【課題】駆動源を必要としない簡単な構成を有し、果実を傷つけることなく確実に果柄を切断可能な果実の果柄切断機および果柄切断方法、並びに果柄切断装置を提供する。
【解決手段】果実の果柄を切断する果実の果柄切断機１であって、平行な一対の支軸２０を中心に回動し、刃先２２が互いに対向して配置された一対の刃部２と、一対の刃部の下方に配置され、刃先の下側可動範囲を決定する下側ストッパ部３と、一対の刃部の上方に配置され、刃先の上側可動範囲を決定する上側ストッパ部４とを備え、下側ストッパ部３は、一対の刃先２２間の開口幅が果実の肩幅より小さく且つ果柄径より大きくなる位置で刃先２２を支持するように配置されており、下側ストッパ部３により支持された一対の刃先２２間に果柄が挿入され、果柄が上方に引き上げられることにより果実の肩部と接触する一対の刃部２が上方に回動して果柄を切断するようにした。 （もっと読む）

【課題】果柄の損傷を抑制する。
【解決手段】第１フィンガ５２ａの第２フィンガ５２ｂと対向する一部に、Ｚ’方向から見て＋Ｘ’方向に凹んだ凹部１５２ａを形成して、当該凹部を＋Ｚ’方向から覆うように切断刃６４を設けるとともに、切断刃の刃先を、第１フィンガの−Ｘ端面（凹部１５２ａ以外の部分）と面一に設定する。これにより、切断刃の刃先と第２フィンガとの間に果柄を侵入させる際の、切断刃への果柄の接触を抑制する。 （もっと読む）

【課題】葉等に隠れた状態の果実であっても自動的に収穫することができる自動収穫装置を提供する。
【解決手段】自動収穫装置１は、収穫すべき果実（例えば、リンゴの実）が生る農作物（例えば、リンゴの木）を撮影する画像センサ１５と、画像センサ１５で撮影された画像から特定される果実を収穫するマニピュレータ１４と、画像センサ１５によって撮影が行われている状態で、農作物の葉を揺動させる送風機１２と、送風機１２が農作物の葉を揺動させているときに画像センサ１５で撮影される複数の画像に対して所定の画像処理を行い、葉に隠れた果実を特定する画像処理装置を有するコントローラ１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】果柄の除去を容易にし、搬送中における果柄による果実の損傷を低減する。
【解決手段】上下動アクチュエータ６０が、果柄の一部を把持する一対の第１フィンガ５２ａ，５２ｂを有する第１フィンガ部５４と、第１フィンガ５２ａ，５２ｂに把持されている果柄を切断する一対の第２フィンガ１５２ａ，１５２ｂを有する第２フィンガ部１５４とを接近又は離間させ、第２フィンガ部が果実に接近したタイミングで、第２フィンガ部による切断を実行することで、第１フィンガ部により把持された果柄を、果実に近い適切な位置で切断する。 （もっと読む）

【課題】 植物の収穫作業の自動化を容易にすることができる植物栽培方法及び植物栽培装置を提供する。
【解決手段】
植物栽培装置は、植物の複数の苗２，２，…に対して花芽誘導剤を供給するための供給管２１及び噴射ノズル１１を備えており、複数の苗２，２，…のうちの所定の高さまで成長した苗２，２，…における所定の高さの部位に対して、供給管２１及び噴射ノズル１１を用いて花芽誘導剤を供給する。 （もっと読む）

【課題】果実を傷つけずに果房を収穫でき、構造が簡素な果菜類の収穫装置及び収穫方法を提供する。
【解決手段】果房収穫装置１は、果菜類の株の側方に架設され果房を吊り下げた状態に支持する果房支持部材と、果房を撮影するカメラ３０と、果房の果柄を切断・挟持可能な採果ハサミ４０と、ハサミを開閉させる開閉シリンダ５０と、カメラ３０及び採果ハサミ４０を三次元方向に移動させる移動機構部６０と、開閉シリンダ５０、移動機構部６０等を搭載し、株を栽培する栽培ベッドに沿って自走可能な走行車体１５と、株の前に走行車体１５が移動すると、採果ハサミ４０を果房支持部材と同じ高さまで移動させ、果房支持部材に吊り下げられた果房をカメラ３０で撮影し果房が採果可能であると判断すると、採果ハサミ４０を開いて果房支持部材まで移動させた後に果房の果柄まで移動させ、採果ハサミ４０で果房の果柄を切断して挟持させる作動制御部８０を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複雑な障害物の多い立体空間で、目標物を認識する機能を持ち、塾度の高い果実のみを選択して収穫することのできるロボットの果実収穫用エンドエフェクタを提供する。
【解決手段】左右旋回・上下移動・上下旋回・エンドエフェクタ（手首）６の左右振り・手首の回転の６つの自由度を有するマニピュレータ３と三次元視覚センサ４と、中央演算処理装置７と、を備えると共に前記マニピュレータ３に腕５を伸縮自在に設け、該腕５の先端部に、果実を収穫するため取り込むＵ字型金具１１及びシュート１２と果実の小果梗（Ｗ２）を押さえる小果梗押さえ１４と該小果梗押さえ４を開閉駆動する第３の駆動手段Ｍ３と前記Ｕ字型金具１１等を捻る第２の駆動手段Ｍ２と、前記二つの駆動手段やＵ字型金具１１等を左右に振る第１の駆動手段Ｍ１とを備えた収穫用エンドエフェクタを設ける。 （もっと読む）

【課題】 畑に栽培されたアスパラガスが収穫に適した所定長さ以上に成長したものを、走行車に搭載した装置により自動的に判定し、且つその切断するアスパラガスの位置情報を出力して自動収穫装置・切断把持装置を作動させ易くする。
【解決手段】 畑を走行する走行車１０に、畑のアスパラガスに向けて上下巾が狭く且つ走行方向の前後に所定巾をもった略水平な光を投射する上下一対の投光器１１，１２と、アスパラガスを撮影する撮影装置１４と、同撮影装置の撮影画像のアスパラガスの表面にあらわれる受光ラインＬ_１，Ｌ_２の上側受光ラインＬ_２と下側受光ラインＬ_１の位置を算出し且つ同一アスパラガスの上下の受光ラインのものかの関連性を判定し、判定結果と位置情報とを出力するコンピュータによる判定位置計算回路１９を備える。 （もっと読む）

【課題】 農作業を自動で担うために狭く段差などのある圃場内の無限軌道を快適に走行して効率よく旋回することが可能な自動収穫ロボット用車両を提供すること。
【解決手段】 圃場における農作業を自動で担うため、該圃場内の無限軌道を走行する自動収穫ロボット用車両であって、前車軸に装着されたタイヤ付ホイール型の操向可能な前輪と、後車軸に設けられて独立に駆動制御可能な左右一対のクローラ走行装置とを備え、該クローラ走行装置は、少なくとも、駆動力を有する駆動輪と、該駆動輪の回転に従動する従動輪と、該駆動輪及び従動輪に巻回される無端状クローラとからなり、上方の車両本体部に対して略垂直方向の回転軸によって水平方向に回転自在に連結されていることを特徴とする自動収穫ロボット用車両とする。 （もっと読む）

【課題】 果菜類の果実の色や形状に限定されることなく、収穫適期の果実を収穫することができる収穫ロボットを提供すること。
【解決手段】 果実を照明する照明装置、及び平行に設置された２台のカメラを備えた撮影手段と、摘み取り装置と、移動装置と、２台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボード、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーション、並びに、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備えた画像処理手段とで構成され、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをＨＳＩ値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボットとする。 （もっと読む）

【課題】径が変化する木又は径の異なる複数の木にも対応でき、作業者が自ら高所での作業を行う必要がなく、しかも装置構成が簡単で持ち運びも便利な柱状物の昇降装置を提供する。
【解決手段】柱状物１１の同一高さ位置で、柱状物１１の外表面１２周方向に間隔を開けて配置され、柱状物１１の外表面１２を上下方向に走行可能な２台以上の駆動車を含む複数の走行台車１３〜１６と、隣り合う走行台車１３〜１６を連結し、伸縮力によって各走行台車１３〜１６を柱状物１１の外表面１２に押し付ける弾性部材１７とを有する。 （もっと読む）