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【課題】少ないノードで軌道計画の成功率を向上させることができる、ロボットの軌道計画システムを提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットの軌道計画システム10は、グラフ構造データ格納手段に格納されているグラフ構造に対して、スタートノード及びゴールノードを追加し、さらに最終姿勢のハンドの周辺空間にノードを追加して、追加したノードと、隣接するノードとをエッジで接続し、スタートノードからゴールノードまでを結ぶ経路を探索するグラフ構造探索処理手段と、グラフ構造探索処理手段により探索された経路に含まれるノードが示す姿勢が、環境情報と干渉するか否かを判定し、干渉していると判定した場合には、ノードをグラフ構造から除外するノード有効性判定手段と、を備える。 (もっと読む)


【課題】計算コストを抑えながら状態空間の探索に制約が生じることのない軌道計画方法及び軌道計画システムを提供する。
【解決手段】物体の状態を状態空間において探索木の根として定め、所定の時間間隔における力学的な関係から時間経過した後の該物体の次の状態を状態空間において探索木の枝として定める探索木作成部101を備える。さらに既知状態登録木を記憶する既知状態登録木記憶部105と、予め区分された状態空間の複数のセルから次の状態が属するセルを定め、該セルに属する状態が既知状態登録木の枝としてすでに登録されているかどうか判断し、登録されている場合に次の状態を破棄し、そうでない場合に次の状態を該既知状態登録木の枝として登録する既知状態登録木作成部103と、を備える。既知状態登録木の枝として登録された状態の中から目標状態までの距離がもっとも小さい状態を選択し、その状態から軌道を求める軌道作成部107を備える。 (もっと読む)


【課題】所望の動作を円滑、且つ高速に実現する装置、方法、システム、プログラムの提供。
【解決手段】システムの駆動部(50)を制御してシステムの軌道を制御する制御装置(1)が、システムの軌道を設定する軌道設定部(10)と、前記軌道設定部によって設定された軌道に基づき信号を生成する軌道連動信号発生部(20)と、ランダムな信号を生成するランダム信号発生部(30)と、前記ランダム信号発生部からのランダム信号と前記軌道連動信号発生部で生成された信号とを統合した信号を生成し、前記生成した信号を駆動部(50)に送る統合信号発生部(40)と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】動いているオブジェクトに対してエージェントが確実に力を作用させるように、このエージェントの行動を制御することができるシステムを提供する。
【解決手段】本発明の行動制御システムによれば、オブジェクト(ボール)の予測位置軌道と、カウンターオブジェクト(ラケット)の位置軌道候補との時系列的な確率密度分布の重なり度合いCiが算出される。さらに、カウンターオブジェクトの複数の位置軌道候補のうち、オブジェクトの予測位置軌道との重なり度合いCiが最高の一の位置軌道候補の平均位置軌道または中心位置軌道である目標位置軌道にしたがってカウンターオブジェクトが動かされるようにロボット1(エージェント)の行動計画が生成される。 (もっと読む)


【課題】テルミンの特性モデルを有し、演奏前に特性モデルのキャリブレーションを行うことで、テルミン演奏環境に則した演奏を行うことができる、テルミン演奏ロボットを提供する。
【解決手段】第1のアーム12と第2のアーム11と、テルミンの音高に対応するアーム位置を示す音高モデルを有し、演奏目標の音符と音高モデルとに基づいて音符に対応したアーム位置へ第1のアーム12を移動させてテルミンを演奏するロボット10であって、テルミンの周囲の環境によって変化する音高モデルのパラメータを調整するパラメータ調整部50を備えている。 (もっと読む)


【課題】 システムの固有振動角周波数をωnとした場合、指令の払い出し時間がπ/ωn以下、且つ、振動を励起しない指令を容易に生成でき、更に、機械を高速に位置決めすることができる指令を生成するモーションコントロール装置を提供する。
【解決手段】 任意の第1の時間幅と正規化された振幅とを有する第1の基本波形p1と、任意の第2の時間幅と正規化された振幅とを有する第2の基本波形p2と、を発生する波形発生器1,2と、前記第1の基本波形の振幅に第1の所定ゲインA1を乗じて出力し、前記第2の基本波形の振幅に第2の所定ゲインA2を乗じて出力する振幅調整器3,4と、前記第2の所定ゲインを乗じた信号に所定遅延時間を加えて出力する遅延器6と、前記第1の所定ゲインを乗じた信号から前記遅延器の出力信号を減算する減算器5と、を備える。 (もっと読む)


【課題】上体と非ホロノミック拘束を有する車輪移動機構を含む機体全体を協調させた力制御を行なう。
【解決手段】対向2輪を、ベース部に固定されたローカル座標系からみて鉛直軸回りの回転と前後方向の並進の運動のみが可能な系からなる、左右方向に並進運動できない等価運動モデルとしてスマートに扱う。ロボット全体は、上肢と併せて、分岐のある1つのマニピュレーターと等価となり、車輪と腕部を協調させて力制御を行ない、より効率的にタスクを遂行したり、車輪と腕部自由度を相補的に利用したりする。 (もっと読む)


【課題】移動体の動作軌道の自動生成方法として従来ポテンシャル法が用いられていたが、ローカルミニマムによって軌道生成不能となることがあった。
【解決手段】作業空間に障害物と移動体の初期位置と目標位置とを結ぶ動作軌道モデルを設定する。さらに、作業空間中に障害物を発生源とする斥力ベクトル場を設定する。この斥力ベクトル場を、動作軌道モデルを構成する質点に作用させて動作軌道モデルを変形させることにより、移動体の動作軌道を生成する。 (もっと読む)


【課題】ロボット応用プログラムの移植性を向上させ、ロボット応用プログラムの性能が強化されるように、ロボット応用をなす各モジュールをプラグインで構成し、必要時に動的に搭載するロボット応用プログラム実行装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明のロボット応用プログラム実行装置は、ロボット応用を実行するための動的ライブラリを支援する運営体制が搭載されたロボット応用実行装置と、各種センサ及びエフェクタを有しているロボット装置部と、前記動的ライブラリを構成するプラグインを格納するプラグイン格納部と、前記ロボット応用プログラムを格納するためのロボット応用プログラム格納部とを含む。 (もっと読む)


【課題】本発明は、アプリケーション管理システム及びその管理方法に関する。
【解決手段】アプリケーション管理システムであって、複数の連続する所定の時間信号を周期的に出力するクロック・ユニットと、受信した2つの連続する時間信号の間でアプリケーションが実行される実行回数を計算するカウント・ユニットと、エイジテーブルを格納する記憶ユニットと、処理ユニットと、を具備する。又、本発明は、アプリケーションの管理方法にも関する。 (もっと読む)


力バランスロボットシステムおよび関連する方法が開示される。ロボットシステムは、本体と、バランス部材と、バランスシステムとを含み得る。ロボットシステムは、静的に不安定であり得、これは静的に不安定な本体を有する結果であり得る。バランス部材は、本体にジョイントで接続され得る。バランスシステムは、ロボットシステムのバランスを動的に取るために用いられる1つ以上のサブシステムを有し得る。そのようなサブシステムは、再位置決めシステムと、加速システムと、駆動システムとを含み得る。再位置決めシステムは、バランス部材を再位置決めして、質量中心を目標の上方に位置決めすることができる。加速システムは、バランス部材を加速させて、目標トルクを生じることができる。駆動システムは、前記ロボットシステムの車輪を駆動して、バランスを維持することができる。バランスを保持しながら、ロボットシステムは、外力を吸収し、外部対象物に力を加え得る。
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【課題】障害物を回避する軌道を発見するとともに、移動制御や軌道計画に用い易くなるように滑らかな軌道として修正する。
【解決手段】まずRRTを用いて、現在位置から目標位置までの軌道を高速に獲得する。次いで、RRTで発見した軌道上の各ノードを質点とした多質点系動力学シミュレーションに、軌道の円滑化、最適化、及び物体間の浸透回避という要求をそれぞれ力で表現して各質点に付加し、RRTで発見した軌道上の位置を初期条件とした動力学シミュレーションを実行することで、すべての要求を満たす軌道の生成を行なう。 (もっと読む)


【課題】少ない作業試行数で迅速に最良の作業指令を自動的に決定することのできるロボットの作業動作最適化装置を得る。
【解決手段】作業結果評価部3は、ロボット部1の動作結果を観測し、動作結果が適切なものであるかを評価する。改良作業指令候補発生部4は、ロボット部1の動作が最も好ましいものになると推定される作業指令の候補を発生させると共に、作業指令の候補を発生させたことによるロボット部1の動作状態に対する作業結果評価部3の評価結果に基づいて新たな作業指令を発生させ、これを繰り返すことで最適化された作業指令を求める。 (もっと読む)


【課題】視覚センサ手段を利用したロボット用衝突回避技術が提供される。
【解決手段】少なくとも1つの視覚センサを備えるロボットの制御方法であって、該方法は、前記ロボットのモーションに対する目標を規定するステップと、前記ロボットが前記目標に到逹するために適切なモーション制御信号を算出するステップと、前記ロボットのセグメントと視覚センシング手段および目標の間の仮想対象物との最も近いポイントに基づいて衝突回避制御信号を算出するステップと、モーション制御信号と衝突回避制御信号とを結合させるステップと、仮想対象物によって規定された空間に前記ロボットのセグメントが入らないように、結合された信号によって前記ロボットのモーションを制御するステップと、を備え、算出された衝突危険がより低くなるほど、モーション制御出力信号の重み付け値が高くなる。 (もっと読む)


【課題】ロボットの機構に影響されることなく逆運動学計算の解を精度良く導出すること。
【解決手段】複数の関節J〜Jを有するロボットRの先端Tの位置及び姿勢から関節変数q1〜qnを計算する場合、まず、制御変数λを決定する。続いて、決定された制御変数λに基づいて関節変数ベクトルqの変化量Δqを算出し、算出された変化量Δqに基づいてロボットRの先端Tの位置及び姿勢に対応する関節変数ベクトルqk+1を算出する。制御変数λは、関節変数ベクトルqを評価する所定の評価指標値F(q)の変動状況に基づいて決定される。 (もっと読む)


【課題】人間(第1運動体)が接する環境およびこの環境に応じた運動態様と、ロボット(第2運動体)が実際に接する環境とに鑑みて、当該第2運動体の運動を従来技術よりも適切に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】本発明によれば、人間1の運動態様のうち特徴的部分さえ学習されれば、他の部分が学習されなくても十分であるという思想のもとに人間1の運動態様が学習される。そして、人間1の運動態様のうち特徴的部分さえ再現されれば、他の部分は再現されなくても十分であるという思想のもと、当該学習結果としてのモデルが用いられてロボット2の運動態様が制御される。これにより、人間1の運動態様を規範としながらも当該運動態様に必要以上に拘束されることなく、ロボット2の運動態様が制御される。 (もっと読む)


【課題】 振動モータを用いて、ユーザに平面または物体表面に触れた感覚を提示する装置を提供する。
【解決手段】 偏心回転子を有する複数の振動モータ10、11を人体に装着し、角速度変化に伴い発生するトルクを、異なるタイミングで皮膚面内に水平な方向に与える。複数の振動モータによりトルクを交互に発生させることにより、ユーザに平面や物体表面を知覚させることができるようになる。 (もっと読む)


【課題】
簡便な方法で高精度にリンク長を推定する。
【解決手段】
モーションキャプチャにより計測された被験体上のマーカ位置情報を用いた運動学パラメータの推定手段である。リンク機構モデルのリンク上の相対マーカ位置、リンク長、関節角とから推定マーカ位置を定義し、前記マーカ位置情報と前記推定マーカ位置との誤差を表す目的関数を用意する。前記目的関数に、複数フレーム上のマーカ位置情報、及び、関節角を入力する手段と、前記目的関数を用いて前記誤差を最小にする最適化計算を行い、複数のフレームに共通の相対マーカ位置及びリンク長を推定し、推定されたリンク長を前記被験体に特有のリンク長とする手段と、を備えている。 (もっと読む)


【課題】制御動作を安定化及び高信頼化することができるとともに、制御対象を高精度に制御することができ、さらに、汎用性の高い且つ適用範囲の広い制御演算を実現することができる制御装置を提供する。
【解決手段】データ変換処理部13は、ロボットアーム21の先端部の目標データPから関節角度θを求めるデータ演算処理に使用される係数aij及び係数bを固定長数値データ形式から可変長分数データ形式へ変換し、無誤差制御処理部16は、可変長分数データ形式の係数aij及び係数bを用いてデータ演算処理を無誤差で実行して関節角度θを求め、この処理において除算を可変長分数データ形式で表現する。 (もっと読む)


【課題】 作業補助装置を用いて作業者が一連の作業を行う際に経時的に変化する作業モードの切替点を設定する。
【解決手段】 作業モード切替点設定装置10aのコントローラ14aの物理データ記憶部32には作業者が加えた操作物理量(操作力)と移動機構12に支持された対象物の移動に関する物理量(対象物物理量)が入力される。クラスタリング部38では操作物理量と対象物物理量を含むn個の物理量を要素とするn次元の点群をクラスタリングする。操作物理量まで含めてクラスタリングするので作業モードごとに精度よく点群を分類できる。境界設定部40ではn個の物理量から操作物理量を除いたm個の物理量に基づいて各クラスタに属する点群をm次元空間で分離する境界面を設定する。その境界面が作業モードの切替点となる。 (もっと読む)


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