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Fターム[3D232DA04]の内容

走行状態に応じる操向制御 (73,124) | 制御入力信号 (24,979) | 操舵の状態 (8,167) | 前輪舵角 (3,968) | タイヤ舵角 (969)

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【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部(16)は、操舵輪(W)の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部(110)と、操舵輪(W)の実舵角を検出する実舵角検出部(21)と、目標舵角設定部(110)によって設定された目標舵角と、実舵角検出部によって検出された実舵角との偏差に基づいて算出される操舵部(2)の動作量を制御する操舵制御値を操舵部(2)に出力する操舵制御値演算部(120)と、操舵制御値演算部(120)によって算出される所定時間当たりの操舵制御値の変化を制限する傾き制限部(209)と、を備える。 (もっと読む)


【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第1および第2の走行モードにおけるハンドルの操作角度θHとドライブ輪の旋回角度θDの第1および第2の対応関係とθDの第1および第2の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第1の操作角度θHに配置されてドライブ輪がθHに対応する第1の旋回角度θDに配置された状態の第1の走行モードを第2の走行モードへ切換える時、θDが第2の有効角度範囲になく、θH=θH+360×N(Nは整数)なる第2の操作角度θHに対応する第2の旋回角度θDが第2の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθHを第2の有効角度範囲のθDに対応するθHに変更してθDをθDに変更する。 (もっと読む)


【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部16は、操舵輪(W)の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部110と、操舵輪(W)の実舵角を検出する実舵角検出部21と、目標舵角設定部110によって設定された目標舵角と、実舵角検出部21によって検出された実舵角との偏差を算出し、偏差に基づく積分値に基づいて算出される操舵部の動作量を制御する操舵制御値を、操舵部に出力する操舵制御値演算部120と、操舵制御値演算部120によって算出される積分値の上限を制限する積分値制限部205と、を備える。 (もっと読む)


【課題】車両前後方向の力に対するコンプライアンスステア特性をより適切なものとする。
【解決手段】車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車軸に沿って配置したトランスバースリンク部材と、車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車体との連結部がトランスバースリンク部材と車体との連結部よりも後方に位置すると共に、ホイールハブ機構との連結部がトランスバースリンク部材とホイールハブ機構との連結部よりも前方に位置するコンプレッションリンク部材と、トランスバースリンク部材およびコンプレッションリンク部材のホイールハブ機構との連結部よりも外側においてホイールハブ機構と連結し、該ホイールハブ機構との連結部よりも後側においてステアリングラック部材と連結し、車輪を転舵させるタイロッド部材とを有する車両用サスペンション装置とした。 (もっと読む)


【課題】簡単な構造で安価に操舵反力を発生できる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】例えば左操舵される操舵部材2によって伝達機構14を介して第1回転方向X1に駆動された空気圧縮機5が、第1ポート51を吸込口とし、第2ポート52を吐出口とする。空気供給口24からの空気が、吸込口となっている第1ポート51に供給される。吐出口になっている第2ポート52から吐出された圧縮空気は、第2可変絞り20、第2逆止弁18、高圧部16aの分岐部29、上流側還流路30、方向制御弁28および第1下流側還流路32を介して、吸込口となっている第1ポート51に還流される。操舵部材2に、空気圧縮機5の駆動の反力による操舵反力が付与される。 (もっと読む)


【課題】カウンタウエイト台車の旋回走行時に車輪の旋回半径が大きくなることを抑制し、クレーンの作業効率を向上させる。
【解決手段】カウンタウエイト台車制御装置1は、車輪40の操舵角度θを制御する操舵アクチュエータ50と、操舵アクチュエータ50を制御する制御手段80と、を備える。制御手段80は、上部本体20の旋回方向を判別可能な信号が入力される旋回方向入力手段81を備える。制御手段80は、平面視において、車輪40の位置における車輪40の旋回軌道Cの接線L1よりも車輪40(の前後方向前側)が内側を向くように操舵アクチュエータ50を制御する。 (もっと読む)


【課題】簡易且つ適切に旋回モードを移行させる。
【解決手段】操舵装置において、転舵機構は、前二輪および後二輪を有する車両10における前二輪および後二輪の各々をステアリング32の操舵に基づいて転舵する。駆動機構は、前二輪および後二輪の各々を個別に駆動する。転舵機構および駆動機構は、ステアリング32の操舵量が増加する過程において、前二輪を同位相に転舵する通常旋回モードから、前二輪を同位相に転舵するとともに後二輪の旋回外輪に前進方向の駆動力を与え後二輪の旋回内輪に後進方向への駆動力を与える小回り旋回モードを介して、後二輪を逆位相に転舵する信地旋回モードに移行させる。転舵機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪を直進方向に戻すよう転舵する。駆動機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪に後進方向の駆動力を与える。 (もっと読む)


【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両10の旋回状態量に基づいた前輪Wfl,Wfrの転舵角又は前輪Wfl,Wfr及び後輪Wrl,Wrrの夫々の転舵角の制御により車両10の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Wfl,Wfr及び後輪Wrl,Wrrの夫々の転舵角が制御されており、更に車両10の旋回状態が所定よりも大きい高G旋回領域にある場合に、前記前輪Wfl,Wfr及び後輪Wrl,Wrrの夫々の転舵角の制御における後輪Wrl,Wrrの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Wrl,Wrrの転舵角制御を停止させること。 (もっと読む)


【課題】修正操舵を抑えつつ車線に沿った安定した走行を可能とする。
【解決手段】ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置を備える。運転者が操舵する操作子の操舵量の変化に伴い周期的に付与操舵反力を操作子に入力し、一方向に向けた連続する操舵入力中に発生した上記付与操舵反力の数を検出する。そして、本発明は、検出した付与操舵反力の数に応じて、車線に沿って走行するための走行経路を選択し、選択した走行経路に沿って走行するように転舵輪4の転舵を制御する。 (もっと読む)


【課題】装置構成の大型化およびコスト増加を抑えつつ、意図しない旋回を防止できるようにする。
【解決手段】検出ヨーレートが想定ヨーレートの所定範囲外となるような場合に(s160)、検出ヨーレートの作用による本体2の旋回を相殺する方向へ駆動輪53を操舵させるべく操舵トルクを付与しているため(s180)、これにより検出ヨーレートが想定ヨーレートに近い値となる結果、意図しない旋回を防止することができる。このとき、検出ヨーレートを、実際のステアリング51の操作に応じたヨーレートである想定ヨーレートと所定範囲以内に近似させることにより、効果的に意図しない旋回が防止される。 (もっと読む)


【課題】車両旋廻時、車両後部が車両前部よりも旋廻外側に張り出すことを防止し、外輪差を気にすることなく運転できる自動車の車体構造を提供すること。
【解決手段】本発明の自動車の車体構造は、前輪3L,3Rの舵角θ2よりも後輪4L,4Rの舵角θ1が逆位相で相対的に大舵角とする舵角制御手段5と、右旋廻時に右側最大車体基準円11の内側に収まり、左旋廻時に左側最大車体基準円21の内側に収まる外側形状を有する車体2と、を有する。そして、右側最大車体基準円11は、右旋廻時最小回転半径の中心位置Pを中心点とし、車幅方向中心位置Oをはさんで中心位置Pと反対側の車体2上に設定する左車体基準点10を通る。また、左側最大車体基準円21は、左旋廻時最小回転半径の中心位置Qを中心点とし、車幅方向中心位置Oをはさんで中心位置Qと反対側の車体2に設定する右車体基準点20を通る。 (もっと読む)


【課題】電動モータのトルクが伝達されるラックが可変比ラックである電動パワーステアリング装置において、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】q軸電流指示値生成部は、現在のラック軸位置におけるアシスト側ラックゲインGaを求める。次に、q軸電流指示値生成部は、操舵トルクとアシスト側ラックゲインGaがラックゲイン基準値Gaoである場合のq軸電流指示値(基準q軸電流指示値Iqo)との関係を記憶したマップを用いて、操舵トルクTに応じた基準q軸電流指示値Iqoを求める。次に、q軸電流指示値生成部は、基準q軸電流指示値Iqoを、アシスト側ラックゲインGaに対応したq軸電流指示値Iに変換する。 (もっと読む)


【課題】スタックの解消に対してより高く貢献することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御装置は、アシストモータの電流制御により転舵輪の転舵角θtを変更する自動操舵制御を行なう。そして、自動操舵制御により転舵輪のグリップが発生した転舵角θtを検出する。 (もっと読む)


【課題】車両の走行経路と目標経路とのずれを小さくすることのできる車両操舵装置の制御装置を提供する。
【解決手段】左転舵輪20は、中心点Pを幅方向に通る中心軸Hj周りに、ドライブシャフト64の回転に伴って回転可能にナックル62に取り付けられている。左転舵輪20の中心点Pを径方向に通る軸Tjを、左転舵輪20の中心点Pを幅方向に通る中心軸Hj周りに回転させたときにできる回転面から、衝撃吸収機構65の中心軸Kjが、ドライブシャフト64側に傾斜角θkだけ傾斜するようにナックル62を取り付ける。この中心軸Kj周りの左転舵輪20の回転角度を転舵要素角θtとして、この左転舵輪20の向きの制御に用いる。右転舵輪についても同様である。 (もっと読む)


【課題】操舵支援トルクの急激な変化や断続的な変化を抑制することが可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】走行路における目標通過位置へ到達するまでに自車両が目標とする姿勢角及び横位置を算出する誘導状態算出部16と、誘導状態算出部16が算出した姿勢角及び横位置と、自車両の現在の姿勢角、横位置及びヨーレートに基づき、誘導経路を生成する誘導経路生成部18と、誘導経路を自車両が走行するための目標操舵角を算出する目標操舵角算出部22と、現在操舵角を検出する操舵角センサ20と、目標操舵角と現在操舵角との差分である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出部24と、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出する操舵支援トルク算出部26と、操舵支援トルクを操舵輪へ出力する操舵支援トルク出力部32を備える。 (もっと読む)


【課題】タイヤのグリップ状態およびスリップ状態の双方において、車両仕様の変更による影響を受けることなく、目標方向に対する車両の進行方向のずれを小さくすることのできる車両姿勢制御装置を提供する
【解決手段】ヨーレートセンサの出力を「実ヨーレートγ」とし、車両1の左右中心軸C上に存在する任意の基準点において、進行方向DFが車両1の左右中心軸Cのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「車体すべり角β」とし、目標方向BFが車両1の左右中心軸Cのうち基準点よりも前方の部分に対してなす角を「目標すべり角β*」とし、目標すべり角β*と車体すべり角βとの差(β*−β)を「角度差Δβ」とする。所定の目標方向BFに対する車両1の進行方向DFの角度を制御するために、車両姿勢制御装置は、角度差Δβの符号と実ヨーレートγの符号との関係に応じて車両1の前輪31,32および後輪33,34の少なくとも一方を制御する。 (もっと読む)


【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに基づいて規範ヨー応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいてゲインyを演算する非線形フィルタ17と、規範応答ベース値にゲインyを乗算して規範ヨー応答を演算する乗算器18と、を備える。 (もっと読む)


【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際(s120「YES」)、操舵輪53の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに(s130「NO」)、切替条件が満たされていないことを通知することができる(s140)。 (もっと読む)


【課題】転舵モータの過熱時に操舵輪と転舵輪とを機械的に結合しても、運転者が負担する操舵トルクの増加を抑制することが可能な、車両の操舵制御装置及び操舵制御方法を提供する。
【解決手段】操舵輪32の操作に基づいて転舵輪24を転舵させる転舵モータ2の温度が、予め設定したクラッチ締結温度を超えているか否かを判定し、転舵モータ2の温度がクラッチ締結温度を超えていると判定すると、操舵輪32と転舵輪24との間のトルク伝達経路を機械的に分離する開放状態にあるクラッチ6を、トルク伝達経路を機械的に連結した締結状態に切り換えた後も、操舵輪32の操作に応じた目標転舵角を算出し、この算出した目標転舵角に応じて転舵トルクを制御する転舵モータ2の駆動制御を継続させる。 (もっと読む)


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