【課題】
摩擦による塵埃の発生及び飛散を抑制し、従来の搬送ハンドからの置き換えが容易に且つ安価に出来、軽量で、かつ狭隘な場所にもアクセス可能な薄型の把持装置を提供すること。
【解決手段】
把持装置２２は、内部に圧縮気体流通のための流路３６と、圧縮気体を噴出させる噴出口３０を有する搬送フィンガ２３と、搬送フィンガ２３先端に固定された第１の把持部材２６と、駆動手段２８によって動作させられる第２の把持部材２９とを具えている。圧縮気体の噴出力によって浮上させられた薄板状物の周縁部を、第１の把持部材２６と第２の把持部材２９とで、位置ずれ補正を行いながら把持する。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状及び大きさによらずに確実にワークを把持することを可能とする吸着グリッパを提供する。
【解決手段】一端に受圧面１１ａを有する固定部材１１と、受圧面１１ａに密着して取り付けられ、内部に粒体１２ｂを充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグ１２ａを有する把持部１２とを有し、中空バッグ１２ａは、把持部１２を鉛直下向きにした場合において中心部を鉛直方向に貫通した減圧空間１７と減圧空間１７を取り囲む中空バッグ内部空間とを有し、かつ、ワーク６の固定部材１１に対向する面に対して押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワークの形状にならうようになっており、さらに、減圧空間１７及び中空バッグ内部空間の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる減圧装置９を有する。 （もっと読む）

【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの３次元形状を計測する３次元計測部１０と、多軸ロボット３０の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド２０とを備えるようにワークピッキングシステム１を構成する。また、３次元計測部によって計測された３次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部４１ｂと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部４１ｃと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部４１ｄとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされている。 （もっと読む）

【課題】把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワークを把持するロボットハンド１０であって、水平方向に配置されるサーボモータ２１と、鉛直軸Ｐを中心とする平面視における仮想円Ｒの円周上に配置される複数のツメ６０と、サーボモータ２１の水平軸周りの回転を、鉛直軸Ｐ周りの回転に変換する第１変換機構３０と、鉛直軸Ｐ周りの回転を、鉛直軸Ｐ方向の直線移動に変換する第２変換機構４０と、鉛直軸Ｐ方向の直線移動を、仮想円Ｒの径方向Ｄの直線移動に変換する第３変換機構５０と、を具備し、ツメ６０は、第３変換機構５０によって、仮想円Ｒの径方向Ｄに移動する。 （もっと読む）

【課題】対象物を安定して把持しつつ対象物の姿勢を制御することが可能なロボットハンド及びロボット装置を提供する。
【解決手段】対象物を把持する２つの指部１０１，１０２を備え、２つの指部１０１，１０２の各々には、対象物を把持する部分に回転部材１１０が設けられ、２つの指部１０１，１０２で対象物を把持した状態で、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０が回転可能にされており、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の相対位置を変更する第１指部移動機構１５０を備え、第１指部移動機構１５０により、２つの指部１０１，１０２の回転部材１１０の回転軸が互いに近づく方向または遠ざかる方向に２つの指部１０１，１０２の相対位置が切り換えられる。 （もっと読む）

【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部１０３と第２の指部１０４とを含む３以上の指部と、３以上の指部を開閉動作させる駆動部ＭＴＲと、第１の指部１０３と第２の指部１０４の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール１３１と、モーターと、ウオーム１３３と、を備え、第１の指部１０３にはウオーム１３３の回転に連動してウオーム１３３の回転方向とは異なる方向に回転する第１歯車１４１が設けられ、第２の指部１０４にはウオーム１３３の回転に連動して第１歯車１４１の回転方向とは反対の方向に回転する第２歯車１４２が設けられており、第１の指部１０３と第２の指部１０４とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 （もっと読む）

【課題】短時間で製造可能なノズル及びその製造方法を提供することである。
【解決手段】ノズル１０は、チップ部品２０を吸着するための吸着面Ｓであって、凹曲面をなしている吸着面Ｓを有する。吸着面Ｓには、吸引孔Ｈが設けられている。吸着面Ｓを平面視したときに、吸着面Ｓの底部を中心とする円Ｂと底部を通過する２本の直線Ｌ１，Ｌ２とが交差する交差部Ａ１〜Ａ４が、円Ｂ上の交差部Ａ１〜Ａ４以外の部分に対して窪んでいる。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】ハニカム構造体の貫通孔と封口用マスクの貫通孔との正確な位置合わせを容易に行なうことのできるハニカム構造体の搬送装置及びハニカム構造体の封口方法を提供する。
【解決手段】初期回転角度認識部が、カメラ９０の画像に基づいてハニカム構造体７０の初期回転角度を認識し、必要回転角度取得部が、アーム水平旋回部６２の駆動に伴うハニカム構造体７０の回転角度に基づいて、封口用マスク１７０に対するハニカム構造体７０の回転角度を所望の最終回転角度とするために必要な回転角度を取得し、ハンド軸回転制御部が、必要な回転角度に基づいてハンド軸回転部２０を駆動してハンド１０が把持したハニカム構造体７０を回転させる。ハニカム構造体７０を封口用マスク１７０の上に所望の回転角度として配置できるので、封口用マスク１７０とハニカム構造体７０との位置合わせが容易となる。 （もっと読む）

【課題】モーターの用途に最適なモーター出力（トルク）とトルクリップルのバランスを容易に調整することができるモーターを提供する。
【解決手段】円柱形状の回転体と、回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持する基体と、前記回転体の外周に対向配置される円筒形状のステーターと、を備え、前記回転体は円周方向にＮ極とＳ極とが交互に配置される磁石を有し、前記ステーターは空芯巻線を複数有し、前記空芯巻線は、前記回転体の回転方向に直交する第１配線、および第２配線と、前記回転体の回転方向に延伸する第３配線、および第４配線と、前記第１、第２、第３および第４配線の各配線端部を繋ぎ、８角形形状の斜辺を形成する４つの第５配線と、を有し、前記空芯巻線が、前記磁石の磁極の幅に相当する幅をａ、相数をｍ（ｍ：３以上の整数）とした場合に、前記空芯巻線の中心間の間隔がａ／ｍで配置されるモーター。 （もっと読む）

【課題】大型で歪みの大きい加工材料を容易に吸着することができ、且つ加工応力に耐えうる保持力も確保することができる真空吸着装置を提供する。
【解決手段】被加工物３０に対して進退可能に設けられ、減圧または粘着によって上記被加工物の表面を係着させる第１の係着部材１５と、この第１の係着部材の周りを囲む如く形成され、上記被加工物における上記第１の係着部材による係着部の外側周囲部分を減圧によって係着させる第２の係着部材１７とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より簡素な構成で把持対象物の把持確認及び把持解除確認を行うこと。
【解決手段】第１及び第２の把持部材が把持対象物を把持する把持位置よりも閉側の位置である基準位置に位置しているか否かを検出する検出手段を設け、把持対象物の把持後に前記第１及び第２の把持部材を前記基準位置に移動するように制御し、前記第１及び第２の把持部材が前記基準位置に位置していることが検出されなかった場合に、把持対象物の把持が正常であると判定し、把持対象物の把持の解除後、前記第１及び第２の把持部材を前記基準位置に移動するように制御し、前記第１及び第２の把持部材が前記基準位置に位置していることが検出された場合に、把持の解除が正常であると判定する。 （もっと読む）

【課題】
任意の位置にある把持対象物が、マニプレータによる把持可能な範囲に入るように、マニプレータを操作するための情報を取得し、また、その情報を操作者に分かりやすく提示する。
【解決手段】
アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、把持範囲にある対象物を把持する１つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部の先端に第1の全方位撮像装置を設けるとともに、前記ハンド部の、前記指部の先端以外の位置に第2の全方位撮像装置を設け、前記第１の全方位撮像装置と前記第２の全方位撮像装置とは撮像軸が異なるように、例えば直交するように構成する。第１の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されず、且つ、第２の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されないことを確認することで、前記対象物が把持範囲にあることを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】形状が異なる複数種類のワークを安定的な把持を実現しつつ、従来に比して当接部材の寿命を延ばすことができる把持装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク５０を把持するための把持部２と、把持動作を制御するための制御装置７と、把持部２のワーク５０と当接する部位に付設され、ワーク５０の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材６と、を備え、把持部２の把持動作によって、当接部材６をワーク５０に押圧して該ワーク５０の外形形状に倣わせるとともに、該当接部材６の形状を保持して、ワーク５０を把持する把持装置１であって、制御装置７は、所定の把持回数ごとに、ワーク５０を把持した際の当接部材６のワーク５０に対する当接位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。
【解決手段】ハンド先端部に、対象物Ｍを把持する一対の把持体１と、各保持体１の把持面１ａを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体２と、袋体２に充填されたゲル状流体３とを有するロボットハンド装置であり、対象物Ｍが把持される際に、把持体１と対象物Ｍとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Ｍを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】
ワークの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークを挟込んで吊持するトング式吊具について、装置構成が小型，簡素であるという利点が損なわれず、ワークの吊持作業の安全性が確保されるようにする。
【解決手段】
ワークＷの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークＷを挟込んで吊持するものである。相対してワークＷを挟込む挟込支持部１３がリンク機構を構成するトングアーム２の下部にそれぞれ回転可能に取付けられている。一方のトングアーム２には、一方の挟込支持部１３を回転駆動する回転駆動部１６が取付けられている。回転駆動部１６は、手動の操作ハンドル１６ａで回転操作されるウオームギア１６ｂ，ウオームホイール１６ｃのギア噛合構造からなる。 （もっと読む）

【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】電気機械装置の一種である動力発生装置１００は、中心軸１１０と、永久磁
石１２３を有するローター１２１と、ローター１２１の外周に配置されたステーターであ
る電磁コイル１２４と、ローター１２１に連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転
機構部１３０と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部１３３とを備える。ロータ
ー１２１には、中心軸１１０と永久磁石１２３との間において、少なくとも中心軸１１０
の軸方向の一方に開口し、回転機構部１３０の少なくとも一部を収容する収容空間として
の凹部１２１２が形成されている。回転機構部１３０は、ローターと接続または一体に形
成される入力部と、ステーターと接続または一体に形成される固定部と、負荷接続部１３
３と接続または一体に形成される出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】指部材を平行移動させる方式で狭い作業スペースでの作業に適用可能なロボット
ハンドを提供する。
【解決手段】対象物を把持する指部材を移動部材から立設し、掌部材に設けられた移動機
構によって移動部材を所定軸方向に移動させることで指部材を移動させて対象物を把持す
る。移動部材を所定軸方向に移動させるためのガイド部材を移動部材から立設させ、ガイ
ド部材を掌部材に対して摺動させることによってガイドする。こうすれば、指部材の間隔
を狭める（移動部材を掌部材に近づける）と、ガイド部材は掌部材に対して摺動しながら
移動部材の移動とともに移動するので、ロボットハンドが小さくなる。このため、指部材
を平行移動させる方式のロボットハンドでありながら、狭い作業スペースで小さな対象物
を把持する作業にも適用することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】或平面上で台座を移動させる位置決め装置およびこの位置決め装置を備えたロボットハンドであって、位置決め装置が具備する第１方向への駆動部と第２方向への駆動部とが共に基台に対して位置固定可能であるものを提供する。
【解決手段】位置決め装置１０の基台１１に、Ｘ方向を軸方向として支承されたＸネジ軸１２およびスプライン軸１３と、Ｘネジ軸１２を回転駆動するＸ軸駆動部１４と、スプライン軸１３を回転駆動するＹ軸駆動部１５とを設ける。Ｘネジ軸１２上にＹネジ軸２２が支承されたＸ出力台座２０を設け、Ｙネジ軸２２上にＹ出力台座２４を設ける。スプライン軸１３とＹネジ軸２２との間に、Ｘ出力台座２０と一体的に移動し且つスプライン軸１３からＹネジ軸２２へ動力を伝達する動力伝達機構３０を設ける。 （もっと読む）