段と上記切断手段を連動する連動手段と、上記被収穫物の挟持、切断後、上記切断手段を初期位置に戻し、且つ切断した上記被収穫物の挟持を開放し、上記挟持手段の開放状態を保持する初期位置保持手段を有し、上記挟持手段と上記切断手段の少なくともどちらか一方は、弾性体の弾性力を用いて駆動することを特徴とするハンド装置を提供する。 (もっと読む)


葉(14)のような作物の部分を採取するための方法及び装置。この目的のために、前記作物には、視覚技術が、低い位置から近づけられ、主茎(12)とこの主茎から延びている部分とが、下方から観察される。観察されるイメージの数に基づいて、アームが、制御され、該当する柄(13)へと移動される。この移動は、原則として、前記柄に対して平行であり、低く近い位置から行われる。前記柄(13)に接近すると、前記柄(13)は、2つの回転部分(3)間の開口部内に位置される。前記柄は、回転によってはさまれ、前記柄は、前記アームに対して移動され、この結果、前記柄の切断位置が、前記アームへと操作される。そして、前記柄(13)は、切断され、前記葉は、所定の位置に配置される。
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【課題】複雑な制御を行うことなく、収穫対象果実を把持可能なハンド機構を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Z側に位置決めされるガイド16と、ガイド16に設けられ、Z軸に沿ってスライド移動するスライダ18と、スライダ18に設けられ、スライダ18の+Z方向への移動に伴って、ガイド16と一体的に構成されたストッパ12aと接触することにより、X軸回りに回転する第1回転部22Aと、第1回転部22Aにその下端部が固定され、第1回転部22Aの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第1フィンガー部24Aと、第1フィンガー部24Aの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第2フィンガー部24Bと、を備えている。 (もっと読む)


【課題】画像処理技術を利用して、傷つけることなく高設栽培設備における目標の果実(例えばイチゴ)を収穫できる果実収穫ロボットを提供することである。
【解決手段】下方からイチゴの画像をカメラ13で撮影し、正面からイチゴをカメラ14で撮影し、両方の画像からイチゴの三次元画像の座標位置を特定し、その際にカメラ13、14で撮影したイチゴの赤色と白色画像から着色率を判別して収穫の是非の判断をする。イチゴが収穫可能と判断されると、画像位置に合わせてマニピュレータRを作動させてイチゴを収穫するロボットである。マニピュレータRは単一でも良いし、左右一対のマニピュレータR、Rから構成して、各々独立して移動自在にしても良い。 (もっと読む)


【課題】径が変化する木又は径の異なる複数の木にも対応でき、作業者が自ら高所での作業を行う必要がなく、しかも装置構成が簡単で持ち運びも便利な柱状物の昇降装置を提供する。
【解決手段】柱状物11の同一高さ位置で、柱状物11の外表面12周方向に間隔を開けて配置され、柱状物11の外表面12を上下方向に走行可能な2台以上の駆動車を含む複数の走行台車13〜16と、隣り合う走行台車13〜16を連結し、伸縮力によって各走行台車13〜16を柱状物11の外表面12に押し付ける弾性部材17とを有する。 (もっと読む)


【課題】
作物の像を撮影する第1撮影手段と、作物を摘み取って保持するところの収穫手段が保持している作物の像を第1撮影手段とは異なる方向から撮影する第2撮影手段とを設け、これらの各撮影手段の撮影結果に基づいて作物を選別することにより、作物の収穫時に該作物を選別するに際して、その選別、判定の精度向上を図ることができる作物収穫装置の提供を目的とする。
【解決手段】
作物の像を撮影する第1撮影手段50と、作物を摘み取り、かつ保持して移送する収穫手段Aと、上記収穫手段Aが保持している作物の像を上記第1撮影手段50とは異なる方向から撮影する第2撮影手段53とを備え、上記第1および第2の各撮影手段50,53の撮影結果に基づいて作物を選別することを特徴とする。 (もっと読む)


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