説明

Fターム[3C007BT11]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | 手首のタイプ (749) | 手首軸 (426) | ハンドの向きを一定に保つもの (109)

Fターム[3C007BT11]に分類される特許

1 - 20 / 109


【課題】可動範囲が広く、位置決め精度やメンテナンス性に優れた搬送アーム装置を提供する。
【解決手段】基台2上に基部111を枢設された第1アーム11と、その先端部112に基部121を枢設された第2アーム12と、その先端部122に基部131を枢設されたハンド部13と、第1アーム回動手段6と、第2アーム回動手段7とを有し、基台2に対する第1アーム11および第2アーム12の角度をそれぞれ変化させることでハンド部13の基部131を所定の位置に移動させる搬送アーム装置1であって、第2アーム回動手段7が、基台2上に枢設され第1アーム11と同一の回動中心114を有する回動部材14と、回動部材14と第2アーム12とを連結する連結手段20とを備えており、基台2に対して回動部材14および第2アーム12が同一方向に同一角度連動して回動するように構成した。 (もっと読む)


【課題】昇降駆動手段において必要となる昇降駆動力を低減することができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の搬送ロボットは、第1軸線周りに回転可能に構成された第1リンク部材と、第1軸線に対して所定距離に位置する第2軸線周りに回転可能に構成された第2リンク部材と、第2軸線に対して所定距離に位置する第3軸線周りに回転可能であり且つ物品を保持可能に構成された保持部材と、少なくとも保持部材を昇降駆動するための昇降駆動手段と、を備える。第1リンク部材、第2リンク部材、及び保持部材が、この順番で連結されてアームリンク機構を構成しており、昇降駆動手段が、第1リンク部材と保持部材との間に配置されてアームリンク機構の一部を構成している。 (もっと読む)


【課題】保持台の姿勢を正確に制御することができ、また高速で移動させても保持台がふらつくことがない搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置に、第一の姿勢保持リンク56、及び第二の姿勢保持リンク57を設ける。第一の姿勢保持リンク56の一端と第二の姿勢保持リンク57の一端とは連結軸53によって回転可能に連結される。保持台21の基部プレート27にレール51,52を取り付ける。連結軸53にローラ54,55を所定の軸線の回りを回転可能に取り付ける。ローラ54,55はレール51,52のローラ転走部51a,52aに接触するように配置される。保持台21を移動させるとき、ローラ54,55がローラ転走部51a,52aを転がり運動する。 (もっと読む)


【課題】ワークの搬出入を容易に行うことのできるワーク搬出入装置及び乾燥処理装置を提供する。
【解決手段】操作部4と、荷重バランサー装置5と、を有し、操作部4は、エアレギュレータが搭載された箱体状の操作本体6と、操作本体6の前面側に設けられた長尺な棒状のアーム部材7と、固定機構8と、一対の把持部材10とを有している。アーム部材7は、ワーク3の内周面に挿入されることで、ワーク3を保持可能であって、その保持されたワーク3を軸方向に沿ってスライド可能に構成されている。 (もっと読む)


【課題】設置に広いスペースを必要としないコンパクトな装置であるとともに、効率的なワークの搬入搬出動作ができるワーク搬送装置を提供すること。
【解決手段】支持フレーム2と、第1軸J1まわりに回動自在に支持される第1アーム3と、第1軸J1上に配置され支持フレーム2に対して相対的に姿勢を保持可能な基準姿勢保持部材と、第1アーム3に対して第1軸J1と平行な第2軸J2まわりに回動自在に支持される第2アーム5と、第1軸J1と平行であって第2軸からの距離が略等距離である第3軸J3及び第4軸J4上にそれぞれ配置され、第2アーム5に対して第3軸J3及び第4軸J4まわりにそれぞれ回動自在に支持される第1及び第2ハンド51、52と、を備え、第1アーム3又は第2アーム5が回動した場合であっても、支持フレーム2に対する第1及び第2ハンド51、52の姿勢が保持されることを特徴とするワーク搬送装置。 (もっと読む)


【課題】独立して2組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第1及び第2の多関節アーム12、第1の多関節アーム11の一端が回動可能に連結される第1のアーム支持部16と、第2の多関節アーム12の一端が回動可能に連結される第2のアーム支持部17と、第1及び第2のアーム支持部17の第1及び第2の多関節アーム12と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台15に固定される基柱14と、第1及び第2の多関節アーム11,12をそれぞれ回動させる第1及び第2のアーム駆動部と、第1及び第2の多関節アーム11,12のハンド部23,33をそれぞれ回動させる第1及び第2の関節回動部と、第1及び第2のアーム支持部16,17を基柱14に対してそれぞれ独立して移動させる第1及び第2の上下駆動部とを備える。 (もっと読む)


【課題】
ダブルスカラーアームの左右一対のアームを、バックラッシなしで同期させる。
【構成】
ダブルスカラーアームの先端のハンドにより、物品を移載する。左右一対のアームの先端の軸を上下一対の屈曲部材により互いに連結する。屈曲部材の一方を、一方の軸に一端を固定して時計回りに巻回し、他方の軸に反時計回りに巻回して他端を固定する。屈曲部材の他方を、一方の軸に一端を固定して反時計回りに巻回し、他方の軸に時計回りに巻回して他端を固定する。 (もっと読む)


【課題】トランスファーチャンバ内の汚染を抑制することができるロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアーム100は、半導体ウエハを搬送するロボットアームであり、ハンド2と前腕リンク10と上腕リンク14を備えている。ハンド2は、第1関節20を介して前腕リンク10に連結している。上腕リンク14は、第2関節11を介して前腕リンク10に連結している。ロボットアーム100では、前腕リンク10が、第1関節20と第2関節11の間で分割可能に構成されている。 (もっと読む)


【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット1は、本体部3と、第1アーム4と、第2アーム5と、第3アーム6と、本体部3と第1アーム4とを繋ぐ第1減速機21と、第1アーム4と第2アーム5とを繋ぐ第2減速機22と、第1減速機21の入力軸25と第2減速機22の入力軸32とを連結する連結機構23と、第3アーム6を回転駆動する第2駆動用モータ40とを備えている。産業用ロボット1では、第2アーム5と第3アーム6とを繋ぐ第3関節部の移動軌跡が直線状となるように、第1減速機21の減速比および第2減速機22の減速比が設定されるとともに、連結機構23が所定の速比で入力軸25と入力軸32とを連結している。また、第2駆動用モータ40は、第2アーム5の、第3関節部よりも先端側に、かつ、第1アーム4側へ突出するように第2アーム5に取り付けられている。 (もっと読む)


【課題】俊敏な動作と高精度な位置制御を可能とする関節装置及び基板搬送装置を提供すること
【解決手段】本発明の関節装置は、第1の平行リンクと、第2の平行リンクと、伝達機構とを具備する。第1の平行リンクは、第1の支点を中心とする第1の回転が可能な第1のレバーと、第2の支点を中心とする第2の回転が可能な第2のレバーとを有する。第2の平行リンクは、第1の支点を中心とする第3の回転が可能な第3のレバーと、第2の支点を中心とする第4の回転が可能な第4のレバーとを有する。伝達機構は、第1の支点を中心として第1の回転と共に回転する第1のギアと、第2の支点を中心として第2の回転と共に回転する第2のギアと、第1のギア及び第2のギアに噛合して回転する第3のギアと、前記第3のギアの回転と第3の回転及び第4の回転とを同期させる連結部とを有し、第1の平行リンクの駆動と第2の平行リンクの駆動とを連動させる。 (もっと読む)


【課題】プーリによってアーム部材を駆動するロボットにおいて、設置位置の制限を受けることなく振動の減衰性能が高いロボットの制振装置を提供する。
【解決手段】第二制振用プーリ52は、錘部材と円弧ばねの作用によって姿勢制御ベルト43の伸縮にともなう従動部材25の振動を打ち消す方向へ揺動する。姿勢制御ベルト43の伸縮にともなう従動部材25の振動を打ち消す方向の揺動は、制振用ベルト53を経由して第一制振用プーリ51に伝達される。これにより、従動部材25に振動が生じようとしても、この振動は第二制振用プーリ52から伝達された揺動によって打ち消される。また、錘部材を含む第二制振用プーリ52は、制振用ベルト53を経由して第一制振用プーリ51に接続することにより、アーム部材21の先端部32よりもモータ22側に配置される。そのため、錘部材を含む第二制振用プーリ52は、自由な配置が可能となる。 (もっと読む)


【課題】 ウエハを載置する位置やゲートの向きに係わらずウエハを略真直ぐ入れることができる搬送装置を提供する。
【解決手段】 搬送装置1は、旋回ベース13と、2つのハンド機構13,14と、2つのハンド用駆動機構30,40とを有する。2つのハンド機構13,14は、旋回ベース13に回動軸線L2,L3を中心に回動可能に夫々設けられ、ハンド駆動機構30,40により個別に回動動可能に構成されている。ハンド機構13,14は、アーム20と、ハンド21と、連動機構26とを有している。アーム21は、回動軸線L2,L3を中心に回動可能に前記旋回リンクに夫々設けられ、ハンド20は、ハンド用軸線L4,L5を中心に回動可能に前記アーム21に夫々設けられている。連動機構26は、アーム20に対する前記ハンド21の減速比が1.55でアーム20と前記ハンド21とを連動させるように構成されている。 (もっと読む)


【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体61を移動させる第一駆動部62と、把持体を回転させる第二駆動部63とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト64と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段65と、先端部に把持体が連結された回転レバー66と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体67とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 (もっと読む)


【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 (もっと読む)


【課題】直動機構を用いることなくワークを出し入れすることができると共に、高速動作が可能で、かつ、低発塵、省スペース化に寄与する水平多関節ロボットおよびそれを備えた搬送装置を提供すること。
【解決手段】エンドエフェクタ20、第1アーム30、第2アーム40に、さらに第3アーム50を備え、第3アーム50を揺動回転動作させることによって、例えば、アクセス位置P1の軸線P1aの延長線上に第3回転軸N3がくるようにしてから直線状にエンドエフェクタ20を移動させてワークの出し入れを行う。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームを構成する部材に、高いアライメント精度を要求することなく、その動作を実現することができるロボットアーム及びこれを用いた搬送装置を提供すること。
【解決手段】ガイド機構10は、上述のガイド軸15と、これらガイド軸15の動きをガイドする部材としてガイドプレート16とを備えている。ガイドプレート16には、ガイド軸15が挿通されるガイド穴17aを形成するためのガイド穴形成部材17が固定されている。ガイド穴17aは、一方向であるX軸方向に長い形状に形成され、ガイドプレート16をベースとしてガイド軸15がX軸方向に移動するようにそれの動きをガイドする。軸受ローラ18の外周面18aと、ガイド穴形成部材17の内側壁17bとの間には隙間Qが設けられている。これにより、実質的に重力方向でガイド軸15の自由度を維持でき、ガイド軸15及び軸受ローラ18のY軸方向の動きの自由度も確保される。 (もっと読む)


【課題】高剛性で耐熱性もある真空環境内に適した真空ロボットのアーム構成を提供すること。
【解決手段】内部に気密な空間を有するアームベース8と、アームベース8内に設置されたアーム駆動用モータ9と、アーム駆動用モータ9によって回転する中空の減速機シャフト31と、減速機シャフト31の回転が入力されて所定の比だけ減速し、減速機シャフト31の周囲で回転する第1減速機出力軸32と、からなり、アームベース8内に減速機シャフト31の下端が露出するよう設置された第1減速機10と、中空の減速機シャフト31の上端が侵入することでアームベース8の気密な空間と同圧となる気密な空間を有し、かつ第1減速機出力軸32に固定される第1アーム2と、第1アーム2の先端に設置され、入力軸が減速機シャフト31と接続された第2減速機15と、第2減速機15の出力軸に固定され、内部に気密な空間を有しない第2アームと、第1アーム2と第2アーム5とに追従するリンク機構と、を備えた。 (もっと読む)


【課題】2本のアームを個別に伸縮させることが可能であっても、2本のアームの伸縮動作や本体部に対する回動動作を安定させることが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】第1アーム5は、第1アーム部11と、第1アーム部11に保持される第2アーム部12とを備え、第2アーム6は、第3アーム部13と、第3アーム部13に保持される第4アーム部14とを備えている。ロボット1では、第1アーム5と第2アーム6とを個別に伸縮させることが可能となっている。また、ロボット1では、第1アーム部11の回動中心と第3アーム部13の回動中心とは同軸上に配置されるとともに、第1アーム5と第2アーム6とは、第1アーム5および第2アーム6が縮んでいる状態で仮想線Lに対して略線対称になるように構成され、第1アーム部11と第3アーム部13と第2アーム部12と第4アーム部14とは、上下方向においてこの順番で配置されている。 (もっと読む)


【課題】ロボット本体およびアーム相互間の成す角度を各々光学的に正確に検出することにより、最終的な搬送位置のズレを生じさせないようにしたワーク搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体と、該ロボット本体に対して順次関節部を介して相対回動可能に連接された複数のアームと、該複数のアームの先端側アームに相対回動可能に取付けられたリストブロックと、上記複数のアームの各々を回動作動する連係手段と、上記連係手段を所定の連係関係で駆動する駆動手段とを備えてなるワーク搬送ロボットであって、上記ロボット本体および複数のアーム間の各関節部には、ロボット本体およびアーム相互の相対的な回転角度情報を示す角度情報表示部42と、該角度情報表示部の角度情報を光学的に読み取る光学センサー51とを設け、上記各関節部の連結軸を介して相互に相対回動するロボット本体およびアーム相互の実際の回転角を検出できるようにした。 (もっと読む)


【課題】ピック&プレースの作業が可能なものにあって、比較的簡単な構成でありながらも、部品供給部と部品組付部との間の途中部位の障害物を容易に乗越える。
【解決手段】X軸方向に水平に延びるX軸レール6の前面側に、移動体7を直線移動可能に設ける。移動体7の前面部に、回動アーム8の基端側を、R1軸を中心に回動可能に連結する。回動アーム8の先端側に、下端に作業用ツール10を有する手首部9を、R2軸を中心に回動可能に連結する。回動アーム8内に、移動体7に対して回動アーム8を回動させるための、回動用モータ16、減速機17等からなる駆動機構13を設ける。回動アーム8内に、手首部9の絶対的な向きを一定に保持するための、第1のプーリ15、第2のプーリ21、ベルト22等からなる姿勢保持機構14を設ける。 (もっと読む)


1 - 20 / 109