【課題】作業装置の姿勢や力の方向によらない高精度の力計測が可能で、低コストの作業機械の力計測装置を提供する。
【解決手段】回動軸４４を介してアタッチメント２３に取り付けられた第１リンク１６、及び第１リンクの端部とアーム１２の間に架け渡された第２リンク１７を有するリンク機構１８と、リンク機構に回動軸４５を介して取り付けられたアタッチメントシリンダ１５と、回動軸４２に設けられ、互いに直交する２軸方向の力を検出する２軸力検出装置４２ｂと、第１リンクと一体となって回転するように第１リンクに対して固定され、１軸方向の力を検出する１軸力検出装置４４ｂと、アタッチメントの姿勢を検出する角度センサ４０ａ，４１ａ，４２ａと、２軸力検出装置、１軸力検出装置、及び角度センサからの検出値に基づいてアタッチメントに作用する力を演算する演算装置６０とを備える。 （もっと読む）