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Fターム[3C007AS03]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 用途 (2,903) | 搬送、移載、物品供給、取出 (637) | ストアへの収納取り出し (70)

Fターム[3C007AS03]に分類される特許

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【課題】搬送物の状態に応じて使い分けることができるエンドエフェクタを、簡単な構造によって達成すること。
【解決手段】本発明のエンドエフェクタにおいて、アームの先端部に装着されるハンド基部と、ハンド基部に回転可能に設けられた複数の基板保持部材と、複数の基板保持部材を各回転軸線周りに回転させる回転駆動手段と、を備える。複数の基板保持部材のそれぞれは、回転軸線に沿って延在する細長部材を有し、回転軸線周りに細長部材を回転させることによって、細長部材の側面全体のうちの基板を保持する部分が変わるように構成されている。 (もっと読む)


【課題】ファンを用いて物品を搬送する物品搬送装置において、物品に関わる検出器を可及的に減らせるようにする。
【解決手段】移載装置1、非接触でガラス基板を搬送する装置である。移載装置は、ケース22と、ファン24と、吹き出し口28と、電流値測定部と、ファン制御部30と、を備えている。ケース22は、ガラス基板に対向する物品対向部42を有している。ファン24は、ファンケース54の内部に設けられている。吹き出し部は、物品対向部42に設けられ、ファン24との間で空気を流す。電流値測定部は、ファン24の負荷を検出する。ファン制御部30は、電流値測定部の検出結果によりファン24を制御する。 (もっと読む)


【課題】容器搬送装置において、容器に貼付されたラベル等の一部が剥がれてその剥がれ部分がマニピュレータに付着している場合や容器の外側に粘着剤が残留しておりそれによって容器側面がマニピュレータに付着している場合に、マニピュレータを開動作させても容器がマニピュレータから離れないことがあった。
【解決手段】マニピュレータ20Aを下降させて、それを開動作させて容器を離した後、そのままマニピュレータ20Aを再下降させる。これにより付着状態が強制的に解消される。その後、マニピュレータ20Aが上方へ引き上げられる。その途中でマニピュレータ20Aの閉動作が実行され、容器26Aの不存在が確認される。マニピュレータ20Aの開動作の開始後に開動作完了を待たずに再下降を開始させてもよい。 (もっと読む)


【課題】基板カセットと基板受け渡し先との間でガラス基板の受け渡しを効率良く行うことのできる廉価でコンパクトな構成の基板搬送装置を提案すること。
【解決手段】基板搬送装置2は、ガラス基板7の縁端をクランプしエアー浮上させた状態で、基板カセットからガラス基板7を引き抜くので、狭い間隔で高密度に収納されているガラス基板を引き抜くことができ、エアー浮上状態でガラス基板7を移動させるので、ガラス基板に損傷、異物付着が生じない。基板載置面に引き込まれたガラス基板を基板支持アームで支持し、この状態で基板搬送装置2が収納先の基板カセットまで移動し、基板支持アームによってガラス基板を引き渡し先に渡す。一台で基板カセットからのガラス基板の引き抜き、移送、基板受け渡し先への引き渡しを行うことができ、設置スペースが少なくて済む廉価でコンパクトな基板搬送システムを構築できる。 (もっと読む)


【課題】搬送対象物が上下方向で重ならないように配置される第2配置位置と産業用ロボットとの間にゲート部が配置されていても、本体部に対するハンドの旋回半径を小さくしつつ、ハンドとゲート部との干渉を防止することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット1は、第1ハンド3および第2ハンド4と、アーム5と、本体部6とを備えている。第1ハンド3の基端部と第2ハンド4の基端部とは、上下方向で重なるようにアーム5の先端部に取り付けられている。第1ハンド3と第2ハンド4とは、アーム5に対して個別に回転可能であり、かつ、上下方向から見たときにアーム5に対して共通の回転中心C1を中心にして回転可能である。また、第1ハンド3と第2ハンド4とは、上下方向から見たときに屈曲するように形成され、かつ、上下方向から見たときに回転中心C1を通過する所定の仮想線に対して略線対称に形成されている。 (もっと読む)


【課題】搬送ロボットを用いて、カセットに収容された液晶基板等の板状の基板を搬出する際に、基板検出センサを用いて基板の位置を検出していた。従来は、基板がカセットの手前側(入り口側)に寄せられてカセット内部に収容されていたが、基板がカセットの奥側に寄せられる場合があり、従来の搬送ロボットでは対応できない。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、振動吸収体6の先端部に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ5と、ハンドの位置を移動させる移動機構11(アーム機構2等)と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部12と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部13とを備えた。上記構成にすると、基板がカセットの奥側に寄せられて収容された場合であっても、基板の位置を検出できる。 (もっと読む)


【課題】台車の側壁に隣接するワークが傾いている場合でも、そのワークを把持部で確実に把持することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク用ハンド部220の把持部221の中心部が、回動部112の回転軸Oから第1アーム部211の他端部に向けて延在する中心軸線Pから所定間隔Lをおいて配置されている。把持部221の中心線Rと第1アーム部211の中心軸線Pとの間隔Lを適宜設定することにより、第1アーム部211および第2アーム部212と台車Dの側壁D1との間の間隔を大きく設定することができる。図4に示すように、台車Dの側壁D1に隣接するワークWの姿勢が傾いている場合、第1アーム部211および第2アーム部212を台車Dの側壁D1に対して傾斜させても、第1アーム部211および第2アーム部212は台車Dの側壁D1と干渉しない。 (もっと読む)


【課題】各トレイ上の部品の位置等が変更されても、効率的にその部品を認識して作業動作を実行できる作業システムを提供することを目的とする。
【解決手段】この作業システムは、移動可能に配置された複数のトレイ4を、低空間分解能・広視野の画像上で認識した後、高空間分解能・狭視野の画像処理を行うことで、トレイ4に載置される部品3を特定し、トレイ4の配置位置を認識する。トレイ認識段階では低空間分解能であるため大量の画像処理を必要とせず、また部品認識段階では狭視野であるため大量の画像処理を必要としない。よって、当該トレイ4に載置される部品3の3次元位置・姿勢を効率的に認識できる。この2段階の画像認識によって、作業ロボット2による作業動作を効率的に行うことができる。 (もっと読む)


【課題】アームを支持する支持部材を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材を備えている場合であっても、比較的簡易な構成で、搬入される搬送対象物の位置ずれを抑制しつつその傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット1は、搬送対象物が搭載されるハンド3と、ハンド3が連結されるアーム4と、アーム4を支持する支持部材6と、支持部材6を上下方向へ移動可能に支持する柱状部材7と、基台8と、柱状部材7の下端を支持するとともに基台8に対して回動可能な旋回部材9と、基台8に対して柱状部材7を上下方向に直交する所定方向へ相対移動させる移動機構10とを備えている。 (もっと読む)


【課題】搬送ロボットを用いて、カセットに収容された液晶基板等の板状の基板を搬出する際に、基板検出センサを用いて基板の位置を検出していた。従来は、基板がカセットの手前側(入り口側)に寄せられてカセット内部に収容されていたが、基板がカセットの奥側に寄せられる場合があり、従来の搬送ロボットでは対応できない。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、ハンド4の先端付近に取り付けられた基板の有無を検出する基板検出センサ5と、ハンドの位置を移動させる移動機構11(アーム機構2等)と、ハンドの位置及び移動速度を制御する動作制御部12と、基板のエッジ位置を演算する基板エッジ位置解析部13とを備えた。上記構成にすると、基板がカセットの奥側に寄せられて収容された場合であっても、基板の位置を検出できる。 (もっと読む)


【課題】ウェハのデバイスが形成された面または形成される面に吸着痕や損傷を生じさせることなくウェハを搬送することができるウェハ搬送装置およびウェハ搬送方法を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド30の内部には、段差部24に設けられた吸着孔32と、複数の通気用の孔31,33とが設けられている。段差部24は、リブウェハ10のデバイス面2と重ならない位置に設けられている。第1通気用の孔31は、吸着孔32に接続されている。各第1通気用の孔31同士は互いに独立している。各第1通気用の孔31には、異なる第2通気用の孔33が接続されている。各第2通気用の孔33は、それぞれ異なる配管25を介して真空発生源26に連結されている。つまり、複数の吸着孔32に対する真空系統が互いに独立して設けられている。リブウェハ10の吸着状態は、搬送ハンド30の内部に流れる空気の流速に基づいて判定される。 (もっと読む)


【課題】変形を生じたパレットと手先との干渉をより確実に回避できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラは、パレットの中心に位置するワークから取り出しを開始すると、そこから順次外側に向かって位置するワークの取り出しを行う。また、パレット上の各動作目標位置について、距離センサによって検出されるパレットの仕切り壁までの距離を取得すると(ステップS3)、その取得した距離について予め与えられている正距離との差分を求め(ステップS4)、その差分値を用いて手先を次に移動させる動作目標位置を補正する(ステップS9)。 (もっと読む)


【課題】直動機構を用いることなくワークを出し入れすることができると共に、高速動作が可能で、かつ、低発塵、省スペース化に寄与する水平多関節ロボットおよびそれを備えた搬送装置を提供すること。
【解決手段】エンドエフェクタ20、第1アーム30、第2アーム40に、さらに第3アーム50を備え、第3アーム50を揺動回転動作させることによって、例えば、アクセス位置P1の軸線P1aの延長線上に第3回転軸N3がくるようにしてから直線状にエンドエフェクタ20を移動させてワークの出し入れを行う。 (もっと読む)


【課題】より小型でありながらも揺動可能な対象物を安定してハンドリングすることができるようにした、ロボット装置及び対象物のハンドリング方法を提供する。
【解決手段】揺動可能な対象物を支持する第1支持部35を有する第1マニピュレータ21と、第1マニピュレータ21に併設され、揺動可能な対象物を支持する第2支持部35を有する第2マニピュレータ22と、第1マニピュレータ21と第2マニピュレータ22とを動作制御して、対象物を揺動させるロボットコントローラ104と、を有して構成する。 (もっと読む)


【課題】箱体内の対象を、どのような形状であっても、またどのような姿勢であっても、ハンドによって確実にピッキングする。
【解決手段】ハンドによって4つのコーナーを有する箱体B内の対象Tをピッキングするピッキング方法において、ハンドは、略同一方向に延びて該同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動する4本の把持爪12a〜12dを備えている。まず、ハンドの把持爪12a〜12dそれぞれを開口を通じて箱体B内に進入させて、コーナーC1〜C4それぞれに配置する。その後、把持爪12a〜12dそれぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて対象Tに接触させることにより、4本の把持爪12a〜12dによって対象Tを把持する。 (もっと読む)


【課題】ロボットを分解することなく移送でき、容易に設置できる及び生産設備の製造方法を提供する。
【解決手段】台座と、台座に立設され少なくとも上側ブロックと下側ブロックとを有するコラムと、コラムに設けられコラムに沿って移動する移動機構と、移動機構に連結された支持部材と、支持部材に支持され複数の関節を有するアームと、を有する多関節ロボットであって、上側ブロックが横倒し状態にまで揺動可能となるように上側ブロックと下側ブロックとを連結する可動部材と、上側ブロックが横倒し状態となった状態で上側ブロックを固定する固定部材と、を有して構成する。 (もっと読む)


【課題】簡単なセンサレスティーチングによって、ロボットハンドによるカセット内の各段の基板の受け渡しを精度よく行える基板搬送用ロボットのカセットに対する制御方法を提供すること。
【解決手段】基板Wを複数段収納するカセット30と、カセット30の各段に対してロボットハンド50を用いて基板Wの受け渡しを行う基板搬送用ロボット70とを用意する。カセット30に収納される基板Wの最下段と最上段の基板Wの受渡位置にロボットハンド50を移動してそれらの受渡位置をロボットハンド50の位置情報として測定する。次に測定した基板Wの最下段と最上段の位置情報と、位置決め式とに基づいて、カセット30のその他の段に収納される基板Wに対するロボットハンド50の受渡位置の位置情報を算出する。そしてこれら位置情報を用いて、カセット30の各段に対してロボットハンド50を移動させることで基板Wの受け渡しを行う。 (もっと読む)


【課題】本発明の目的は、ウェーハ収納用カセット内に載置されているウェーハの載置位置がずれている場合であっても、容易に、ウェーハの位置を修正し、ウェーハを保持・搬送できるウェーハ搬送装置及び方法を提供することにある。
【解決手段】ロボットハンド10が、ウェーハ下方の空間32内を水平移動可能でかつ、水平移動時に保持すべきウェーハ20の周縁部の高さ位置Hよりも大きな高さ寸法Hをもつウェーハ位置調整手段13とを有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、物品並置作業を精度良く行なうことができるようにしたロボットシステム及び物品並置方法を提供する。
【解決手段】ロボット101により対象物を所定方向に並べる際に、ロボット101の第1アーム3Rを用いて対象物Wを把持し、把持された対象物を旋回させ、旋回中に第1アーム3Rに取り付けられたマーク検出センサ13を用いて対象物中のマークを検出すると、当該旋回を停止し、第1アーム3Rにより把持された対象物を第2アーム3Lに持ち替えて、予め設定された位置に対象物を載置する。 (もっと読む)


【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 (もっと読む)


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