【課題】操作装置に印字されたキー名称が、作業者が使用する言語で表現されていない場合、操作を誤る可能性がある。
【解決手段】操作装置ＴＰは、制御対象を操作するための複数の操作キー８がレイアウトされた操作部６と、操作キーの入力に応じた画面が表示される表示部５とを有している。操作部６には、操作キーの名称が作業者の母国語とは異なる言語で印字されている。操作装置ＴＰの本体または接続先のコントローラは、操作キーの名称を作業者の母国語によってガイドするためのガイド情報を記憶する記憶手段を備える。そして、所定の操作が行われると、作業者の母国語によって操作キーの名称および画像が表示部５に表示される。本発明により、作業者は自身が普段使用する母国語によってキー名称を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】操作装置に配置されたキーの名称を各言語に対応させる場合は、各言語に応じたキーシート等を在庫として用意しておき、出荷国に応じた貼付作業を行う必要があるために、その分の管理コストや製造工数を必要とする。
【解決手段】操作装置ＴＰは、制御対象を操作するための複数の操作キー８がレイアウトされた操作部６と、操作キーの入力に応じた画面が表示される表示部５とを有している。操作部６には操作キーの名称が印字されていない。操作装置ＴＰの本体または接続先のコントローラは、操作キーの名称をガイドするためのガイド情報を記憶する記憶手段を備える。そして、所定の操作が行われると、操作キーの名称および画像が各言語に応じて表示部５に表示される。本発明により各国に応じた作業が不要になるというメリットがあると同時に、作業者は、これまでと同様に操作キーの名称を容易に知ることができる。 （もっと読む）

【課題】オフラインロボットプログラミング装置で作業者の修正作業を排除する。
【解決手段】ロボットプログラミング装置（１０）は、ワーク（１４）の三次元モデル上で加工線（４１）を指定する加工線指定部（２１）と、加工線に基づいて生成される教示点の動作形式等を指定する動作形式指定部（２２）と、加工線および動作形式等に基づいてロボット（１２）のプログラムを生成するプログラム生成部（２３）と、ワークに直接接触するツールの一部分以外のツール非加工部位を干渉対象として指定する干渉対象指定部（２４）と、教示点におけるロボット等とワーク等との干渉を検出する干渉検出部（２５）と、干渉時にロボットの位置からツール先端点を並進移動することにより、ロボット等とワーク等とが干渉しない非干渉位置を検索する非干渉位置検索部（２６）と、検索結果に基づいて教示点の位置を修正する修正部（２７）とを含む。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクロボットのダイレクト教示方法は、直感的で分かりやすい教示方法である反面、ユーザの作業がそのまま転写されるため、パラレルリンクロボットが実現することが不可能な動作についても転写される場合がある。ユーザは、教示した動作がパラレルリンクロボットで実現可能な動作であることを確認するために、教示と再生とを繰り返すことで、時間を要する場合がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットの動作教示方法は、パラレルリンクロボットの可動プレートをユーザが直接動かすことで教示された第１教示動作を取得し、前記パラレルリンクロボットの動力源である複数のモータが許容するトルクである許容トルクまたは／および前記複数のモータが許容する回転速度である許容回転速度に基づいて許容判定値を予め設定し、前記第１教示動作を前記パラレルリンクロボットの動作で実現可能か否かを前記許容判定値に基づいて判定する。 （もっと読む）

【課題】プログラミング生成装置におけるロボット自動生成処理において、編集作業が容易となるようジョイント（Joint）動作を直線に分割する。
【解決手段】ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成装置１である。そして、前記軌跡情報は複数の動作点を有し、前記複数の動作点の中から適数の動作点を選択する選択手段と、前記選択された動作点を直線でつなげて直線動作に係る変更後の軌跡情報を生成する軌跡情報変更手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】表示部へ表示された教示データから容易にコマンドを視認することができること。
【解決手段】所定の動作をロボットへ実行させる命令ごとに表示色を設定し、設定された表示色を命令に関連付けて記憶する。また、命令をロボットへ教示するティーチングによって作成された教示データを命令に関連付けられて記憶された表示色に基づいて表示部へ表示する。さらに、表示部へ表示された教示データの表示色を所定の操作によって設定された表示色へ一時的に変更して表示部へ表示するよう携帯遠隔操作装置およびロボットシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサを用いて相対位置方式により教示点の位置補正を行う場合、レーザセンサの着脱等により溶接トーチとの取付位置関係が狂うと、教示修正に多大な時間を要する。
【解決手段】
Ｓ１０でレーザセンサと溶接トーチ間のキャリブレーションを行い、新センサ−トーチ変換行列_ＣＴ_２Ｔを得て、Ｓ２０で記憶部に格納する。Ｓ３０で差分変換行列_ＯＴ_Ｎの演算を行う。Ｓ４０で予め選択しておいた作業プログラムに対して、センシング命令に記憶された検出基準点を探索する。Ｓ５０で、見つけ出した検出基準点に対してそれぞれ差分変換行列_ＯＴ_Ｎを乗算して、検出基準点を更新する。 （もっと読む）

【課題】
溶接線の進行方向が大きく変化するワークに対してセンシングを行う場合、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更する必要がある。このため、教示に時間を要したり、ロボットがワークや治具等と干渉したりする。
【解決手段】
マニピュレータＭ１に取付けられた溶接トーチ１４に対して開先位置検出センサＬＳが可動機構６２を介して設けられる。溶接線の進行方向が変化する場合は、開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する相対位置であるセンシング位置を、ロボットの姿勢変更により変更するのではなく、可動機構６２により変更するようにしている。教示工数低減、干渉低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】 動作の記述に用いられる命令の処理対象が集合パラメーターであったとしても、動作における命令の構成を変更することなく、容易に所望の動作を実現するロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは記憶部１１０と、命令を実行する処理部１２０と、処理部１２０の処理結果に基づきロボット３０の制御を行うロボット制御部（ロボット制御装置５０）を含み、記憶部１１０は処理部１２０が実行する命令の情報と命令の処理対象を表すパラメーターの情報を記憶し、処理部１２０は命令が複数の命令により構成されるシーケンス命令であり且つシーケンス命令のパラメーターの属性が集合パラメーターの属性である場合に、シーケンス命令を構成する複数の命令を変更することなく、パラメーターを変えながらシーケンス命令を複数回実行する。 （もっと読む）

【課題】力制御やソフトフローティングを用いることなく、またワークを把持したロボットで作業そのものと同等の動作を必要とすることなく、組立作業の教示を行うことができるロボットの教示システムおよび教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット１に取り付けられ、弾性的に変位可能な接触プローブ４と、ロボット１に取り付けられ、接触プローブ４と被作業対象物５２との接触を検出する外力検出器２と、ロボット１の動作を制御する位置速度制御部６６と、接触プローブ４の接触状態が検出された場合、接触プローブ４の位置に基づいて接触位置を導出する接触位置計算部６１と、複数の接触位置から被作業対象物５２の位置姿勢を計算する位置姿勢計算部６２と、計算された被作業対象物５２の位置姿勢に基づきロボットの組み付け作業プログラムを生成する作業プログラム生成部６３を備える。 （もっと読む）

【課題】周辺機器との干渉を抑えるために記録される位置データの容量を抑えつつ、作業者に位置データの記録操作を意識させずにティーチングを行うことができるティーチング装置を得ること。
【解決手段】ティーチング装置５０は、ロボットに対して動作経路のティーチングを行うティーチング装置であって、ロボットを移動させる際に操作される入力部に対する操作内容を受信する受信部と、ロボットの位置を検出する位置検出部と、入力部に対する操作内容が切替えられたときのロボットの位置データを位置検出部に送信させる制御部と、位置検出部から送信された位置データを記録する記憶部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】円弧状部分から直線部分に入る位置を正しくティーチングできず、直線部分に入った位置をティーチングしてしまっても、ツール先端に円弧状部分により近い形状の軌跡を辿らせる。
【解決手段】４つのティーチング位置Ｐ１〜Ｐ４のうち、Ｐ１からＰ２の間、Ｐ３からＰ４の間は直線補完する。Ｐ２が作業対象部分の直線部分から円弧状部分に入った位置に正しくティーチングし、Ｐ３は円弧状部分から直線部分に入った位置をティーチングした場合、Ｐ２とＰ３との間は楕円で曲線補間する。この場合、Ｐ２には楕円の長径部分が接するので円に近く、Ｐ３には短径部分が接するので直線に近くなり、結果として作業対象部分の形状に近くなる。 （もっと読む）

【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間と、移動後のツールの先端位置の目標位置に対する位置誤差とに基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 （もっと読む）

【課題】スイッチなどを用いることなしに、操作感を簡易に変更する。
【解決手段】ロボット教示装置（１０）は、少なくとも１軸方向の力と、該１軸に直交、かつ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部３と、ロボット１を移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部２１と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、前記移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部２２と、１軸方向の力と、２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部２３と、移動基準座標系と移動方法と仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部２４と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部２５とを含む。 （もっと読む）

【課題】 教示作業時においてロボット全体の動作軌跡を容易に把握して適切な教示を行うことができる７軸多関節ロボットの制御装置および教示方法を提供する。
【解決手段】 ７軸多関節ロボット１の教示を行う教示モードにおいて、所定の平面Ｐｚを設定する設定器２１と、肘部Ｅの動作軌跡が設定器２１により設定された平面Ｐｚ内に制限されるように７軸多関節ロボット１を動作制御する制御器２３と、手先１１の位置が教示された場合に、肘部Ｅの動作の制限を拘束条件として、手先１１の位置変化に基づく各回転軸Ａ１〜Ａ７の回転角度を演算する逆変換演算を行う演算器２２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】レーザ加工ロボットの教示作業を容易且つ正確に行えるようにする。
【解決手段】測定レーザと加工レーザとを出力するレーザスキャナを有し、加工レーザをワークに照射してレーザ加工を行うレーザ加工ロボットの教示方法が、ワーク上の基準照射位置を基準として予め定められた基準図形に基づき測定レーザをワーク上に照射する際に、測定レーザの照射位置を制御する制御手順Ｓ４と、レーザスキャナから照射された測定レーザが、ワークにおいて反射された反射光を測定する測定手順Ｓ５と、反射光と基準図形を比較し、基準照射位置におけるワークの表面の傾斜を算出する傾斜算出手順Ｓ６と、傾斜算出部が算出した傾斜から前記ロボットの姿勢に関する教示データを作成するデータ作成手順Ｓ７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 使用者に負担をかけることなく効率的に教示作業を行うことができる動作教示装置の提供
【解決手段】 静電容量スイッチ１１１は、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然に位置する場所に配置されている。よって、使用者は把持部１１０を把持するだけで、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とすることができる。つまり、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とするにあたり使用者に特別な操作を要求しないので、動作教示にあたり使用者の操作負担を軽減することができる。圧力スイッチ１１３は、静電容量スイッチ１１１の近傍、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然と位置する場所に配置される。これにより、使用者は、通常のイネーブルスイッチと同様に、把持部１１０を強く握る動作をするだけで、動作入力不可能状態とすることができる。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットにおいてトーチ姿勢の教示が煩雑である。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、トーチＴの姿勢を規定するトーチ姿勢ファイルを作成するＣＰＵと記憶部を備える。トーチ姿勢ファイルは、溶接線上の教示点または溶接開始命令の１パラメータとして設定される。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムを再生する際、トーチ姿勢ファイルが設定された教示点、またはトーチ姿勢ファイルが設定された溶接開始命令が有効となる教示点におけるトーチ姿勢を算出する。角度パラメータを、作業プログラムとは別のファイルとすることで、一度教示したトーチ姿勢の再利用を可能とすると共に修正も容易となる。 （もっと読む）

【課題】ユーザ座標系がポジショナに搭載又はマニピュレータに把持されたワークの形状に合わせて設定されている場合、ワークの位置姿勢が変わるとユーザ座標系の再設定が必要になる。
【解決手段】ワークＷの形状に応じた軸方向を有するユーザ座標系Ｃｕの設定する際に、特徴点Ｅ１〜Ｅ３の位置教示に加えて、特徴点の位置座標値を記憶する座標系を、少なくともワーク座標系を含む複数の座標系の中から選択する。特に、ユーザ座標系Ｃｕを、ポジショナＰ（またはマニピュレータＭとは別のマニピュレータ）に搭載されたワークＷの形状に応じて設定するときは、特徴点の位置座標値をワーク座標値で記憶する。このことによって、（ｂ）のように、ポジショナＰが回転してワークＷの位置姿勢が変化したとしても、ユーザ座標系Ｃｕが追従する。すなわち、ユーザ座標系を再設定することなく、そのまま利用することができる。 （もっと読む）

【課題】所定の製造ラインで作業される新たなワークに対し、この製造ラインの特性を考慮したティーチングデータを効率的に作成することを可能にする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法およびティーチングデータ作成装置を提供すること。
【解決手段】ワークに設定された複数の作業点のそれぞれでエンドエフェクタにより作業を行う多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、ティーチングデータ供給対象の多関節ロボットが前記作業点のそれぞれに対して作業するときのエンドエフェクタの各姿勢の制御データを取得し（ステップＳ３）、制御データの中から、ティーチングデータ作成対象のワークに設定された作業点にほぼ一致する作業点を特定し（ステップＳ７）、当該作業点での前記エンドエフェクタの姿勢の制御データに基づいて前記ティーチングデータを作成する（ステップＳ９）ことを特徴とする。 （もっと読む）