ブーム（９，１１）の末端部領域に固定された装置（１３）を回転するための回転装置（１２）は、前記ブーム（９，１１）が長手方向軸線を有し、前記ブーム（９，１１）が、掘削又は建設作業用リグ用のキャリア（２）に固定可能なブーム装置（３）の一部であり、ブームの長手方向軸線と本質的に平行な軸線（Ａ１）を中心に装置（１３）を回転させるよう構成された第一回転ユニット（Ｒ１）と、ブームの長手方向軸線に対して、ある角度を成す軸線（Ａ２）を中心に装置（１３）を回転させるよう構成された第二回転ユニット（Ｒ２）とを備えている。回転ユニット（Ｒ１,Ｒ２）は、回転装置（１２）に設けられた角度付きユニット（１２’）に固定され、前記角度付きユニット（１２’）は、相互に、ある角度を成して伸びる回転軸線（Ａ１，２１；Ａ２，２２）を有し、かつ、前記角度付きユニット（１２’）は、ブーム（９，１１）に加えて前記装置（１３）に連結可能である。また、本発明は、掘削又は建設作業用リグ及びブームにも関する。 （もっと読む）

【課題】 メタンハイドレートの採鉱方法として現在考えられている掘削リグを用いる方法が有する数多くの問題点を悉く解決することが可能であって、メタンハイドレートを効率良く安定して採鉱することができるメタンハイドレート採鉱用ロボットを提供すること。
【解決手段】 地下にメタンハイドレート層が存在する海底面等の地盤上を自走するための移動機構と、前記地盤を掘削してメタンハイドレートを採取するための掘削機構と、該掘削機構により採取されたメタンハイドレートを加熱分解してメタンガスを取り出すための加熱機構と、該加熱機構による加熱により生じたメタンガスを海上基地等の貯蔵場所へと輸送するための輸送パイプと、前記移動機構及び掘削機構に動力を供給する原子炉とを一体的に備えてなり、前記加熱機構の熱源として該原子炉から取り出した熱エネルギーを利用するメタンハイドレート採鉱用ロボットとする。 （もっと読む）