【課題】 照明装置を追加することなく、アライメント用カメラでワーク端部を明瞭に観察できるワーク端部検出機構及び該ワーク端部検出機構を利用したワーク搬送機構を提供する。
【解決手段】 一方の端部に開口部を有し、他方の端部に閉塞部材を有する筒状の胴部材からなるワーク端部検出機構であって、前記閉塞部材の下面側に、前記開口部から入射した光を反射するための光反射手段が設けられており、かつ、前記胴部材の開口部側の内径（φ１）よりも、前記閉塞部材側の内径（φ２）の方が大きいことを特徴とするワーク端部検出機構。前記胴部材の内部に空気吸引口を穿設し、胴部材の上部に真空吸着ヘッドを配設することによりワーク端部検出と共に真空吸着によるワーク搬送も可能になる。 （もっと読む）

【課題】 搬送手段より移動している上向き凸部を持つ部品と、厚み方向貫通孔を持つ部品との嵌合を確実に行うロボットシステムを提供すること。
【解決手段】 厚み方向貫通孔３８を有する上記ワークＡを把持する把持手段１０と、上記把持手段１０を運行させる移動手段１２と、上記ワークＡの厚み方向貫通孔３８と嵌合する上向き凸部３６を持つワークＢを移動させる搬送手段２０と、上記ワークＢの移動と上記把持手段１０の移動を同速度同方向で並走させる同期制御部１４と、上記ワークＢの上向き凸部３６を撮影する撮像部２６と、上記撮像部が撮影した画像から上記ワークＡの厚み方向貫通孔３８と上記ワークＢの上向き凸部３６が嵌合する際に必要となる上記ワークＢの上向き凸部３６の中心座標４０を求める画像処理部２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被把持部材が小型であっても、被把持部材を損傷させることなく把持する。
【解決手段】把持パット２６は、内部空間４８に圧縮空気が供給されると、把持装置２２の中央に位置する鉛直方向の軸線５２上の点を中心としてダイヤフラム部４４が円板状に変形する。ダイヤフラム部４４が円板状に変形すると、４つの接触部４６によって囲まれる円形の領域は、把持装置２２が把持するレンズよりも半径が約０．５ｍｍ大きくなる。内部空間４８内が大気圧にされると、把持パット２６が気圧差による外力を受けなくなり、接触部４６それぞれがレンズに側方から接触する。つまり、把持装置２２は、接触部４６がレンズに接触する圧力でレンズを把持する。 （もっと読む）

【課題】
磁気ディスクあるいはそのサブストレートをカセット等から取出あるいはカセット等へ収納する時にディスクへのダメージを低減するとともに高速なディスクのチャックあるいはその開放が可能なディスクチャック機構およびディスクハンドリンクロボットを提供することにある。
【解決手段】
この発明は、第１，第２、第３のリンク部材により構成されるリンク機構がスライダクランク機構を形成し、エアーシリンダ等の進退アクチュエータの駆動で第３のリンク部材が回動してこれに設けられたチャック爪を第１のリンク部材あるいは第２のリンク部材の長手方向からこれに対して直角の方向に突出させる。直角の方向に突出したチャック爪は、ディスクに係合することでその回動が停止し、さらなる第２のリンク部材の前進あるいは後退移動によりばね部材が撓み、第１のチャック爪がディスクとの係合を維持する方向に第１のチャック爪をばね部材が付勢する。 （もっと読む）

【課題】本発明はＣＤ等の円形ワークの弧面を均等な接圧力を以って捕捉し、同ワークの芯出しを行いながら検査装置等に転載できるクランプ装置を提供する。
【解決手段】一対のクランパー１６，１７に円形ワーク１０の左右弧面１４，１５を接圧点Ｐ１，Ｐ２とＰ３，Ｐ４で加圧当接する接圧部１８，１９と２０，２１を具備せしめると共に、上記クランパー１６，１７に一対のリンク２２，２３の一端を枢支点２４，２６を介して枢結し、一対の可動ブラケット１１，１２に上記リンク２２，２３の他端を枢支点２５，２７を介して枢結し、上記可動ブラケット１１，１２に設けた押圧部２８と２９により上記クランパー１６，１７を押圧して上記リンク２２，２３とクランパー１６，１７の上記枢支点を介しての回動を誘起しつつ上記接圧部を円形ワーク１０の左右弧面１４，１５に加圧当接せしめて捕捉するワーククランプ装置。 （もっと読む）

【課題】
複数枚のチャックされたディスクを１枚ごとに効率的に受け渡しができ、ディスク検査処理のスループットを向上させることができるディスクチャック機構およびディスクハンドリングロボットを提供することにある。
【解決手段】
この発明は、中心に開口を有するディスクの内周と外周の２点でディスクをチャックする場合において、チャック部材（フィンガ）の１つにはディスクの内周に対応して所定間隔で谷溝が複数設け、他のチャック部材（フィンガ）には前記のチャック部材（フィンガ）に対して奥に向かって距離が開く傾斜（例えば階段状の切込み段差）もって谷溝を形成して、チャックの開閉（部材の接近、離間）により複数枚のディスクのうちの先頭の１枚のディスクのみの内周と外周とをチャックするようにしている。 （もっと読む）