【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドの摩耗を検出することが可能な吸着装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、搬送物Ｇを吸着する吸着パッド７６及び吸着パッド７６の吸着圧力を検出する圧力センサ６６ａ〜６６ｄが設けられたエンドエフェクタ４８ａ、４８ｂを有するロボット２０と、吸着パッド７６が搬送物Ｇを吸着してから吸着パッド７６の吸着圧力が安定するまでの間に圧力センサ６６ａ〜６６ｄが検出した吸着圧力の過渡データＤに基づいて、吸着パッド７６の摩耗を判断する判断部８６を有する制御装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】小型化および製造コストの低減が図られたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１０の制御部７０は、クランプ部５０による伝達部材４０のクランプまたはアンクランプを切り替えることによって、ピストン２５の移動を、搬送部材４０を移動するためのアシスト力または搬送部材を制動するためのアシスト力に変換し、搬送経路Ｒに沿ってワークＷを搬送させる搬送作業を円滑に行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの軌道に障害物がある場合でも、迅速に障害物を退避し、タスクを効率よく実行する。
【解決手段】ハンド部５と、複数の関節１１，１２，１３と、ハンド部５及び関節１１，１２，１３とを連結する複数の連結部１４，１５，１６，１７とを有するロボットアーム１であって、ハンド部５が物体を把持して移動する工程と、関節１３に備えられたひじあて部６が障害物を押圧する工程と、を有する。 （もっと読む）

【目的】複雑な制御を必要とせず荷物を傷つけずに保持できる荷搬送アームおよび荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体には、左右一対のアームを設け、アームの前腕２１には、荷を当接支持する手先部３０を軸３５に回転可能に設けた。手先部３０は、荷に当接する当接面３０Ａを有し、当接面３０Ａを前腕２１の長手方向に垂直に付勢するねじりコイルバネ３６の一端を固定し、ねじりコイルバネ３６の他端は前腕２１に固定されている。荷搬送ロボットは、荷の表面に当接面３０Ａを当接させるように前腕２１を可動させ、荷の表面の向きに合わせて手先部３０を軸３５を中心に回転させる。当接面３０Ａ全体を荷の表面に当接させた状態で、前腕２１を可動させ、手先部３０を介して軸３５にて荷の荷重を受けて、荷を移動させる。 （もっと読む）

【課題】人の動作において、表面筋電位等の生体信号に頼らずにそれが意図したものであるか否かを識別する。
【解決手段】人の動作している位置、および角度の計測方法を用いて動作情報を取得し（Ｓ７００）人の動作を人が実現可能な範囲に制限し（Ｓ７０１）、その動作中における人の関節角度と動作している部位の先端位置の位置情報を抽出し（Ｓ７０２〜Ｓ７０３）多変量解析手法を用い（Ｓ７０４〜Ｓ７０９）、さらに人の動作が意図するものであるか否かを識別する閾値を用いて、人の動作がその人が意図するものであるか否かを識別する（Ｓ７１０）ことで、表面筋電位等の生体信号に頼らずに、動作が意図したものであるか否かを識別することを可能にした。 （もっと読む）

【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）

【課題】姿勢矯正手段を用いる必要なしに、ワークを常に適正に、かつ十分強固に把持して、所期した通りの姿勢で所定の作業ステーションまで、ワークを常に確実に搬送することができるワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】中空もしくは中実の軸部３と、軸部３の中間部に設けられたフランジ部４とを具え、基準面１上に載置されるワーク２の、フランジ部４を基準面１と直交する向きに押圧して、該フランジ部４の周面を基準面１上に線もしくは面接触させて、前記軸部３の中心軸線を基準面１に平行にした状態で、開閉駆動される一対のフィンガー１２，１２により、ワーク２のフランジ部４の周面を把持して、該ワーク２を所定の作業ステーションまで搬送する。 （もっと読む）

【目的】荷物を安定して支持することができる荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、左右一対のアーム１７を設けるとともに荷物の下面を支持するための台座部２５を突出するように設けた。アーム１７は本体１６に対し、２つの回転軸にて回転可能な肩１８と、肩１８に対し１つの回転軸にて回転可能な中腕２０と、中腕２０に対し１つの回転軸にて回転可能な前腕２１とを有している。また前腕２１の先端には荷を当接支持する手先部３０を設けた。アーム１７は肩１８、上腕１９、中腕２０、前腕２１を介して手先部３０を変位させて荷物を本体１６に引寄せるように移動させるとともに、台座部２５の上面を荷物の下面に位置させる。荷搬送ロボットは、手先部３０にて荷物を当接支持するとともに、台座部２５にて荷物の下面を支持するため、荷物を安定して支持することができる。 （もっと読む）

【目的】荷物を安定して支持することができる荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、左右一対のアーム１７を設けるとともに荷物の下面を支持するための台座部２５を突出するように設けた。アーム１７は本体１６に対し、２つの回転軸にて回転可能な肩１８と、肩１８に対し１つの回転軸にて回転可能な中腕２０と、中腕２０に対し１つの回転軸にて回転可能な前腕２１とを有している。また前腕２１の先端には荷を当接支持する手先部３０を設けた。アーム１７は肩１８、上腕１９、中腕２０、前腕２１を介して手先部３０を変位させて荷物を本体１６に引寄せるように移動させるとともに、台座部２５の上面を荷物の下面に位置させる。荷搬送ロボットは、手先部３０にて荷物を当接支持するとともに、台座部２５にて荷物の下面を支持するため、荷物を安定して支持することができる。 （もっと読む）

【課題】始点から終点までの搬送対象物を直線移動させるにあたり、移動時間の短縮と振動の低減とを両立した軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボットで搬送対象物を直線移動させるにあたり、搬送装置１０３の動力学モデルに基づいて始点Ｓから終点Ｅまでの移動に要する時間ｔ_ｅをパラメータの一つとして含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて軌道情報１３２を生成する。動力学モデルとして搬送対象物Ｗを搬送する先端リンクの動作を直線動作に限定したモデルを予め設定しておき、予め設定された搬送装置の振動特性を用いて先端リンクの移動により生じる模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を算出し、算出した模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）をパラメータの一つとして評価関数に含め、少なくとも上記２つのパラメータである移動時間ｔ_ｅ及び模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を含む評価関数の値が最小となるように軌道情報１３２を生成する。 （もっと読む）

【課題】棚の上などにおいた荷物を所定位置に好適に押すことのできる荷物移送用ロボットを提供する。
【解決手段】荷物移送用ロボット１であって、車輪２ｄを有するベース２と、ベース２に対して傾動可能に設けられるボディ３と、ボディ３をベース２に対して傾動させる傾動装置８と、ボディ３に対して動作可能に設けられるアームと、アームをボディ３に対して動作させる動作装置１０，１１と、制御装置１２を有する。制御装置１２は、傾動装置８を制御してボディ３をベース２に対して傾動させてボディ３の傾動方向の反対側にスペース１８を形成し、かつスペース１８を形成した時に動作装置１０，１１を制御してスペース１８にアームの一部または全部を移動させる制御モードを有する。 （もっと読む）

【課題】アームの制御性低下を効果的に抑制するとともに、吸着ＯＮ・ＯＦＦ状態の切替応答性が向上するリンク式ロボットアーム装置を提供する。
【解決手段】アームの先端側に配置され且つ吸着用エア供給口Ｃ３を有するエンドエフェクタＣによって搬送対象物を吸着保持可能なリンク式ロボットアーム装置Ｘとして、アーム１の内部に設けたエア管４を介して吸着用エア供給口Ｃ３に接続され、吸着用エア供給口Ｃ３に吸着用エアを供給可能な状態と、吸着用エア供給口Ｃ３への吸着用エア供給を停止する状態との間で切替可能な吸着切替ユニット３を備え、この吸着切替ユニット３を、アーム１のうちアーム長１Ｌの半分１Ｃよりもシータ軸Ｊ３に近い位置に設けた。 （もっと読む）

【課題】作業性の高いロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材６００で覆われたロボットハンド（ハンド部１２０）を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材６００を押し付け、推定した柔軟部材６００のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材６００を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送するときの位置決め精度を確保することができると共に、ワーク運搬用箱を搬送する際にエンドエフェクタに対して作用するモーメント荷重をほとんどなくすことができ、エンドエフェクタに必要とされる許容モーメントを小さくすることができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】搬送ロボット１は、把持部５によってワークを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４を原位置に固定してエンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。搬送ロボット１は、把持部５によってワーク運搬用箱８Ｂを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４の原位置への固定を解除することにより、バランスハンド部４、把持部５及びワーク運搬用箱８Ｂを合わせた重心Ｇが揺動軸４２の下方に位置するようバランスハンド部４が揺動した状態で、エンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】シンプルな構造で複数の種類のワークを搬送することができる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】三次元に移動可能な移動部１１を備えた搬送ロボット１である。移動部１１は、第１ワーク８を把持するための第１把持部３と第２ツール４を接続するための第１接続部２３とを設けた第１ツールを有しする。第２ツール４は、第１接続部２３に着脱可能に係合する第２接続部４３を有すると共に、第２ワーク９を把持するための第２把持部５を有する。第１接続部２３と第２接続部４３は鉛直方向に互いに嵌合することにより水平方向の位置決めを行う位置決め部２４、４４を有している。 （もっと読む）

【課題】把持機構を支持する支持移動体と障害物の衝突を検知できるとともに、衝突時のオーバートラベル量による支持移動体の損傷を防止できる把持搬送装置を提供する。
【解決手段】支持移動体５の外面に取り付けられる衝撃吸収センサ９を備える。衝撃吸収センサ９は、弾性体と、該弾性体に組み込まれた衝突検出部と、を有する。衝突検出部は、該弾性体の弾性変形により衝突信号を出力する。衝突信号を受けることで、前記支持移動体５の移動を停止させる制御を行う制御装置１１をさらに備える。支持移動体５が設定速度で移動している時に衝突信号が出力されてから、支持移動体５が停止するまでに支持移動体５が移動する距離をオーバートラベル量として、弾性体の最大弾性変形量は、オーバートラベル量以上である。 （もっと読む）

【課題】 構造が非常にシンプルなピックアンドプレース装置等を提供する。
【解決手段】 ピックアンドプレース装置Ａは、タイミングプーリ３０をＸ方向に移動さ
せる移動機構１と、タイミングプーリ３０に連結され且つアーム５２をＺ方向に移動可能
な直進アームモジュール機構２とを備えている。移動機構１は、独立して駆動可能なステッピングモータ１０ａ、１０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂが走行可能なように同モータ１０ａ、１０ｂに連結されたベルト・プーリ２０ａ，２０ｂと、タイミングベルト２３ａ、２３ｂとの間に配置され且つ各ベルトが交差するように掛け回されたタイミングプーリ３０と、タイミングプーリ３０を軸支するとともに直線上に移動自在に案内する軸ガイド部４０とを有している。 （もっと読む）

【課題】より簡易な構成で生産性の高い生産ラインを構築できるワーク搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送装置１０、１１は、レール軌道１４、１５の上にそれぞれ独立して移動する複数の搬送ロボット１６ａ〜１６ｄを有し、各搬送ロボットは、ワーク１２を保持するハンド１７ａ〜１７ｄを備える。例えば、搬送ロボット１６ａが保持するワーク１２に対して、作業装置１８ａが直接組立作業や加工処理を行い、作業終了後に搬送ロボット１６ａが下流方向へ移動し、隣接する次工程の搬送ロボット１６ｂとの間でワーク１２の受渡しを行う。次工程の搬送ロボット１６ｂは同様の動作を行い、ワーク１２を矢印で示す下流方向へ順次搬送する。隣接する搬送ロボットとのワーク受渡し位置を変更することで、生産ラインの高速化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】台車を腕先のハンドで押しながら歩行する有腕脚式ロボットの特徴を活かした経路計画方法を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する経路計画方法は、次のステップを含む。スタートからゴールまでの台車の移動経路を決定する移動経路計画ステップ（Ｓ２）。移動経路上の各地点における台車把持部位置に腕先のハンドが届く脚式ロボット位置の把持可能範囲を決定する把持可能範囲決定ステップ（Ｓ３）。スタートからゴールまでの把持可能範囲内で脚式ロボットの歩行経路を決定する歩行経路決定ステップ（Ｓ５）。上記のアルゴリズムによって、台車の移動経路とは異なる、脚式ロボットの特徴を活かした歩行経路を決定することができる。 （もっと読む）