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Fターム[3C007NS11]の内容

マニピュレータ、ロボット (46,145) | ワークの状態 (1,085) | 種類 (720)

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【課題】核燃料セル内の照明装置の維持管理費を低減するために照明ランプの交換を容易に行える交換治具を提供する。
【解決手段】照明ランプ56の交換治具は、マスタスレーブマニピュレータによって把持される把持部82と、照明ランプ56の外周を弾性的に把持することにより保持する弾性把持筒81より構成される。弾性把持筒81は、スリット812を有する弾性を持ったゴム板811を巻き付けて、天板821の端面にネジ止め83で固定する。照明ランプの交換時は、弾性把持筒81を照明ランプ56に挿入して照明ランプの外周を比較的弱い力で弾性的に把持する。 (もっと読む)


【課題】作業性の高いロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材600で覆われたロボットハンド(ハンド部120)を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材600を押し付け、推定した柔軟部材600のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材600を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。 (もっと読む)


【課題】視覚センサの正確な位置と姿勢が不明である場合、或いはその位置又は姿勢が変化している場合でも、視覚センサをロボットのハンドに正確にマウントすることができる視覚センサのマウント装置と方法を提供する。
【解決手段】ロボット座標系Σにおいてハンド11を3次元移動可能なロボット2と、視覚センサ座標系Σにおいてハンドの位置と姿勢を非接触で検出可能な視覚センサ14とを備える。ロボット座標系において視覚センサ14の検出範囲内にハンド11を移動して(S1)、視覚センサ14により視覚センサ座標系におけるハンド11の位置と姿勢を非接触で検出し(S2)、この検出結果からハンド11と視覚センサ14の相対位置関係を算出し(S3)、測定した相対位置関係からロボット座標系Σにおける視覚センサ14の位置と姿勢を算出し(S4)、ロボット座標系においてハンド11を移動してハンドに視覚センサ14をマウントする(S5)。 (もっと読む)


【課題】フィルム密封ワークを対象とし、あらかじめフィルムの吸着部に穴や切り込みを設けておく必要がなく、別個に切り込み用の装置が不要であり、ばら積みの場合でも、ワークの姿勢にかかわらず把持ができるフィルム密封ワーク用の真空吸着ハンドと真空吸着方法を提供する。
【解決手段】搬送ロボット2のハンド取付部2aに取り付けられフィルム密封ワーク1の外面を真空吸着する真空吸着カップ12と、真空吸着カップ12により吸着されたフィルム密封ワーク1のフィルム1aに穿孔するフィルム穿孔装置20とを備える。 (もっと読む)


【課題】ゴム栓をノズル内に確実に保持し、ノズルで吸引しつつ受け台から確実に引き上げ、ノズルから受け台に確実に受け渡すようにする。
【解決手段】小径部6と大径部5と中心の孔部7を有するゴム栓4の小径部を吸着させるゴム栓吸引ノズル2と、ゴム栓吸引ノズルでゴム栓の大径部を受け取る又は受け渡すゴム栓受け台3,3’を備えるゴム栓吸着送り装置1で、ゴム栓吸引ノズルが、小径部を収容する有底で円形の収容穴9と、収容穴の周りに配設され、大径部における小径部に続く端面5aに対向して開口し、開口8aを収容穴内に連通させた複数の小孔8と、複数の小孔の他端側の開口8bを連通させた吸引孔13とを備える。ゴム栓受け台が、大径部を収容する円形の受け溝16と、受け溝と該ゴム栓の該孔部7と外部とに連通して設けられたエア抜き孔17とを備える。 (もっと読む)


【課題】視覚センサを用いることなく、エンドエフェクタ側に特別な機構が不要で、演算処理も簡単で、ケーブルなどの柔軟物の組立作業を行える。
【解決手段】手先にエンドエフェクタを有するロボットを用いて、下記ステップ(1)〜(5)で端部にコネクタがついたケーブルの組立作業を行う。(1)コネクタ6を把持し、予め設定された目標力を加えて作業対象物に接続する。(2)コネクタとケーブルの境界部分でケーブルの一部を把持し、エンドエフェクタの爪間でケーブルが滑るように把持幅を調整する。(3)エンドエフェクタに目標力を加えるように動作させつつ、エンドエフェクタの移動を制御する。(4)予め設定された長さとエンドエフェクタ移動量が一致した場合に、作業対象物のケーブル固定位置1141にケーブルを固定する。これを(2)〜(4)まで繰り返す。(5)ケーブルの他端のまで到達した場合に、コネクタを把持し、作業対象物に接続する。 (もっと読む)


【課題】種々の重量や形状を有する物品を、塑性変形や破損を起こさせることなく、且つ充分な吸引力によって安定して保持して搬送することが可能な保持搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の保持搬送装置1は、複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられた吸引ヘッド2と、吸引ヘッド2の吸引室9に連結された負圧供給手段4とを備えている。この負圧供給手段4は、吸引ヘッド2が物品吸着面に物品を当接させて物品を吸引保持する際に、前記物品吸着面のほぼ全領域に前記物品が配置されて大多数の吸引孔から外気を直接吸引しない状態で前記物品をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ、前記物品吸着面に物品が当接していない領域が広く前記物品に当接していない多くの吸引孔から外気を直接吸引する状態でも物品の吸引保持を維持できるような負圧を吸引ヘッド2にもたらすことができるよう広い風量の領域に対して低くフラットな吸込み側静圧特性を有している。 (もっと読む)


【課題】簡素な構造で、燃料パイプに燃料を注入でき、かつ、燃料キャップを締め付けできる燃料注入システムを提供すること。
【解決手段】燃料注入システム1は、注入ガンと、先端フランジ面21が回転可能なロボットアーム20と、ロボットアーム20の先端フランジ面21に取り付けられた把持装置30と、これらを制御する制御装置40と、を備える。制御装置40は、注入ガンを把持装置30で把持して、注入ガンの吐出口を燃料パイプ53の先端に差し込んで燃料を注入するガソリン注入手段41と、注入ガンを燃料パイプ53から離して、把持装置30で燃料キャップを把持して、燃料キャップを燃料パイプ53の先端に当接させて、先端フランジ面21を回転させることにより、燃料パイプ53の先端に燃料キャップを締め付けるキャップ締め付け手段42と、を備える。 (もっと読む)


【課題】従来は、ロボットアーム、又は装置付設のアームに設けた冶具本体に、チャック爪、又は爪を設け、このチャック爪、又は爪を、被製版ロール又はボビンに係止し、この被製版ロール又はボビンを吊上げる構造があった。この構造では、このチャック爪、又は爪に、被製版ロール又はボビンの重量が、全て掛かる構造である。従って、比較的、軽い物の吊上げには有効であるが、他の重量のある物には不向きと考えられる。
【構成】本発明は、ステータの空間部に挿入される棒状の吊上げ本体の放射方向に向って拡縮自在とする構造で、かつ平面視して吊上げ本体の三箇所に、基端部の側面が枢着された複数枚のプレートと、複数枚のプレートの自由端部の側面に枢着された複数枚のクランプ板と、複数枚のクランプ板の放射側側面の下端に設けた爪片で構成したステータの内周面に圧着される吊上げ冶具であり、ステータを、確実かつ安全に吊架できる。 (もっと読む)


【課題】経路に沿って移動する一対の可動要素と、荷重物を移動させる距離よりも長さが短い1つの線形アクチュエータとによって、経路に沿って荷重物を取り扱うのに適した装置を提供する。
【解決手段】案内経路2と、案内経路2に摺動可能に取り付けられた一対のスライド10a、10bと、スライドに設けられ荷重物を係合する係合手段7a、7bと、それぞれのスライドを個々に案内経路2に沿って所定位置に維持するロック手段6a、6bと、スライドを駆動する線形アクチュエータ手段3を有する。線形アクチュエータを構成する空圧シリンダである第1部品4は一方のスライド10aを駆動し、ピストンである第2部品5aは他方のスライド10bを駆動する。線形アクチュエータ手段3と、ロック手段6a、6bとを制御することで係合手段7a、7bを任意の位置に移動することが可能である。 (もっと読む)


【課題】タイヤとホイールを組み立てるための単純なシステム及び方法を提供する。
【解決手段】タイヤTとホイールWを組み立てるための装置が開示されている。この装置は、ホイールWを保持する装置102と複数のサブステーション104a〜104gとを具備する単一セルワークステーション100を備える。この装置102は、タイヤ・ホイール組立体TWを組み立てるために、ホイールWを複数のサブステーション104a〜104gの各々へ、ホイールWを放すことなく移動する。一つの方法もまた開示されている。 (もっと読む)


【課題】流路の形成された板状部材を、少ない空気の噴出量で所定の吸引力を発生させ、搬送する。
【解決手段】流路が形成された板状部材10に対向するヘッド32と、ヘッドに設けられ、ヘッドから所定距離にて非接触で板状部材10を維持するために空気を噴出する噴出口34と、を備え、噴出口から噴出される空気38は、非接触で維持される板状部材10の流路12に沿って噴出されることを特徴とする板状部材の搬送装置。 (もっと読む)


【課題】構造の簡素化を図り、製造コスト及びメンテナンスコストの軽減を実現し得る木材搬送装置を提供する。
【解決手段】木材2の長手方向に離間した少なくとも2つの部位を個別に保持する保持手段8を備え、当該保持手段8は、前記木材2をその長手方向と直角な方向から挿入可能な間隔で配設されると共に互いに平行を成す一対の棒状の保持部材13,13を有し、当該一対の保持部材13,13を、各保持部材13,13に平行な軸線Yを中心に一体的に回動可能に構成した。 (もっと読む)


【課題】本発明は、ネック部付き容器のための個別支持装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ネック部により支持され、容器のネック部の内側に係合されうる支持部材を備え、支持部材が半径方向に弾性的に引き込み可能であり、ネック部の内壁に対して摩擦と共に支えうる支持要素を備え、支持部材が中央コアとコアを一定の半径距離で取り囲み、円形の外形の少なくとも1列の穴によって穴が開けるスカートをなす外壁との間で画定される周囲流路を備える略軸対称の円筒形ベース部と、穴と同数でそれぞれの穴と対向してチャンネルの中に少なくとも1つの列に配置された支持要素を形成し、直径が穴の直径よりも十分に大きい複数のボールと、ボールがそれぞれの穴の中に弾性によって押し返され、部分的に穴の外側に突出するようにコアとボールとの間に挿入された弾性戻し手段と、を備えることを特徴とするネック部付き容器のための個別支持装置に関する。 (もっと読む)


平坦な物体(P)、特に新聞、雑誌、またはパンフレットなどの印刷物を保持し、かつしっかり保持した状態で搬送するためのグリッパを提供する。グリッパは、互いに対して旋回して開いた形状および閉じた形状となる2つの締付け舌(4、5)を含み、締付け舌(4、5)は、閉じた形状において互いに押付けられる。締付け舌(4,5)の少なくとも一方の遠位端は、締付け力と同じ方向に、締付け舌から横方向に延在する2本の弾性アーム(30)に嵌合し、締付けあご(10,11)は、アームの各々の自由端に配置される。少なくとも一方の締付け舌の締付けあごの接触面は、ボールジョイントによってアーム(30)上に装着されるように、締付け力の下で、向い合う締付けあごの接触面または締付けられた物体に嵌合するように適合される。グリッパは、種々の平坦な物体および厚さが異なる領域を有する平坦な物体を保持し、しっかり保持した状態で搬送するのに特に適する。
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【課題】 湾曲部や傾斜部等を有するワークを吸着保持する場合でも、ワークの表面に擦り傷等が発生するのを防止して確実に保持できるようにする。
【解決手段】 ピストン部材6が内装される円筒部2の下方に支持部材4を配設し、この支持部材4に、ピストンロッド8を挿通させるための小径孔10と大径孔11を設け、ピストンロッド8の先端にバキュームカップ16を取付ける。支持部材4の側面から大径孔11に向けて第1吸引孔13を穿設し、ピストンロッド8の中心部に、バキュームカップ16内に開口する第3吸引孔17を設け、大径孔11と第3吸引孔17を連通する第2吸引孔18を設ける。ピストン室5に連通する大径孔11の連通面積に較べて、第3吸引孔17に連通する第2吸引孔18の連通面積を小さくする。 (もっと読む)


【課題】加工される製品の仕様に合わせて特別な専用機を必要としない加工装置を提供する。
【解決手段】加工装置Eは、ヘリカルギヤWの把持手段10を有すると共に少なくとも一個の加工手段20を取り付け可能な取り出しロボットRと、この取り出しロボットRのヘリカルギヤWの搬送範囲CA内に配置した被加工物保持装置Hとで構成され、この被加工物保持装置Hは、前記取り出しロボットRによって搬送されてきたヘリカルギヤWを受け取る保持手段30と、この受け取られるヘリカルギヤWの上下方向の位置を設定する位置決め手段40と、ヘリカルギヤWを保持した状態でヘリカルギヤWの加工箇所を変更する加工箇所変更手段50から構成した。 (もっと読む)


【課題】狭隘な溝部であっても柔軟材を容易に挿入することができる柔軟材用チャックを提供する。
【解決手段】柔軟材用チャック装置31は、パッキン55の両側面を把持する一対のチャック爪51,53と、このチャック爪51,53によってパッキン55を把持押圧し、チャック爪51,53の幅をこのパッキンを挿入する狭隘部67の幅より小さくする爪駆動装置49と、パッキン55の挿入方向後方側に配置された押出部材43と、パッキン55が狭隘部67に挿入された後、押出部材43によって柔軟材55を狭隘部67の底面73に押圧し、その後、押出部材43に対して両チャック爪51,53を後方に移動させることによって、狭隘部67に収納されたパッキン55から両チャック爪51,53を引き抜く軸方向駆動装置58とを備えている。 (もっと読む)


【課題】 人間が使用するペンチ等工具をひとつのハンドで利用できる開閉型工具用自動開閉構造を提供すること。
【解決手段】 開閉型工具用自動開閉構造1は、開閉型工具8のグリップ9の把持のためにグリップ9一本あたり一本以上の指21を用いて運動M2が可能なように構成されるグリップ把持機構2L、2Rと、両グリップ9、9間の開閉のために二組のグリップ把持機構2L、2Rの相対位置を運動M3のように変化させることのできるグリップ開閉機構と、グリップ把持機構2L、2Rにおける指21の運動から両グリップ9、9間の開閉動作を円滑にする受動回転手段4とを備えてなる構成を基本とする。 (もっと読む)


【課題】 人間が使用するペンチ等工具をひとつのハンドで利用できる開閉型工具用自動開閉構造を提供すること。
【解決手段】 開閉型工具用自動開閉構造1は、開閉型工具8のグリップ9の把持のためにグリップ9一本あたり一本以上の指21を用いて運動M2が可能なように構成されるグリップ把持機構2L、2Rと、両グリップ9、9間の開閉のために二組のグリップ把持機構2L、2Rの相対位置を運動M3のように変化させることのできるグリップ開閉機構と、グリップ把持機構2L、2Rにおける指21の運動から両グリップ9、9間の開閉動作を円滑にする受動回転手段4とを備えてなる構成を基本とする。 (もっと読む)


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