【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第１水平アームと、第１水平アームを介して前記基台に連結される第２水平アーム１５と、各アームを回転させる第１及び第２モーター１３，１６と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅとを有している。第１モーター制御部４３は、角速度センサー３０が検出したセンサー角速度ωＡ２から第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅに基づく第１及び第２角速度ωＡ１ｍ，ωＡ２ｍを減算し、演算結果である振動角速度ωＡ１ｓに基づく振動速度Ｖ１ｓと第１回転速度Ｖ１ｆｂとの加算した速度計測値が速度指令Ｖｃとなるように第１モーター１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】駆動部や腕部が振動するときにも角速度検出部が振動し難いロボットを提供する。
【解決手段】第１腕部８と、第１腕部８を回転させる第１モーターと、第１腕部８が回転する角速度を検出する第１角速度センサー２６と、第１腕部８から第１角速度センサー２６に伝わる振動を減衰させる減衰容器２３及び減衰容器蓋部２３ａと、を有する。そして、減衰容器２３及び減衰容器蓋部２３ａは減衰部材を有し、減衰部材が第１腕部８と第１角速度センサー２６との間に配置される。 （もっと読む）

【課題】ドリフト現象による誤差と感度の変動による誤差とを較正する方法を提供する。
【解決手段】角速度センサーを用いた角度検出方法にかかわる。角速度センサーの姿勢を第１姿勢から第２姿勢へ変更し、その間の角速度センサーの出力を積分した第１出力積分１６ａと変更に要した第１経過時間１７とを検出する。角速度センサーの姿勢を第２姿勢から第１姿勢と同じ姿勢の第３姿勢へ変更し、第１姿勢から第３姿勢１３へ変更する間の角速度センサーの出力を積分した第２出力積分１６ｂと第１姿勢から第３姿勢へ変更する間の第２経過時間１８とを検出する。第２出力積分１６ｂを第２経過時間１８にて除算してオフセット補正係数を演算する。第１出力積分１６ａからオフセット補正係数と第１経過時間１７との乗算値を引き算した第１正味出力積分１９ａを演算し、第１姿勢と第２姿勢との回転角度の差を第１正味出力積分１９ａにて除算して感度係数を演算する。 （もっと読む）

【課題】多関節マニピュレータの先端を所定の位置に精度よく位置制御することのできる多関節マニピュレータの先端位置制御方法を提供する。
【解決手段】軸回りに回転する複数の関節軸２，４と、これらの関節軸２，４からその径方向に延伸する複数のアーム１，３とを備えた多関節マニピュレータ５の先端を位置制御する方法であって、アーム１，３の各先端部に装着されたジャイロセンサ９，１０の出力から関節軸２，４の回転角度と回転速度を求めて多関節マニピュレータ５の先端を位置制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】 生活空間において，移動ロボットが種々の物品の把持や，会話による動作など，多様な動作を実現するためのロボット制御プログラムの作成において，プログラムの複雑化を抑制し，操作者の負担を軽減できるプログラミング環境を提供する。
【解決手段】 物品の把持シーケンスプログラムを，データベースの物品情報ごとに記憶し，ロボット１０の制御プログラムの実行時に，把持対象物品の電子タグ情報を電子タグリーダ１３で読み取り，その電子タグ情報をキーとしてデータベースより該物品の把持シーケンスを取得し，ロボット制御プログラムに挿入する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】外界センサにもとづく位置推定処理の遅れの影響を軽減し，目標位置への正確な位置決めを可能とし，多くの外界センサや位置推定処理アルゴリズムを利用可能であり，なおかつ追加コストのかからない移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】外界センサによる環境計測時の推定現在位置を記憶する計測推定位置記憶部を備え，記憶した環境計測時の推定現在位置と前周期の推定現在位置とを利用して外界センサにもとづく位置推定結果を補正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる物体把持動作の正確性を向上させる。
【解決手段】ロボット１は、物体５０を把持する手部１２４を有する腕部１２、物体５０を撮像してステレオ画像を得るステレオカメラ１０１、物体５０の赤外線反射スペクトルを計測するための赤外線光源１２５及び赤外線センサ１２６、ステレオ画像を用いて物体５０の形状を推定する形状推定部１１１、赤外線反射スペクトルを用いて物体５０の材質を推定する材質推定部１１２、並びに、物体５０の形状及び材質に適応した腕部１２の動作内容を決定する動作計画部１１５を備える。 （もっと読む）

【課題】重量が未知の把持対象物をマニピュレータが把持する際に、マニピュレータから把持対象物が滑り落ちることなく、かつ把持対象物がもろい物でも破壊せずに確実に把持・移動できるようにする。
【解決手段】このマニピュレータ作業支援システムは、マニピュレータ１１の把持部１０に設けられた成分分析装置１３により非接触で計測された材質と、把持部１０に設けられた形状計測センサ１４により非接触で測定された３次元形状データと物体情報データベース４３ｂのデータを基に対象物Ａの重量を算出し、算出した対象物Ａの重量から把持部１０が対象物Ａを把持するための把持力を算出する形状計測処理用ＰＣ４２と、この形状計測処理用ＰＣ４２により求められた把持力にてマニピュレータ１１を動作させる制御用ＰＣ４１とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動装置において、高価なセンサを用いることなく移動体の移動方向角を正確に検出することを可能にし、低コストな構成で移動体の移動方向を正確に制御可能にする。
【解決手段】移動体は、障害物センサとジャイロを搭載しており、制御部の制御により障害物を回避しながら、移動方向角を検出しながら移動する。移動体が初期方向角０（ｒａｄ）を基準とし移動方向角が０（ｒａｄ）となる方向に向けて移動を開始し（Ｓ１）、検出された移動方向角が誤差を含むようになりＢ（ｒａｄ）になると（Ｓ２）、基準の向きの０（ｒａｄ）とは異なる向きに移動する。移動体の周辺に障害物が検知されると（Ｓ３：右に障害物，左に障害物）、制御部は、障害物回避動作を行うと同時に、検出された移動方向角Ｂ（ｒａｄ）を、所定の補正値Ａ（ｒａｄ）を加算又は減算することにより補正する（Ｓ４１，Ｓ４２）。この補正は障害物回避動作が行われる毎に行われる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが外界と多様な物理インタラクションを行なった際にも、体の任意箇所における接触状態と作用力をともに計測する。
【解決手段】 各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するとともに、機体上の１箇所で加速度及び角速度を計測する。機体上の外界との接触状態を検出して、外力の作用点を特定して、操作空間上でダイナミクス演算により操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を求めることにより、運動方程式上の既知項を算出し、操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、外力の作用状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】据付位置の提示からマーキングまでの自動化を可能とする。
【解決手段】施工現場における所定の施工対象に設置物を据付けるための据付位置を提示してマーキングする施工支援システムにおいて、設置物の据付け作業を行う施工現場の任意の位置に設置され、設計図面における据付位置の三次元座標である設計座標情報に基づいて該据付位置を視準して視準先を内蔵されたレーザポインタで提示すると共に提示位置を三次元計測する三次元計測器１２と、施工現場に移動自在に配置され、三次元計測器１２から転送された提示位置の三次元座標情報及び自分の位置情報に基づいて前記提示位置に移動して、該提示位置にスタンプ４４で印をマーキングするマーキングロボット１４と、を備えた。 （もっと読む）

カメラなどのセンシング手段（１）は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングする。物品管理・操作サーバ（２）はセンシング手段（１）の情報から、各物品について、現在位置、操作者などを含む属性情報を物品データベース（３）に管理する。そしてサーバ（２）は、操作手段（４）から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、物品データベース（３）を参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボット（５）に送信する。
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