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Fターム[3C007KX00]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | センサの配置 (1,426)

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【課題】ロボットに対する外力の大きさや入力方向を正確に検出することが可能なロボットの外力検出機構を提供する。
【解決手段】ロボット1は、上部上体241と下部上体242とが連結軸701を介して揺動可能に連結された関節を有する。6軸力覚センサ38は、その外力入力部382の軸心が連結軸701と同軸となるように配置され、上部上体241から下部上体242に作用する外力を検出する。 (もっと読む)


【課題】ウェハのデバイスが形成された面または形成される面に吸着痕や損傷を生じさせることなくウェハを搬送することができるウェハ搬送装置およびウェハ搬送方法を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド30の内部には、段差部24に設けられた吸着孔32と、複数の通気用の孔31,33とが設けられている。段差部24は、リブウェハ10のデバイス面2と重ならない位置に設けられている。第1通気用の孔31は、吸着孔32に接続されている。各第1通気用の孔31同士は互いに独立している。各第1通気用の孔31には、異なる第2通気用の孔33が接続されている。各第2通気用の孔33は、それぞれ異なる配管25を介して真空発生源26に連結されている。つまり、複数の吸着孔32に対する真空系統が互いに独立して設けられている。リブウェハ10の吸着状態は、搬送ハンド30の内部に流れる空気の流速に基づいて判定される。 (もっと読む)


【課題】接地点からの床反力を検出する構造を、キャスタ装置に適用する。
【解決手段】支持枠22と基体10との間に介挿され、車輪21が受ける床反力を検出する感圧センサ31と、基体10に向けて支持枠22を付勢する付勢構造32と、備える。この付勢構造32は、上板22cの四隅に設けられており、夫々、上板22cに形成された貫通穴33と、この貫通穴33に挿通した状態で上端が基体10の下面に螺合され下端に拡径した頭部34aが形成されたストリッパボルト34と、このストリッパボルト34に挿通され頭部34aと上板22cとの間で弾発力を発生するコイルばね35と、このコイルばね35と上板22cとの間に介在するようにストリッパボルト34に外嵌されたリニアブッシュ36と、で構成される。 (もっと読む)


【構成】 コミュニケーションロボットは、全身に分散配置された複数の触覚センサを含み、そのCPUは、ステップS3で、人間の触行動に伴う触覚センサの出力ベクトルをクラスタリングしてクラスタ核を抽出し、ステップS7で、そのクラスタ核を代表的なそれぞれの触り方に対応付けて、クラスタ核の遷移データを作成し、ステップS9でDPマッチングによって遷移データどうしの距離を求め、ステップS11で、その距離に従って階層的クラスタリングを行ない、樹状図を作成する。
【効果】 樹状図の上位クラスタが部位を、下位クラスタが触られ方を示すので、樹状図を参照すれば、どこをどのように触られているか、つまり人間による「触り方」が判別できる。 (もっと読む)


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