【課題】第１軸方向、第２軸方向の等速移動区間を長くでき、また、第１軸方向および第２軸方向のうち、いずれかの方向で単独で行われる加速・減速の回数を少なくする。
【解決手段】第１軸ガイド８に沿って移動するスライダー９の移動方向Ｊ１と、第２軸ガイド１０に沿って移動するホルダー１１の移動方向Ｊ２が、ホルダー１１に取り付けられたチャック６の把持および把持解除の前後に行われる垂直方向の上下移動並びに搬送対象物を搬送元から搬送先に向かって運ぶための水平方向の搬送移動とに対し、平行ではなく、チャック６が搬送対象物を把持してから搬送先で把持解除するまでのホルダー１１の移動を、第１軸駆動機構によるスライダー９のＪ１方向への移動と第２軸駆動機構によるホルダー１１のＪ２方向への移動とを合成することによって行わせる。 （もっと読む）