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Fターム[3D232DA61]の内容

走行状態に応じる操向制御 (73,124) | 制御入力信号 (24,979) | 電動機状態量 (3,403)

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【課題】モータ制御装置と電動モータが一体となった組込みユニットに対応し、精度が高い電動モータの良否判定を行う。
【解決手段】電動モータユニット10に入力される入力トルク信号を取得し、電動モータMの出力トルクを検出し、電動モータMの温度を検出し、検出された電動モータMの出力トルクを温度で補正し、温度補正された電動モータMの出力トルクの、入力トルクに対する関係を、あらかじめ用意した電動モータの出力トルクの入力トルクに対する基準関係に近づけるように、電動モータユニット10内で電動モータMに供給されるモータ電流を補正する。このために補正に必要な値をEEPROM19に書き込む。 (もっと読む)


【課題】新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータRm抵抗を更新する。具体的には、モータの誘起電圧EXが第1判定値GAよりも小さいことに基づいて、モータ抵抗Rmを更新する。また、誘起電圧EXが第2判定値GBよりも小さいとき、モータ電圧Vmをモータ電流Imにより除算した値である除算値を新たなモータ抵抗Rmとして設定する。 (もっと読む)


【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、各仮想移動点を新たな基準点とする基準点更新処理手段と、車両を仮想移動点まで移動させるための仮想移動条件が成立するかどうかを判断する仮想移動条件判断処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記仮想移動条件及び移動可能条件が成立する場合に、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。仮想移動条件及び移動可能条件が成立するまで車両が仮想的に移動させられる。 (もっと読む)


【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、各仮想移動点において、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段と、移動可能条件が成立しない場合、経路パターンを変更する経路パターン変更処理手段とを有する。前記移動可能条件が成立しない場合に前記経路パターンが変更されるので、経路を確実に生成することができる。 (もっと読む)


【課題】車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができるようにする。
【解決手段】車両を、基準点から仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、各仮想移動点を、新たな基準点とする基準点更新処理手段と、車両を仮想移動点まで仮想的に移動させるための仮想移動条件が成立するかどうかを判断する仮想移動条件判断処理手段と、車両を目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、仮想移動条件及び移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。仮想移動条件は、仮想移領域内に障害物が存在する場合に成立せず、障害物が存在しない場合に成立する。 (もっと読む)


【課題】 転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータに対する負荷を適切に低減する車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 転舵アクチュエータ作動制御部46bは、車両が停止しているときにVGRSモータ21の作動状態を判定し、状態に応じてモータ21の出力を低下させる。すなわち、制御部46bは、転舵角センサ45による左右前輪FW1,FW2の検出転舵角δの変化に基づき、モータ21が停滞状態にあるときに駆動回路47を介してモータ21の出力を低下させる。一方で、制御部46bは、制駆動制御部46aに対して、モータ21の作動を補助するために前輪FW1,FW2を制駆動制御するように指示する。これにより、制御部46aは、一方の輪に対して駆動力を付与するとともに他方の輪に対して制動力を付与することにより、前輪FW1,FW2間で転がり量の差を生じさせてモータ21の作動を補助する。 (もっと読む)


【課題】障害物を回避するため、運転者の操作に寄らずに車輪を操舵する場合に、ヨー運動が発生することを抑制して車両が安定して走行できる装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両の走行安全装置は、障害物を検知する手段(18,19,51)と、車両の運動状態を検出する手段(13〜17)と、障害物と車両との接触を予測する手段(52)と、接触が予測された場合に接触を回避する方向に前輪を操舵する手段(22,53,54)と、前輪の操舵方向と同方向に後輪を操舵する手段(24,53,54)とを備えことを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】 3相モータの1相が通電不良となり2相通電駆動する場合に、エネルギーロスを抑えつつモータを良好に回転させる。
【解決手段】 2相通電指令部107は、電動モータ20への通電不良が1相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない2相を使って電気角θeの変化に対して変動しない目標アシストトルクを発生するための理論上の2相通電用電流演算式と、電動モータ20の上限電流を規定する最大電流と、2相通電用電流演算式における電気角θeを進める進角量θaとに基づいて、2相通電用の指令電流を演算する。進角量設定部110は、電気角θeと操舵トルクTrとに基づいて、進角量θaを設定する。 (もっと読む)


【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行え、構成のコンパクトなステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸10と機械的に連結されないステアリングホイール1と、そのホイール操舵角を検出する操舵角センサ2と、ステアリングホイール1に反力トルクを付与する操舵反力モータ4と、転舵モータ6および操舵反力モータ4を制御するステアリング制御部5aとを備える。転舵モータ6は、操舵軸10のボールねじ部10aに螺合するボールナット18を回転駆動して転舵を行う。転舵モータ6とは別に、トー角を調整するトー角調整用モータ7を有するトー角調整機構16を設ける。転舵モータ6が失陥したとき、トー角調整用モータ7のロータ26をボールナット18に連結しトー角調整用モータ7で転舵を行なわせる切換手段17を設ける。 (もっと読む)


【課題】操舵感覚に応じた的確な補助力を供給して、操舵フィーリングを良好にすることが出来る電動式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリング1の操舵トルクTに基づいて微分指令値Tを算出し、操舵トルクTと車速Vに基づいて微分ゲインgと第1電流指令値Iとを算出し、操舵トルクTと角速度AVに基づいてゲインGを算出し、微分指令値Tと微分ゲインgとに基づいて第2電流指令値Iを算出し、第1電流指令値IとゲインGとに基づいて第3電流指令値Iを算出し、第2電流指令値Iと第3電流指令値Iとに基づいて駆動電流指令値Iを算出し、当該駆動電流指令値Iに基づいてモータを駆動する。 (もっと読む)


【課題】 車両用パワーステアリングシステムにて、エンジンによって駆動される補機を駆動するベルト・プーリー機構の負荷を低減すること。
【解決手段】 車両用パワーステアリングシステムは、電気モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、エンジンによって駆動される油圧ポンプを動力源とする油圧パワーステアリング装置と、エンジンによって駆動されて補機を駆動するベルト・プーリー機構を備えている。また、車両用パワーステアリングシステムは、前記ベルト・プーリー機構に加わる実負荷に相当する想定負荷を演算する負荷演算手段(ステップS12)を備えるとともに、前記想定負荷に応じて前記実負荷を低減すべく前記電動パワーステアリング装置が担う操舵補助力と前記油圧パワーステアリング装置が担う操舵補助力の分担配分を変更する分担配分変更手段(ステップS11とS13〜S18)を備えている。 (もっと読む)


【課題】操作感を容易に変更可能で、また、複数の操作部の連動操作を可能にするバイワイヤ式操作装置を提供する。
【解決手段】バイワイヤ式操作装置1は、操作レバー20を有する右コントローラ2と、操作レバー30を有する左コントローラ3と、右ギア部22と、右モータ部23と、右角度センサ部24と、左ギア部32と、左モータ部33と、左角度センサ部34と、制御部4と、を備えて構成され、操作レバー20、30の角度θ、θ及び角度差φに基づいて中立位置に戻ろうとする力を模した操作感力成分Tと、ワイヤの張力を模した連動操作力成分Tとを算出し、操作感を生成する。 (もっと読む)


【課題】運転者によるハンドル角度の微調整を必要とすることなく、任意の車両移動軌跡により駐車することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータを備える電動パワーステアリング装置であって、運転者が記憶スイッチ21をオンしてからオフするまでの間、運転者が実施した駐車又は車庫入れの車両移動軌跡を記憶し、運転者が駐車支援スイッチ22をオンしてからオフするまでの間、記憶された車両移動軌跡を再現するように、電動モータ12を駆動制御してハンドルを自動転舵することで駐車支援を行う。 (もっと読む)


【課題】ホイールインモータ7を有する車両2において、アシストモータ5を適切に小型化することができるパワーステアリング装置1を提供する。
【解決手段】パワーステアリング装置1は、据え切り時に、アシストモータ5から減速機構6を経て転舵輪3に伝達されるトルクと、ホイールインモータ7から得られるトルクとにより、転舵輪3の転舵をアシストする。これにより、パワーステアリング装置1は、据え切りトルクとして、アシストモータ5およびホイールインモータ7の両方から得られるトルクを利用することができる。ここで、停車状態も含むあらゆる車両2の走行状態において、最も大きな操舵トルクが必要となる状態は停車状態である。このため、据え切りトルクおよびホイールインモータ7の出力能力に基づいて、アシストモータ5の出力能力および体格を決定すれば、アシストモータ5の体格を適切に小型化することができる。 (もっと読む)


【課題】スプリットμ路における制動において低μ側の車輪の制動力を最大限に活用しつつ車両の制動距離を低減する車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】左右後輪2L,2Rのトー角を各々独立して制御する後輪トー角制御装置を備えた車両挙動制御装置であって、後輪トー角制御装置は、車両の制動時において後輪軸上の左右後輪2L,2Rの路面との摩擦係数の差を検出したとき、高い摩擦係数側の後輪のみトーアウト側に向きを変えるように制御することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】トルクセンサ系の異常の種別を識別することによって、軽微な異常に対してはアシストを制限すると共に、アシストを継続するようにした高性能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】非接触式トルクセンサにより検出されたトルク信号に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値でモータを駆動制御することにより車両の操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、前記非接触式トルクセンサをメイン及びサブの2重系とし、メイントルク信号及びサブトルク信号の出力状態及び前記非接触式トルクセンサの駆動信号に基づいて正常、回路異常及びハーネス異常を識別し、前記回路異常が検出された時にはアシスト量を制限しつつ前記アシスト制御を継続する機能を設ける。 (もっと読む)


【課題】より適切に盗難防止を図ることができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】本発明による操舵装置1は、操舵量を入力する操舵量入力手段2と、車輪の転舵を行う転舵手段6、9と、操舵量に基づいて操舵量を演算して当該操舵量に基づいて転舵手段6を制御する制御手段5と、制御手段5のフェール時に操舵量入力手段2と転舵手段9を機械的に接続する接続手段10と、IGOFF時に接続手段10の接続を防止する接続防止手段19とを有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】操舵反力トルクの大きさが特定の操舵速度領域に於いて低下することを補償するだけでなく、操舵速度の変化に伴う操舵反力トルクの位相の変化を抑制する。
【解決手段】基本アシストトルクTab等が演算され(ステップ20〜40)、時定数Tn等のフィルタパラメータが演算され(ステップ50)、ゲインGsが演算される(ステップ60)。そして操舵速度s・θが演算されると共に、操舵速度s・θを二次遅れ一次進みのフィルタにて処理した値とゲインGsとの積として補正トルクTcmpsが演算される(ステップ100)。更に基本アシストトルクTab等と補正トルクTcmpsとの和として最終目標アシストトルクTaが演算され(ステップ130)、アシストトルクが最終目標アシストトルクTaになるよう制御される。(ステップ140)。 (もっと読む)


【課題】電動式動力舵取装置の故障に係るデータを、制御回路に過剰の負荷をかけることなく記憶させ、制御系の安定化を図る
【解決手段】車両の操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータと、この電動モータを制御する制御装置とを備えた電動式動力舵取装置。この舵取装置は、前記操舵系、電動モータ又は制御装置において生じた異常に係るデータを、前記電動モータを駆動制御していないときに、電気的書込み及び消去が可能な不揮発性記憶手段に記憶させる。 (もっと読む)


【課題】操舵補助用の油圧シリンダの2つの油室を送油ポンプの2つの吐出口に接続してなる簡素な構成のパワーステアリング装置において、逆入力トルクの影響を受けることなく、良好な応答性にて適正な操舵補助力を発生することを可能とする。
【解決手段】ギヤポンプを用いてなる送油ポンプ7の2つの吐出口を、操舵機構1に操舵補助力を加える油圧シリンダ6の2つの油室61,62に、各別の油路63,64を介して接続する。ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ4と、ステアリングホイール30の操作角を検出する操舵角センサ5と、操舵機構1の動作量を検出する実舵角センサ9とを備え、各センサの検出結果をアシスト制御部8に与え、アシスト制御部8が、トルクセンサ4による検出トルクと操舵角センサ5及び実舵角センサ9による検出角度とに基づいて送油ポンプ7を駆動制御するように構成する。 (もっと読む)


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