【課題】ロボットの３次元画像モデルの動画像を、必要に応じて柔軟な形態で表示できるロボットシミュレーション画像表示システムを提供する。
【解決手段】ＱＲコード４にロボットの型番情報Ｔと３次元画像モデルＭを動作させるデモ用プログラムＳＰを記録し、パソコン２は、カメラ１が撮像したＱＲコード４の画像データ中の４点Ｑ１〜Ｑ４に対応するスクリーン上の４点Ｐ１〜Ｐ４から、基準点Ｃ０を３次元座標の原点とし、原点からＱ１，Ｑ２に沿う方向をＸ軸，Ｙ軸，ＸＹ平面上で原点に立つ法線をＺ軸として、ＱＲコード４の３次元空間における姿勢情報：回転行列Ｍｒを取得し、回転行列Ｍｒを３次元画像データＲに乗算して３次元画像モデルＭをディスプレイ５に表示させる。カメラ１により撮像されるＱＲコード４の位置・姿勢が変化すると３次元画像モデルＭの位置・姿勢も変化させ、デモ用プログラムＳＰに従い３次元空間表示で動作させる。 （もっと読む）

【課題】段積みされた部品を効率良く取出す装置を提供する。
【解決手段】平面上で位置決めできる本体と、本体に取り付けられたアクチュエータ６２と、該アクチュエータ６２により駆動されて上昇端位置α１と下降端位置の２ポイントの位置で上下動する上下本体６３と、該上下本体６３に自重で上下動できるように貫通状態で設置された自重上下軸４１と、該自重上下軸４１がその下降端位置にあることを検出するセンサＰＨ１とを具備する段積み部品取出し装置において、前記自重上下軸４１の上端部には、自重で下降することを停止させる自重軸ストッパ４５が設けられ、前記自重上下軸４１の下端部には、部品を把持するチャック２１と、前記自重上下軸４１を部品上面で停止させるためのストッパ５１が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】把持部を有するロボットハンドシステムにおいて、センサを複数必要とせずに、最小限の把持力で対象物を把持することを可能とすることである。
【解決手段】ロボットハンドシステム１０のハードウェアの部分は、１つの昇降アクチュエータ１２と、複数の把持アクチュエータ１４と、複数の多関節部１７の各先端の把持端部にそれぞれ設けられる探触子２０を含んで構成される。探触子２０に接続される接触・滑り度検出部５０は、探触子２０に対象物が全く接触していない非接触状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していない接触把持状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していわゆる滑っている滑り状態とを区別して検出する機能を有する。この機能を用いて、制御部７０は、最小限の把持力で対象物を把持するように、把持アクチュエータ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】基板上に実装されるワークを把持する把持装置において、ワークを基板へ実装したときの接合部温度を検知し、最適な接合温度によるワークと基板との接合を可能とする把持装置を提供する。
【解決手段】基板４０上に実装されるワーク３０を把持する把持装置１０において、ワークに接触する把持部材２０ａ、２０ｂと、把持部材に設けられ、基板とワークとの接合部４３ａ、４３ｂの温度を検知する温度検知機構２１ａ、２１ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ランドマークを精度よく検出する。
【解決手段】光源を有するランドマーク２００と、ランドマーク２００の発光の時間変化を制御する発光パターン制御手段２０１と、ランドマーク２００を含む画像を撮像する撮像手段１００と、撮像手段１００からの画像を処理しランドマーク２００をその発光パターンに着目して検出する画像処理手段１０１と、画像処理手段１０１で単位時間当りに処理できる画像枚数に応じてランドマーク２００の発光パターンを決定する発光パターン決定手段１０２と、発光パターン決定手段１０２で決定された発光パターンを発光パターン制御手段２０１へ伝達する制御信号送信手段１０３からなり、発光パターン制御手段２０１は、制御信号送信手段１０３から伝達された発光パターンに基づいてランドマーク２００の発光パターンを変更する。 （もっと読む）

【課題】搭載するカメラ（撮像素子）に太陽光などの高輝度の光源が写り込まれるとき、光源の方向を特定し、よって撮影対象を適切な輝度値で撮影可能とした脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する撮像素子（ＣＣＤカメラ）によって撮像された画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位があるとき、ハンドを駆動するなどして高輝度の入射光の方向を特定する入射方向特定動作を実行する（Ｓ１０からＳ１４）。また、高輝度撮像部位の輝度を低減する輝度低減動作も実行する（Ｓ１６からＳ３６）。 （もっと読む）

【課題】安全性を考慮した低電圧要求と高速移動のための高電圧要求とを共に満足し、よって効率的に電圧を供給するようにした移動ロボットの駆動装置を提供する。
【解決手段】関節を介して連結される複数本のリンク（大腿リンクなど）の関節に配置される電動モータ（１Ｙモータ４２，２Ｙモータ４６など）と、複数本のリンク以外の部位に配置される電源（バッテリ）２８と、電源と電動モータを接続する電力線９０を通じて電源から供給される電圧を通電指令に応じて電動モータに供給して駆動する駆動回路（モータドライバ９２）とを備えた移動ロボットの駆動装置において、電動モータに供給される駆動電圧を昇圧する昇圧器９８を備えると共に、電動モータと昇圧器と駆動回路とを同一のリンク（大腿リンクなど）に配置する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、アームのたわみによる教示位置のずれ量を補正できる搬送ロボットシステムを提供する。
【解決手段】ワークを載置保持するハンド１２と、前記ハンド１２を変位可能に構成されるアーム１５・１６と、前記ハンド１２に対するワークの基準載置位置と実際の載置位置との差分を検出するアライメント装置と、前記アーム１５・１６の実際の位置と教示位置との差分を補正する教示位置補正手段と、を有する搬送ロボットシステムにおいて、前記ハンド１２に備えられる加速度センサー２４と、搬送過程において前記加速度センサー２４によって検出される実加速度と予め指示された教示加速度との差分を算出する加速度差分算出手段と、を具備し、前記教示位置補正手段は、前記加速度差分に基づいて実位置を教示位置を補正する搬送ロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】プレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、その板書の内容に対応する身振りを実現することができるようにする。
【解決手段】プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析部４と、板書解析部４の解析結果にしたがって上肢等の動作命令を生成する動作命令生成部６とを設け、板書再生部８が板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手等を動かすアクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】複数のロボット間の相対位置を正確に計算する。
【解決手段】第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合すると共に第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合し、接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する。第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して接合治具７を介して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。 （もっと読む）

【課題】冷機状態、暖機状態の区別なく、運転再開後直ぐに本来の搬送精度で基板の搬送を行うことができ、基板間における処理について高い均一性が得られる基板搬送装置等を提供する。
【解決手段】
基板を保持する保持部１３に回転自在にアーム部１１、１２が連結された関節型の搬送アーム１０ａ、１０ｂを備えた基板搬送装置１ａ、１ｂにおいて、加熱手段６１ａ、６１ｂは当該アーム部１１、１２を加熱し、温度検出手段６４ａ、６４ｂは各アーム部１１、１２の温度を検出する。そして制御手段７は、基板搬送開始前に前記アーム部１１、１２を加熱し、温度検出手段６４ａ、６４ｂによる温度検出値が予め設定した設定温度範囲まで上昇した後に基板の搬送を許可し、その後は温度検出値が設定温度範囲内に維持されるように加熱手段６１ａ、６１ｂを制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周囲の人物が、ロボットの無線環境の状態を認識することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】無線基地局１を介して管理用コンピュータ３との間で相互に情報を送受信すると共に、所定の移動領域において自律的に移動するロボットＲの制御装置９は、ロボットＲの存在する位置の無線強度が予め定められた複数のレベルのうちのいずれであるかを判別し、判別された無線強度のレベルを報知する無線強度報知制御部９０を備える。無線強度報知制御部９０は、判別された無線強度のレベルに基づいて、耳部に設けられた耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態を制御する耳部表示制御部９１と、ロボットＲの移動中に無線強度が低レベルである場合に、耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態に連動してロボットＲの歩行速度を低減させる移動速度制御部９２と、その旨を音声により報知する音声報知制御部９３とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる物体把持動作の正確性を向上させる。
【解決手段】ロボット１は、物体５０を把持する手部１２４を有する腕部１２、物体５０を撮像してステレオ画像を得るステレオカメラ１０１、物体５０の赤外線反射スペクトルを計測するための赤外線光源１２５及び赤外線センサ１２６、ステレオ画像を用いて物体５０の形状を推定する形状推定部１１１、赤外線反射スペクトルを用いて物体５０の材質を推定する材質推定部１１２、並びに、物体５０の形状及び材質に適応した腕部１２の動作内容を決定する動作計画部１１５を備える。 （もっと読む）

【課題】重量が未知の把持対象物をマニピュレータが把持する際に、マニピュレータから把持対象物が滑り落ちることなく、かつ把持対象物がもろい物でも破壊せずに確実に把持・移動できるようにする。
【解決手段】このマニピュレータ作業支援システムは、マニピュレータ１１の把持部１０に設けられた成分分析装置１３により非接触で計測された材質と、把持部１０に設けられた形状計測センサ１４により非接触で測定された３次元形状データと物体情報データベース４３ｂのデータを基に対象物Ａの重量を算出し、算出した対象物Ａの重量から把持部１０が対象物Ａを把持するための把持力を算出する形状計測処理用ＰＣ４２と、この形状計測処理用ＰＣ４２により求められた把持力にてマニピュレータ１１を動作させる制御用ＰＣ４１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 脚式ロボットの歩行制御に関して目標の歩行方向及び歩行速度に追従することが可能で，かつ少ない計算処理で自在な歩行が行える脚式ロボットの歩行制御方法を提供する．
【解決手段】 脚式ロボットの加減速，歩行に伴う体幹の横揺れ，重心等の高さを制御するために必要となる力を個別に求め，それらの力にロボットの姿勢を加味して歩行中の支持脚の伸長力の制御を行う．その際目標の歩行方向に沿った鉛直面をＳａｇｉｔｔａｌ面として定義する．また遊脚の着地に関して目標の歩行速度と現在の速度との偏差等を用いて遊脚の着地目標位置を決定する． （もっと読む）

【課題】オペレータが手持操作器による手動運転操作中に、緊急に非常停止としなければならなくなった場合でも簡単かつ確実に非常停止を行なえる手持操作器を提供する。
【解決手段】手持操作器に対する衝撃を検知するショックセンサ１４を有し、ショックセンサ１４による衝撃検知に基づいて可動部３７の非常停止を行なう非常停止装置１３を備える。 （もっと読む）

【課題】無線化された教示装置において、無線通信で一定周期毎にＬＩＶＥ信号をやり取りし、その受信時間間隔を監視して、無線通信の通信状態が悪化している場合には、作業者に警告を発したり、自動機械を停止させたりすることで、安全な自動機械システムを提供する。
【解決手段】１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラ２と、前記機構部を操作する教示装置３を備える自動機械システムにおいて、前記教示装置３は、前記コントローラ２との無線通信を行う教示装置通信部と、前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第１のＬＩＶＥ信号監視部とを備え、前記コントローラ２は、前記教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第２のＬＩＶＥ信号監視部と、前記コントローラ通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】色彩を施したクレイモデルの作製を正確に短時間で行うこと。
【解決手段】このモデル加工システム１００は、先端に塗装ヘッド１０６を備えた多軸アームロボット１と、クレイモデルＭのハンドワーク側の形状を取得するカメラ２と、ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５と、多軸アームロボット１のプログラミング等を行うコンピュータ装置６と、多軸アームロボット１のドライブユニット７とを有する。ＣＡＤ／ＣＡＭ装置５は、カメラ２で取得したハンドワークの形状と色とに係わるデータを反転させて、反転着色情報を取得し、この反転着色情報に対応した塗装用の加工パスを生成し、多軸アームロボット１の塗装ヘッド１０６によりクレイモデルＭを塗装する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作状態を人に違和感なく感覚的に伝えることができるようにする。
【解決手段】ロボットに取り付けた温度センサ２で検出した温度により、ロボットの動作速度や加速度の動作パターンを自動的に変化させ、動作パターンの補正量の大きさに応じてディスプレイ６の背景色を段階的に変化させる。また、動作コマンドなど人に直接的に伝える必要があるものは、背景色の前面に表示させる。 （もっと読む）

【課題】ワークが斜めの状態で把持される等の把持不良を検出するための新規な技術を提案する。
【解決手段】物品（ワーク１０）を規定の支点２ａ〜２ｄで把持するための複数の把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）を具備し、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂには、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するためのセンサ３ａ〜３ｄが設けられる構成とする。また、前記各センサ３ａ〜３ｄにて前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するとともに、図示せぬ制御装置によって、前記各支点２ａ〜２ｄにおける温度と規定の閾値とを比較し、前記温度が前記閾値を超えたときに、把持不良を検出するものとする。 （もっと読む）