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Fターム[3C269SA19]の内容

数値制御 (19,287) | 教示方法、教示手段 (478) | 記憶させる位置を操作者が選択するもの (56)

Fターム[3C269SA19]に分類される特許

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【課題】操作装置に印字されたキー名称が、作業者が使用する言語で表現されていない場合、操作を誤る可能性がある。
【解決手段】操作装置TPは、制御対象を操作するための複数の操作キー8がレイアウトされた操作部6と、操作キーの入力に応じた画面が表示される表示部5とを有している。操作部6には、操作キーの名称が作業者の母国語とは異なる言語で印字されている。操作装置TPの本体または接続先のコントローラは、操作キーの名称を作業者の母国語によってガイドするためのガイド情報を記憶する記憶手段を備える。そして、所定の操作が行われると、作業者の母国語によって操作キーの名称および画像が表示部5に表示される。本発明により、作業者は自身が普段使用する母国語によってキー名称を認識することができる。 (もっと読む)


【課題】ロボットの手先の姿勢が一定の条件を満たすように補間できるロボットの位置姿勢補間方法を提供する。
【解決手段】各教示点を通過する移動軌跡がスプライン曲線となるように補間点を生成し(S3)、各教示点毎に、教示点と同じ座標系における撮像対象物の座標を求め、各教示点に対応する撮像対象物の座標間を、スプライン曲線により補間して補間点を生成する(S4)。教示点側の補間点を始点,撮像対象物側の補間点を終点とするアプローチベクトルを全ての補間点に対して求め(S5)、2つの教示点間の各補間点におけるノーマルベクトルの回転角を補間すると(S6)各補間点に立つアプローチ,ノーマルベクトルの外積よりオリエントベクトルを求め(S7)各補間点と3つの姿勢ベクトルの座標とから各補間点における手先の姿勢を決定する。 (もっと読む)


【課題】従来、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部(1)と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置(2)とを含み、制御装置(2)は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部(4)と、作業プログラムに指定された教示速度に、速度変化比を乗算した速度指令にてロボット機構部(1)を動作させたときに、センサにより検出された結果から、ロボット機構部の制御対象の軌跡又は位置を目標軌跡又は目標位置に近づけるため、もしくは制御対象の振動を抑制するための学習補正量を算出する学習を行う学習制御部(3)と、を有し、ロボット機構部の制御対象位置が速度変化比に依らず一定の軌跡を移動するように処理を行うことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】
溶接線の進行方向が大きく変化するワークに対してセンシングを行う場合、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更する必要がある。このため、教示に時間を要したり、ロボットがワークや治具等と干渉したりする。
【解決手段】
マニピュレータM1に取付けられた溶接トーチ14に対して開先位置検出センサLSが可動機構62を介して設けられる。溶接線の進行方向が変化する場合は、開先位置検出センサLSの溶接トーチ14に対する相対位置であるセンシング位置を、ロボットの姿勢変更により変更するのではなく、可動機構62により変更するようにしている。教示工数低減、干渉低減を図ることができる。 (もっと読む)


【課題】周辺機器との干渉を抑えるために記録される位置データの容量を抑えつつ、作業者に位置データの記録操作を意識させずにティーチングを行うことができるティーチング装置を得ること。
【解決手段】ティーチング装置50は、ロボットに対して動作経路のティーチングを行うティーチング装置であって、ロボットを移動させる際に操作される入力部に対する操作内容を受信する受信部と、ロボットの位置を検出する位置検出部と、入力部に対する操作内容が切替えられたときのロボットの位置データを位置検出部に送信させる制御部と、位置検出部から送信された位置データを記録する記憶部と、を備える。 (もっと読む)


【課題】円弧状部分から直線部分に入る位置を正しくティーチングできず、直線部分に入った位置をティーチングしてしまっても、ツール先端に円弧状部分により近い形状の軌跡を辿らせる。
【解決手段】4つのティーチング位置P1〜P4のうち、P1からP2の間、P3からP4の間は直線補完する。P2が作業対象部分の直線部分から円弧状部分に入った位置に正しくティーチングし、P3は円弧状部分から直線部分に入った位置をティーチングした場合、P2とP3との間は楕円で曲線補間する。この場合、P2には楕円の長径部分が接するので円に近く、P3には短径部分が接するので直線に近くなり、結果として作業対象部分の形状に近くなる。 (もっと読む)


【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間と、移動後のツールの先端位置の目標位置に対する位置誤差とに基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 (もっと読む)


【課題】対象ワークのCADモデルや作業内容雛形が不要で、ロボット動作の制約事項を考慮してロボット動作教示とその際の画像処理を支援する装置を提供する。
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、2次元画像・3次元データ処理部が表示した対象ワークに係る2次元画像と3次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。 (もっと読む)


【課題】 使用者に負担をかけることなく効率的に教示作業を行うことができる動作教示装置の提供
【解決手段】 静電容量スイッチ111は、把持部110を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然に位置する場所に配置されている。よって、使用者は把持部110を把持するだけで、ティーチング装置100を動作教示可能状態とすることができる。つまり、ティーチング装置100を動作教示可能状態とするにあたり使用者に特別な操作を要求しないので、動作教示にあたり使用者の操作負担を軽減することができる。圧力スイッチ113は、静電容量スイッチ111の近傍、把持部110を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然と位置する場所に配置される。これにより、使用者は、通常のイネーブルスイッチと同様に、把持部110を強く握る動作をするだけで、動作入力不可能状態とすることができる。 (もっと読む)


【課題】
作業プログラムの教示修正時に、教示データ或いは溶接区間に応じて最適な座標系が自動設定されることにより、教示修正における座標系選択に必要な操作を低減することができるアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御装置RCは、マニピュレータ10を手動操作するためのテーブル座標系Cw、溶接線座標系を作業プログラムに関連付けて記憶する。ロボット制御装置RCは、作業プログラムの教示修正時にマニピュレータ10を手動操作するティーチペンダントTP、及び、教示修正時に作業プログラムと関連付けされたテーブル座標系Cw、溶接線座標系を自動設定する。ロボット制御装置RCは、教示修正時に、ティーチペンダントTPによる操作指令があったとき、設定したテーブル座標系Cw、溶接線座標系でマニピュレータ10を制御する。 (もっと読む)


【課題】ロボット軌跡生成装置を提供する。
【解決手段】疑似3次元空間を設定し、読み込んだ2次元データをこの3次元空間での特定の面に貼り付ける。この結果、3次元データが生成され、この3次元データに基づいてロボットのツール軌跡を生成する。2次元データが複数の面に跨る場合も、一筆書きでのロボットのツール軌跡を生成する。 (もっと読む)


【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント40又は手動狙い調整器70により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント40により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではCPU22は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ10を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではCPU22はアークセンサユニット50が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ10を移動制御する。 (もっと読む)


【課題】作業効率の向上化が図れ、なお且つ、危険も伴わないロボット教示システムを提供することを目的としている。
【解決手段】ワークWに対して溶接等の作業を行うロボット1と、前記ロボット1の作業現場を撮影可能な複数の多視点画像撮影カメラ2と、前記各多視点画像撮影カメラ2によって撮影された画像を取得し、且つ、その取得した画像から前記ロボット1の作業現場の任意視点画像を生成する画像生成手段と、前記生成された任意視点画像を表示する表示手段と、前記表示された画像を用いて前記ロボット1の作動を指示可能な指示手段と、前記指示手段によって指示された作動に応じて前記ロボット1を制御するロボット制御手段とを有してなる。 (もっと読む)


【課題】
手動運転時において、レーザセンサのセンシング点を教示しやすいロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム10はレーザセンサLSのカメラ座標系の視野範囲及びツール座標系とカメラ座標系の変換行列を記憶するEEPROMを備える。又、ツール座標系の第1制御点を制御対象とする第1モードから、カメラ座標系の第2制御点を制御対象とする第2モードに外部操作により切り替える切替キーを備える。ロボット制御装置RCのCPUは、第2モードでは、ティーチペンダントTPによる操作がされた際、変換行列に基づいて第2制御点をレーザセンサLSの制御点としてマニピュレータM1の位置姿勢制御を行う。 (もっと読む)


【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 (もっと読む)


【課題】教示用アームを使用する従来技術のロボット教示装置においては、教示用アームの指示具を教示しようとしている作業点に移動させようとした際、教示用アームの可動範囲を越えているために指示具が所望の作業点に届かない場合、教示作業者は、該指示具が教示しようとしている作業点に届くようロボットを動作させるために、教示用アームからプログラミングペンダントに持ち替えて手動でプログラミングペンダントを操作しなければならず、面倒であった。
【解決手段】例えば、ロボットに取り付けられた教示用アームの余裕に関係した余裕度を求め、求めた余裕度が所望の閾値以下である場合に、当該余裕が小さくならないようにロボットの動作を制御するロボット教示装置を提供する。 (もっと読む)


【課題】 基本3軸などのイナーシャの大きい軸を使用することなくイナーシャの小さい軸のみを使用してウィービング動作させるようにすることで、高い軌跡精度、高い周波数でウィービングを行うことができるようにするとともに、ウィービング動作する平面の制限をなくし任意のトーチ姿勢でウィービング動作させるようにすることで、ワークとの干渉を防止し煩わしい教示作業を不要とする。
【解決手段】 溶接ロボットの手首3軸のうち、最先端の軸を除く直交する直交2軸によって溶接トーチ先端が動く平面に対して垂直な方向に溶接トーチ先端を移動させ得るウィービング軸が、溶接ロボットに追加される。コントローラは、ウィービング移動量を、直交2軸およびウィービング軸それぞれの駆動量に変換する。直交2軸およびウィービング軸をそれぞれ、変換された対応する駆動量だけ駆動させる駆動指令を溶接ロボットに与えることで、当該溶接ロボットをウィービング動作させる。 (もっと読む)


【課題】ロボットを操作するための専門知識を有していなくても作業ノウハウを正確に教示すること。
【解決手段】作業者の手に装着されるモーションキャプチャ2と、モーションキャプチャから送信される3次元座標データに基づき産業用ロボット4を制御する制御部31とを備え、制御部31は、予め定められたサンプリング間隔でモーションキャプチャの位置をサンプリングし、移動距離算出機能31aと、移動速度算出機能31b、および、産業用ロボットの保持部が、ロボットの動作基点設定機能31cで設定された動作基点から移動速度算出機能31bで算出された移動速度で、サンプリングされたすべてのサンプリング点に沿って移動するように、当該産業用ロボットをティーチングする産業用ロボット制御機能31dとを有する。 (もっと読む)


【課題】溶接線倣いが適用できないワークに対しても溶接トーチの少なくとも狙い角のトーチ姿勢の自動調整ができ、ロボット言語プログラミングが不要となり、1つの命令により、数値指定に基づいて所望のトーチ姿勢が得られるアーク溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置10は、1つの指令に応じてマニピュレータM1を駆動制御し、指定距離に基づいてレーザ変位センサLSを、第1センシング点から第2センシング点に移動させる。制御装置10は指令に応じてレーザ変位センサLSが取得した両センシング点の検出結果に基づき溶接線座標系を演算し、溶接線座標系に基づきマニピュレータM1の位置・姿勢を演算し、位置・姿勢に基づき逆演算してマニピュレータM1の各軸角度を求め記憶する。 (もっと読む)


【課題】ロボットのハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロである、ハンドツールによって部品を把持してワークに組付ける動作をロボットに短時間で教示する。
【解決手段】ハンドツールを備えたロボットに動作を教示する教示装置であって、部品組付け方向と直交する方向にハンドツールを平行移動させて該ハンドツールの位置を調整する平行移動操作手段60a〜62bと、ハンドツールを組付け方向と直交する方向に延びる回転中心線を中心として回転させて該ハンドツールの姿勢を調整する回転操作手段64a〜66bと、ハンドツールに作用する力とモーメントを検出する力覚センサと、ハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロの該ハンドツールの位置と姿勢とを作業者が特定するときにすべき平行移動操作手段と回転操作手段に対する操作の情報を、力覚センサの検出結果とハンドツールの位置と姿勢とに基づいて表示する表示手段50とを有する。 (もっと読む)


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