【課題】
適切な性能を維持しながらも、より省コストに提供できるようにしたロボットを得ることを目的とする。
【解決手段】
基台と、第１軸まわりに回転可能に基台に連結される第１構造体と、第１軸に対して直交する第２軸まわりに回転可能に第１構造体に連結される第２構造体と、第２軸と平行な第３軸まわりに回転可能に第２構造体に連結される第３構造体と、を少なくとも有するロボットであって、第１構造体と第３構造体とは、同形状の鋳物材を用いて形成される。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの軌道に障害物がある場合でも、迅速に障害物を退避し、タスクを効率よく実行する。
【解決手段】ハンド部５と、複数の関節１１，１２，１３と、ハンド部５及び関節１１，１２，１３とを連結する複数の連結部１４，１５，１６，１７とを有するロボットアーム１であって、ハンド部５が物体を把持して移動する工程と、関節１３に備えられたひじあて部６が障害物を押圧する工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】塗装中に吹き付けの気流が乱れ、ロボット等の装置周辺を余分な塗料で汚染することを防止することが可能な被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】被塗装物保持ロボット１０は、固定されたベース部２０と、第１軸Ｊ₁を中心にベース部２０に対して旋回する細長状の第１アーム１１とを備えている。Ｌ字状の第２アーム１２は、第２軸Ｊ₂を中心に第１アーム１１に対して旋回し、細長状の第３アーム１３は、第３軸Ｊ₃を中心に第２アーム１２に対して旋回する。また第３アーム１３の先端１３ｂに、被塗装物Ｗを保持する第１保持部１４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】力センサを用いることなく、ロボットと障害物との接触を高精度に検出可能で安全性を向上させるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボットの駆動力を制御するロボットの制御装置であり、制御装置は所望の動作軌跡と速度を出力し、駆動力が所定時間内にロボットに対してした仕事量である制御仕事量を算出し、エネルギー推定値を算出し、所定時間内のエネルギー変化の推定値を算出し、制御仕事量とエネルギー変化推定値とに基づいてロボットへの動作指令速度を調整または停止指令または警報を発生するように構成する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクターの可動範囲の拡大が図れると共に、可動範囲を自由に変更で
きる多関節ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース部１０と、ベース部１０に対して第１関節２０によって回動自在に連
結される第１アーム３０と、第１アーム３０よりも短い長さであって第１アーム３０に対
して第２関節４０によって回動自在に連結される第２アーム５０と、第２アーム５０に装
着されるエンドエフェクター６０とを有する。第１アーム３０に、第１アーム３０を屈曲
して所望の屈曲角度で固定する屈曲固定部３５を設ける。屈曲固定部３５は、第１アーム
３０を構成する２本のアーム部材３１，３３同士を回動自在に連結している部分を締結具
で固定する構造である。 （もっと読む）

【課題】アームの軽量化を図りつつ、製造工程を簡略化することができる真空搬送装置の製造方法及び真空搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送ロボットの製造方法において、アーム本体２０を構成する上側板２５、下側板２６及び環状部材２７と、関節軸を支持する各ブシュ２１〜２３とから中空構造のアーム５を組み立て、上側板２５、下側板２６及び環状部材２７を互いに接合する接合部と、それらの部材と各ブシュ２１〜２３の接合部とにロウ材を付着させる工程と、組み立てられたアーム５を真空加熱して、ロウ付けする工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】アームの旋回移動を妨げることなくモータなどの発熱体から伝達される熱を効率よく放熱する機能を有する放熱機能付き旋回型アーム、及び該旋回型アームを備える水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】回転軸としての軸心Ｃ２を中心として旋回移動する熱伝導性の材料からなるアームの筐体２０に伝達される熱を放熱する機能を有する放熱機能付き旋回型アームには、その旋回移動方向に面する側面部２０Ｓに同アームの筐体２０の旋回軌跡と非平行な突条からなる複数の放熱フィン２０Ｆが設けられている。各放熱フィン２０Ｆは、上下方向に対して筐体の長さＨ１よりも短い長さＨ２に形成されており、天板２３と放熱フィン２０Ｆの上端Ｆ２との間にはそれぞれ突条の突出方向と交差する方向に空気を流通させる高さが通路幅Ｈ３の流通路が設けられている。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに加わる衝撃力を緩和する装置を製作する際に、その装置を構成する部品の加工時間や、それらの部品を組み立てたり、調整したりする時間がかかるという課題がある。
【解決手段】ロボットアーム３は、軸Ａの方向に直列に並ぶ２つのアーム部分３０，３１と、２つのアーム部分３０，３１を連結する連結部と、軸Ａの方向の力を検出するセンサとしての圧電素子６２と、圧電素子６２の電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマー６３と、電歪ポリマー６３を包んだ状態で外形形状が変化する包装部６４と、を備え、包装部６４の軸Ａの方向と直交する両側の面Ｋ１，Ｋ２が、２つのアーム部分３０，３１のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または連結部に当接して備えられる。 （もっと読む）

【課題】３自由度を有する多関節型ロボットにおいて、小さなイナーシャとなるアーム関節構造を提案すること。
【解決手段】第一軸線Ｚ_１および第二軸線Ｚ_２に対して垂直な軸線Ｘ_１４，Ｘ_２４のいずれかを中心にしてプレート１２３，１２４に対して第一連接棒１２１の枢着部を制御している第三電動アクチュエータ２３を備えている関節構造体において、第三アクチュエータ２３が基部１０上に、もしくはアーム１１上に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】応答性能や位置決め精度を維持しつつ、その可動範囲を広く確保することのできる水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボットには、基台１１に第１のアーム１３の基端部を回動可能に支持する連結軸１２が設けられ、その軸心Ｃ１を中心に第１のモータＭ１により正逆回転される。第１のアーム１３の先端部には、第２のアーム１５の基端部を支持させる支持軸１４が連結されその軸心Ｃ２を中心に第２のモータＭ２により正逆回転される。第２のアーム１５には先端部に軸心Ｃ３を有する主軸１６が設けられている。第１のアーム１３は軸心Ｃ１と軸心Ｃ２とを結ぶ中心線に対して偏心しており、左側面に右側に凹むかたちの凹部１３ｄが形成され、すなわち右側に湾曲した形状に形成されている。軸心Ｃ２と軸心Ｃ３との距離は、軸心Ｃ１と軸心Ｃ２との距離よりも短いことから主軸１６が凹部１３ｄに入り込ませるかたちに配置させることができる。 （もっと読む）

【課題】水平多関節ロボットにおいて、高温基板搬送時の熱影響によるアームの姿勢変化を最小限に抑え、高精度な搬送を維持できるようにする。
【解決手段】アームが、駆動部１からの回転動作を伝達する伝達機構と、伝達機構を収容するアームケース２０１と、伝達機構を覆うようにアームケース２０１の上面に装着されるアームカバー２１４と、によって構成された水平多関節ロボットにおいて、アームカバー２１４が、アームケース２０１が延在する方向に複数分割された複数のアームカバーからなるよう構成し、さらに複数のアームカバー２１４が互いに折り重なる部分を形成した。 （もっと読む）

【課題】ワークを組み付けるサイクルタイムを短縮し、ワークの組み付け精度を高められるスカラロボットを提供する。
【解決手段】第一回転軸１１を中心に回動する第一アーム２１と、この第一アーム２１の先端部２３に設けられる第二回転軸３１と、この第二回転軸３１を中心に回動する第二アーム４１とを備え、この第二アーム４１の先端部４３ハンドリング部５１が設けられ、第一アーム２１と第二アーム４１とをそれぞれ回動させることによってこのハンドリング部５１を少なくとも２次元方向に移動するスカラロボット１であって、第二アーム４１の長さＬ２を第一アーム２１の長さＬ１より短くし、第一アーム２１に凹状に窪むハンドリング凹部３５を形成し、第二アーム４１が一方に回動することによりハンドリング部５１がこのハンドリング凹部３５に収まる構成とした。 （もっと読む）

【課題】作業効率を向上できる組立てシステムを提供すること。
【解決手段】組立てシステム１は、搬送経路２を搬送されるワーク４をロボット１０で組み立てる。ロボット１０は、ロボット本体２０と、このロボット本体２０に軸支されるアーム３０と、このアーム３０の先端に軸支されたハンド３７と、を備える。アーム３０は、ロボット本体２０側から順に、第１軸３１１、第２軸３２１、第３軸３３１、第４軸３４１、第５軸３５１および第６軸３６１で互いに軸支された第１腕部３１、第２腕部３２、第３腕部３３、第４腕部３４、第５腕部３５および第６腕部３６を備える。ロボット本体２０からワーク４までの距離は、アーム３０を水平に延ばした場合のロボット本体２０から第３軸３３１までの距離に略等しくなるように設定され、第４腕部３４は、湾曲している。 （もっと読む）

【課題】腕の慣性モーメントを減少させて、手で物を持つ動作や腕に装着したツールで作業を行う動作等、腕に荷重が加わる動作に適切に対応し得るようにすることにある。
【解決手段】人型ロボットの腕３の可動軸に設けられてその可動軸を駆動する駆動モータと、その駆動モータのための制御系機器とを具える腕駆動装置において、腕３の肩３ａの可動軸が、連結順序で前記人型ロボットの胴体１に近い側から順に肩ピッチ軸５と肩ロール軸６と肩ヨー軸７とを具え、肩ヨー軸７を駆動するサーボモータ１６が，前記人型ロボットの、肩ヨー軸線Ｙに対し連結順序で胴体１に近い側の部位である肩ヨー軸筐体３ｃに搭載されていることを特徴とする、人型ロボットの腕駆動装置である。 （もっと読む）

【課題】さほど精度は高くないが安価に構成できる仮想ばねシステムを提供することにある。
【解決手段】基部に支持された電動式アクチュエータ１と、前記基部に揺動可能に結合された被駆動部材にその電動式アクチュエータの出力部材を連結するとともに、それら被駆動部材と出力部材との間に働く引張力または圧縮力を検出する連結・力検出手段４と、その連結・力検出手段が検出した力の大きさに基づき前記電動式アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段とを具え、前記連結・力検出手段が、前記被駆動部材と出力部材との一方に連結された案内部材４ｃと、前記被駆動部材と出力部材との他方に連結されるとともに前記案内部材と摺動可能に嵌まり合ったスライド部材４ｅと、前記案内部材とスライド部材との間で挟圧されて圧縮力を検出する感圧センサ４ａと、を有してなる、仮想ばねシステムである。 （もっと読む）

【課題】 ロボット動作域にワーク保持装置などの配置を余儀なくされる場合に、基準軸線からオフセット状態にあるアーム本体を反転させ、周囲物との干渉を回避すると共にその位置から左右略同等量の回転を可能にする。
【解決手段】 制御ケーブル１０，１１を中空駆動シャフト３Ｃから出る時点で通過する引出し部１４，１５を、中空駆動シャフト３Ｃに１８０度隔てて二箇所設ける。アーム本体３Ｂの過回転を阻止するストッパの取付部も１８０度隔てて二箇所設けられる。制御ケーブル１０，１１には、引出し部１４，１５と駆動すべきモータ８，９との間で切り離しを可能にしたコネクタ２３，２４を介在させておく。コンジットケーブルの延伸経路を反転後も変えないようにしつつ、アーム本体の動きを周囲物に影響されない状態にしておくことができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの第１アームとワークや治具の干渉が少ない産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの第１アーム９を、旋回部４に対して回動する方向に、かつ第１アーム９と第２アーム１２の内角と反対方向に湾曲させることにより、ロボットが治具１６上に保持した箱形状のワーク１７の内側で作業を行う場合、湾曲したアームの凹空間１３において、干渉点１８との干渉を避けることができ、ワーク底面１９まで作業することができるので、従来のロボットのワーク内作業領域に比べ、広いワーク内作業領域２０を確保することができる。 （もっと読む）