【課題】
非平行で完全平面ではない反射板に映る２重像を１台の撮像装置で撮影して得られた１枚の画像に基づいて安価な装置構成及び短い計測時間で高精度な距離計測を行い得るようにした距離計測装置を提供する。
【解決手段】
反射板に写る位置ずれのある２重像を撮像手段で撮影して得られた画像から、２重像間変位を算出する２重像間変位算出部と、既知の距離にある複数のキャリブレーション平面を２重像として撮影した複数の画像から、反射板の形状、姿勢、屈折率及び撮像手段のカメラ光学中心から反射板までの光軸に沿った距離を表す外部パラメータを推定するキャリブレーション処理部と、外部パラメータと計測対象を２重像として撮影した１枚の画像から計測対象までの距離を算出する距離算出部とを備え、反射板を局所的に非平行な平面で近似し、キャリブレーション処理部で推定された外部パラメータは、２重像を撮影した画像上の注目点に応じて異なる値を持つ。 （もっと読む）