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Fターム[3C007LV00]の内容

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【課題】7つの関節のうち基端側にある3つの関節の各回転軸のうち少なくとも1軸が他の軸と一点で交わらない機構を持った7軸多関節ロボットを人間の腕のように滑らかに動作させる制御を適切に実現する。
【解決手段】基端から先端に向かって順に設けられた7つの関節を具備し、当該7つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある3つの関節の各回転軸が一点で交わらないように構成された7軸多関節ロボットの制御方法であって、前記3つの関節のうち中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する(ステップS505)。 (もっと読む)


【課題】棚の上などにおいた荷物を所定位置に好適に押すことのできる荷物移送用ロボットを提供する。
【解決手段】荷物移送用ロボット1であって、車輪2dを有するベース2と、ベース2に対して傾動可能に設けられるボディ3と、ボディ3をベース2に対して傾動させる傾動装置8と、ボディ3に対して動作可能に設けられるアームと、アームをボディ3に対して動作させる動作装置10,11と、制御装置12を有する。制御装置12は、傾動装置8を制御してボディ3をベース2に対して傾動させてボディ3の傾動方向の反対側にスペース18を形成し、かつスペース18を形成した時に動作装置10,11を制御してスペース18にアームの一部または全部を移動させる制御モードを有する。 (もっと読む)


【課題】 操作者の負担を軽減させつつ、複雑なロボットシステムの構成部材を適切に配置すること
【解決手段】 撮像手段を有し、当該撮像手段の撮像画像に基づき作業を行うロボットシステムの構成部材の配置を設定するための情報処理装置であって、
前記ロボットシステムの作業空間に対応する仮想空間に、前記構成部材に対応する仮想物体を配置する配置手段と、前記撮像画像に対応する、前記仮想物体が配置された前記仮想空間の仮想空間画像を取得する第一の取得手段と、前記仮想空間画像に基づき、前記ロボットシステムの作業に対する前記仮想物体の配置の適合を示す評価値を取得する第二の取得手段とを有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】安定して強い力により2つの部材の関節角度を一定の状態に保持することができるアクチュエータおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】ゴムチューブ83の両端は、第一,第二固定部材81,82にそれぞれ取り付けられる。ゴムチューブ83が径方向へ膨張変形すると、動力変換部材86により第一固定部材81と第二固定部材82の離間距離を短くする力を発生する。さらに、ゴム状態とガラス状態に変化する形状記憶ポリマー87が、ゴムチューブ83の内周側、動力変換部材86の外周側、および、ゴムチューブ83と動力変換部材86の中間層の少なくとも何れか一つに配置される。形状記憶ポリマー87をゴム状態にして、ゴムチューブ83の筒内部への供給流体圧力を制御して、第一,第二部材10,20の回転角度を変更する。形状記憶ポリマー87をガラス状態にして、第一,第二部材10,20の回転角度を保持する。 (もっと読む)


【課題】多関節のロボットアームの各回転関節軸についてzxy軸まわりのばね定数を高精度に同定する。
【解決手段】ロボットアームを複数の位置に動作させて、動作位置毎に2つの重りを1つずつロボットアームの先端に付け、各動作位置において各回転関節軸の回転角を取得すると共に、重り毎の測定点の位置・姿勢を計測手段により計測する。また、各動作位置において質量の異なる重りが付けられたときの測定点の位置・姿勢について、各回転関節軸の回転角および各回転関節軸の各ばね定数の予測値を用いて計算によって求める。そして、位置・姿勢について、大なる質量の重りのときの計測値と計算値の誤差、および小なる質量の重りのときの計測値と計算値の誤差を求め、これら両誤差の差を各動作位置について合計した値が所定の閾値以下となるようにばね定数の予測値を修正してゆく。 (もっと読む)


【課題】実際の生活支援ロボットアームを使用せずに、生活支援ロボットアームの機能を模擬したシミュレータを用いることで、ノートPC一台で操作トレーニングを行うことができる生活支援ロボットアームの操作トレーニング装置を提供する。
【解決手段】計算機内に構築された仮想作業環境を計算機のディスプレイに表示するとともに、操作ユーザインタフェースからの入力により、仮想作業環境内に配置された生活支援ロボットアームシミュレータで仮想作業ツールを操作して生活支援ロボットアームの操作トレーニングを行うための装置であって、仮想作業ツールは、仮想ブロックと仮想ボードを用い、操作トレーニング用プログラムにより、難易度の異なった複数の作業課題について、操作目標の仮想ブロックを生活支援ロボットアームシミュレータで把持して、仮想ボード上の目標位置に挿入または配置する操作トレーニングを行わせる。 (もっと読む)


【課題】多関節のロボットアームの各回転関節軸について、zxy軸まわりのばね定数を高精度に同定する
【解決手段】ロボットアームの先端または先端近くに定められた測定点の位置および姿勢のうちの少なくとも位置を、計測手段により計測すると共に、各回転関節軸のzxyの各軸まわりのばね定数の予測値を用いて計算により求め、計測値と計算値の差は、各回転関節軸のzxyの各軸まわりのばね定数の真の値と、予測値として人為的に定めた値との差によるものとして、両者の差が所定の閾値以下となるようにばね定数の予測値を数学的手法により修正してゆくので、最終的に求められた各ばね定数の予測値(同定されたばね定数)はある程度の正確さをもって真のばね定数に近い値となる。 (もっと読む)


【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ21〜26が設けられ、CPU30は、その各モータ21〜26が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ21b〜26bによる駆動軸の制動を制御する。CPU30は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ21b〜26bの励磁コイル21c〜26cへの電圧印加を繰返しON及びOFFするON−OFF制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。 (もっと読む)


【課題】一般に、パラレルメカニズムは、外力に対する安定性は十分に備えているが、特異点や、ジョイントの動作範囲による制限のためにテーブルの動作角度が十分に取れないという短所がある。
【解決手段】そこで本発明では、ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは7個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した6個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設けたパラレルメカニズムにより上述した課題を解決している。 (もっと読む)


【課題】ドリフト現象による誤差と感度の変動による誤差とを較正する方法を提供する。
【解決手段】角速度センサーを用いた角度検出方法にかかわる。角速度センサーの姿勢を第1姿勢から第2姿勢へ変更し、その間の角速度センサーの出力を積分した第1出力積分16aと変更に要した第1経過時間17とを検出する。角速度センサーの姿勢を第2姿勢から第1姿勢と同じ姿勢の第3姿勢へ変更し、第1姿勢から第3姿勢13へ変更する間の角速度センサーの出力を積分した第2出力積分16bと第1姿勢から第3姿勢へ変更する間の第2経過時間18とを検出する。第2出力積分16bを第2経過時間18にて除算してオフセット補正係数を演算する。第1出力積分16aからオフセット補正係数と第1経過時間17との乗算値を引き算した第1正味出力積分19aを演算し、第1姿勢と第2姿勢との回転角度の差を第1正味出力積分19aにて除算して感度係数を演算する。 (もっと読む)


【課題】線状動力伝達部材の張力を調整できるとともに、構成の単純化及び小型化を実現する駆動機構を提供することにある。
【解決手段】駆動機構10では、駆動部であるアクチュエータ部31と一体に形成される流体給排部であるパイプ32の雄ねじ部33の一部と基端側壁部60の雌ねじ部64とが螺合することにより、アクチュエータ部31及びパイプ32が基端側壁部60に固定される状態で支持される。すなわち、流体給排部であるパイプ32が駆動部被支持部となっている。また、駆動部被支持部であるパイプ32の雄ねじ部33の雌ねじ部64との螺合位置が調整可能となっている。雄ねじ部33の雌ねじ部64との螺合位置を調整することにより、ワイヤ20のプーリ23に対する張力が調整される。すなわち、駆動部被支持部であるパイプ32に設けられる雄ねじ部33が線状張力伝達部材であるワイヤ20の張力を調整する張力調整部となっている。 (もっと読む)


【課題】マニピュレータの操作性を客観的に評価することのできる操作評価装置と、これを備えたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】操作者により操作される操作部1、2と、該操作部1、2の操作入力に基づいて複数の動作を行う動作部11とを備えたマニピュレータに於いて、前記操作部1、2によるマニピュレータの操作性を評価するための操作評価装置であって、前記動作部11を基準位置から目標位置にまで到達させる一の動作を行わせるために要した操作部1、2の操作時間と、前記動作部11が到達した位置と目標位置との差と、前記操作部1、2の操作入力に、前記動作部11に他の動作を行わせるための操作入力が付加された場合に於いて該付加された操作入力量とを評価要素としてマニピュレータの操作性を評価する評価手段を備えている。 (もっと読む)


【課題】ロボット応用プログラムの移植性を向上させ、ロボット応用プログラムの性能が強化されるように、ロボット応用をなす各モジュールをプラグインで構成し、必要時に動的に搭載するロボット応用プログラム実行装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明のロボット応用プログラム実行装置は、ロボット応用を実行するための動的ライブラリを支援する運営体制が搭載されたロボット応用実行装置と、各種センサ及びエフェクタを有しているロボット装置部と、前記動的ライブラリを構成するプラグインを格納するプラグイン格納部と、前記ロボット応用プログラムを格納するためのロボット応用プログラム格納部とを含む。 (もっと読む)


【課題】ロボットの特異点近傍における異常動作を防止し、制御装置の演算の負荷を低減することが可能な多関節型ロボット装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボット装置100は、7個の関節軸A1〜A7を介してそれぞれ互いに連結された複数のアーム体12〜18と、7個の関節軸A1〜A7をそれぞれ動作させる7個の関節軸用モータ21〜27とを有するロボット本体10を備えている。ロボット本体10の7個の関節軸用モータ21〜27に、制御装置30が接続されている。制御装置30は、ロボット本体10が特異点近傍以外の位置をとるときは、7個の関節軸用モータ21〜27のうち特定の6個の関節軸用モータ21〜22、24〜27のみを駆動させ、ロボット本体10が特異点近傍の位置をとるときは、7個の関節軸用モータ21〜27全てを駆動させてロボット本体10の異常動作を回避する。 (もっと読む)


【課題】ロボットアームの手先部の制御において、特異点の近傍で関節軸の移動量が極端に大きくなるという事象や、動かなくなるという事象の発生を防ぐ。
【解決手段】 本発明に係るロボット制御方法は、全体の自由度がM次(Mは自然数)であり制御変数の次数がN次(Nは自然数)でありMはN以上であるロボットにおける制御の方法であって、変化を指示された変数の次数をL次(Lは自然数)とすると、上記制御変数のうち、変化を指示された変数を含むL次以上(N−1)次以下の変数のみを厳密制御しそれ以外の変数を曖昧制御することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】移動体に組み込まれる操作子の操作性を効果的に事前に評価するシステムを提供すること。
【解決手段】操作子の評価システム100は、移動体の操縦者により操作される操作子30の評価システムである。評価システム100は、操作子の出力30に基づいて操作子を評価するための第1評価データを生成する第1評価データ生成部、又は操作子30の操作時に操縦者が受ける身体的負担の測定値に基づいて操作子を評価するための第2評価データを生成する第2評価データ生成部を備える。操作子30の出力に基づいて生成された評価データによれば、操縦者の実際の操作内容を評価できる。操縦者が受ける身体的負担の測定値に基づいて生成された評価データによれば、操縦者の実際の操作負担を評価できる。これによって、実際の操作時に近い条件で操作子の操作性を評価できる。 (もっと読む)


【課題】人物などの障害物との衝突が回避できずに衝突した場合であっても、障害物に対する衝突力を低減させることを可能とするマニピュレータの姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】マニピュレータ1は、本体部2に回動可能に設けたアーム部3を有している。姿勢制御部10は、マニピュレータ1の本体部2を移動させるときに進行方向Pに対して斜め後方にアーム部3を傾けるように制御する。これにより、アーム部3が傾いた状態で障害物11に衝突するため、障害物11に対して衝突力を分散させることができる。障害物11が人物であれば、正面衝突時に比べて人物に与える衝突力を緩和し痛みを抑えることができる。よって、マニピュレータ1の安全性を高めることができる。 (もっと読む)


【課題】CP制御を行うロボットに関する動作計画方法及び同方法を用いる装置において、冗長性を利用できる範囲内での姿勢変化を解としてメタヒューリスティックス手法を適用して、作業経路の全ての点において障害物を回避できる動作計画を自動作成する。
【解決手段】本発明に係るロボット動作計画方法は、ロボットの自由度が作業に必要な自由度より大きい場合に、エンドエフェクタがワークに設定された作業経路上の複数目標点間を順次補間して動作するためのロボット各軸の速度を分解速度制御法を用いて導出する方法であって、一つの目標点からその次の目標点への動作にて、上記各軸速度の冗長自由度成分が、ロボット上の任意の位置に設定された座標系での上記エンドエフェクタの速度ベクトルを満たす各軸速度成分を含むことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】ロボットの一部である動作部を検出した場合に、検出した動作部を障害物と誤認せずに自律動作を継続可能にするような自律動作型ロボットを提供すること。
【解決手段】外部の環境を観察して得られた情報に基づき検出信号を出力するセンサ部と、所定動作を行う動作部と、決定した動作を動作部行わせる制御部を備えた自律動作型ロボットにおいて、制御部が、動作部の動作を決定するとともに、センサ部からの検出信号に基づき決定動作を変更する動作決定部と、予め動作部に所定動作を行わせ、駆動開始時刻および駆動終了時刻の間にセンサ部からの検出信号の変化に基づき検出予測データを作成する検出予測データ作成部を備えており、動作決定部において検出予測データ作成部により作成された検出予測データに基づきセンサ部から出力された検出信号を無効にするか否かを判断する判断部をさらに設けるようにした。 (もっと読む)


【課題】 多関節ロボットの冗長関節部を角変位させて特異点を回避することができ、また遊端部の姿勢が制御できる多関節ロボットを提供する。
【解決手段】 第1〜第6アーム体と、基台とを含んで構成される。第1アーム体の一端部は、基台に、第1関節部によって連結され、第2アーム体の一端部は、第2関節部によって、第1アーム体の他端部に連結される。第3アーム体の一端部は、第3関節部によって、第2アーム体の他端部に連結され、第4アーム体の一端部は、第4関節部によって、第3アーム体の他端部に連結される。第5アーム体の一端部は、第5関節部によって、第4アーム体の他端部に連結され、第6アーム体の一端部は、第6関節部によって、第5アーム体の他端部に連結される。また第6アーム体の他端部には、エンドエフェクタに接続可能な第7関節部が設けられる。 (もっと読む)


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