【課題】 簡素な構造でありながら、着地時の衝撃を吸収でき、軽量化された足部を備えた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】 脚式移動ロボットの足部１７は、板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えている。板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、それぞれ板バネであるバネ部６２ｂ₁，６２ｂ₂，６２ｂ₃，６２ｂ₄と、減衰機能を有する第一の中間部材と、滑り止めの機能を有する第一の足底部材６４と、を備えており、床面に接地した際に、撓みつつロボットの自重を支持する。 （もっと読む）