【課題】 力覚呈示機構を持つコントローラは、遠隔医療やバーチャルリアリティーの分野などにおいて臨場感のある操縦を可能にする。しかし、アクティブ型の力覚呈示機構を用いた場合、力覚呈示機構の暴走による操縦者の負傷の危険がある。また、粘性流体などを用いるパッシブ型の力覚呈示機構においても、操縦対象の微小な動作に対して敏感な力覚呈示を行うことは難しい。
【解決手段】 本発明は、かかる実情に鑑み、力覚呈示機構にＥＲ流体やＭＲ流体などの粘性流体を用いることで、操縦者にとって安全なコントローラを実現した。そして、力覚を操縦者に伝達する機構に、操縦者が力を加える方向に垂直に取り付けられた円盤や、羽根状のものなど円盤回転方向からの抵抗を受けやすくしたものを用いることで、力覚を受け取る側の部品の動きを強く制御し、敏感な力覚呈示を可能にした。 （もっと読む）