【課題】車両を目標走行ラインに沿って走行させるため操舵輪の舵角が目標舵角になるよう舵角可変装置を制御する方法を提供する。
【解決手段】操舵輪の舵角δが目標舵角δtになるよう舵角可変装置を制御することにより車両を目標走行ラインに沿って走行させる車両の走行制御装置に於いて、操舵輪の目標舵角に対する実舵角の追従性悪化の指標値δerrが基準値δｃよりも大きいときには、車両の目標状態量γｔは目標舵角に基づく車両の目標状態量に設定され、これにより舵角の追従性悪化に起因する車両の走行ラインの目標走行ラインからのずれが車両の目標状態量に基づく走行運動の制御によって低減される。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁制御によって軽快な操舵フィーリングを保持しつつ、弱め界磁制御が有効ではなくなって無駄な発熱が発生する事象を、モータの駆動状況に応じて回避する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの駆動状況に対応するトルク電流であるｑ軸電流ＩｑがＩｑ＝Ｉｑ´に設定されたとき、モータ回転数が増加しないで発熱のみが増加するドットを付けた領域１３５内に電流ベクトルｉを設定しないで、ハッチングで示す使用領域１３４内で、弱め界磁電流であるｄ軸電流Ｉｄが使用領域１３４の上限値Ｉｄｌｉｍとなる電流ベクトルｋに設定する。 （もっと読む）

【課題】操縦操作に基づいて制御量を生成する制御ユニットと、キャスタ輪と、制御指令により互いに独立して駆動制御される第１駆動部及び第２駆動部と、第１駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び第２駆動部によって走行駆動される右駆動輪とを備えた自走車両において熟練を要せずに傾斜面を駆動走行しながら自在に横切ることできること。
【解決手段】傾斜横切り走行時に発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを、車両の傾斜度に基づいて、解消するようにキャスタ輪の操向角を制御する。 （もっと読む）

【課題】常に安全側へアシスト制御できるとともに、両トルク検出値を同時に変動させるノイズの影響を除去して耐ノイズ性を向上させた電動パワーステアリング装置を供する。
【解決手段】 車両のステアリング系の操舵トルクを、共通の中立電圧値(Vn)を通り互いに逆位相に設定された第１トルク検出電圧値(Vt1)と第２トルク検出電圧値(Vt2)として互いに独立に検出する第１トルクセンサと第２トルクセンサを備え、操舵トルク演算手段は、第２トルク検出電圧値(Vt2)を電圧の正負を逆にした第２トルク逆電圧値(-Vt2)に変換する逆電圧変換手段と、第１トルク検出電圧値(Vt1)と逆電圧変換手段が変換した第２トルク逆電圧値(-Vt2)との平均電圧値(Va)を演算する平均電圧値演算手段と、平均電圧値演算手段が算出した平均電圧値(Va)に中立電圧値(Vn)を加算して操舵トルク電圧値(Vt)を演算する中立電圧値加算手段とからなる電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】修正操舵に伴う燃費の悪化を抑制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ギヤ比可変アクチュエータの作動を制御するＩＦＳＥＣＵは、ステアリング中立位置のときの操舵角を跨いでステアリングを繰り返し操舵する修正操舵が行われているか否かを判定する修正操舵判定部４３と、転舵角θtの目標となる適正転舵角θt*を推定する適正転舵角推定部５１とを有する修正操舵制御演算部４２を備えた。そして、修正操舵制御演算部４２は、修正操舵判定部４３により修正操舵が行われていると判定された場合に、転舵輪の転舵角θtを適正転舵角θt*とするべく、ゼロでない修正操舵指令角θad*を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】Ａ／Ｄ変換回路数を増やさず、コストアップを招く事なく優れた振動抑制性能を実現する。
【解決手段】操舵トルク信号とモータを駆動する電流信号からオブザーバによりモータ回転速度の振動周波数成分を推定しフィードバックすることにより発振を抑制する電動パワーステアリング制御装置において、トルクＨＰＦ８の後段にトルク位相進み低減器１６を配置し、電流ＨＰＦ９の後段に電流位相進み低減器１７を配置し、トルク位相進み低減器１６は、ハンドル振動周波数fvibとトルクＨＰＦのカットオフ周波数fT_HPFの比と、トルク位相進み低減器のカットオフ周波数fT_compとハンドル振動周波数fvibの比とが同一となるローパスフィルタ特性を有し、電流位相進み低減器１７は、トルク位相進み低減器１６と同一の周波数特性を有するように構成した。 （もっと読む）

【課題】ユニバーサルで、様々な異なる種類の運搬手段による使用のために、容易に取り付けられ、実装され得るような無人運搬手段用の遠隔ナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】移動運搬手段のステアリング機構用の作動および制御システム２であって、該システム２は、２つの反対の方向に回転可能である駆動軸を含むモータ４と、該移動運搬手段の該ステアリング機構に固定されるように構成される固定構造４０と、該モータ４を該固定構造４０と結合するリンク構造２０であって、それにより、該駆動軸の回転運動が該固定構造４０に伝えられて、該移動運搬手段の該ステアリング機構の制御を容易にする、リンク構造２０とを備える、システム。 （もっと読む）

【課題】舵角に対する応答遅れを抑制することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１は、車両のヨーレートを計測するヨーレートセンサ３と、車両の舵角を計測する舵角センサ４と、ＥＣＵ５とを備えている。ＥＣＵ５は、舵角センサ４の計測値に基づいて、車両のヨーレートを推定するヨーレート推定部８と、目標ヨーレートとヨーレートセンサ３によるヨーレート計測値γとの偏差を求める偏差演算部９と、目標ヨーレートとヨーレート推定部８で算出されたヨーレート推定値γ_δとの偏差を求める偏差演算部１０と、偏差演算部９で算出された偏差にＰ項ゲインＫ_Ｐを乗じてＰ項制御ＥＰＳトルクを求めると共に、偏差演算部１０で算出された偏差にＤ項ゲインＫ_Ｄを乗じてＤ項制御ＥＰＳトルクを求めるフィードバック用制御量演算部１１と、Ｐ項制御ＥＰＳトルクとＤ項制御ＥＰＳトルクとを加算する加算部１３とを有している。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ制御（SBW）からパワーステアリング式機械的ステア制御（EPS）への切り替え時、制御周期が長すぎることが原因で発生するステア振動を防止し得るステアリング制御を提供する。
【解決手段】要求制御周期の短いEPS制御の制御周期を、SBW制御の長い要求制御周期（5msec）と同じ長さにした場合、SBW制御からEPS制御への遷移時に、EPS制御が、要求制御周期よりも長い周期で開始されるため、或る制御タスクが完了してから次の制御タスクへ移行するまでの時間的な「ずれ」が大きくなり、ステア振動を生ずる。そこで、制御周期（5msec）内にSBW→EPS状態遷移判定タスクAおよびEPS制御実行タスクEを設定するとき、タスクEをタスクAの終了に同期して開始するよう設定し、EPS制御のためのパワーステアリング制御が開始された時、上記時間的な「ずれ」をなくしてステア振動を防止する。 （もっと読む）

【課題】目標駐車位置への誘導を開始することが可能な範囲をさらに拡大して、より多くの駐車シーンに対応できるようにする。
【解決手段】駐車支援コントローラ１０に自動操舵経路と手動末切り経路との双方の経路演算を行う機能を持たせ、様々な駐車シーンに対応させて、自動操舵経路と手動末切り経路のうちでいずれか有利な誘導経路を選択し、選択した誘導経路に沿って自車を目標駐車位置へと誘導する。 （もっと読む）

【課題】インバータの出力低下を少なくとも抑制しつつ、そのインバータの発熱を抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】インバータ１３ｂのＰＷＭ制御におけるキャリア周波数を、搬送波生成部２８がインバータ温度Ｔｉに応じて制御する。搬送波生成部２８は、インバータ温度Ｔｉが所定のキャリア周波数低減設定温度を超えているときに、インバータ温度Ｔｉが所定のキャリア周波数低減設定温度以下であるときよりもキャリア周波数を低く設定することにより、インバータ１３ｂにおけるスイッチング損失を低減して当該インバータ１３ｂの発熱を抑制する。 （もっと読む）

【課題】駐車モードに応じて適切な出庫モードを選択する表示装置を提供する。
【解決手段】出庫モード選択表示装置は、駐車スペースへの車両の駐車形態を示す駐車モードのそれぞれに対応して、駐車スペースからの車両の出庫形態を示す出庫モードを予め記憶する出庫モード記憶手段と、車両が駐車スペースに駐車するとき、該駐車の駐車モードを判定する駐車モード判定手段と、車両が前記駐車スペースに駐車した後、該車両の乗員からの該駐車スペースからの出庫開始指示を検出する手段と出庫開始指示に応じて、出庫モード記憶手段から、該判定された駐車モードに対応する出庫モードを選択して表示する選択表示手段と、を備える。自動操舵によって駐車された場合のみならず、手動操舵によって駐車された場合にも駐車モードを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】 ドライバのステアリングホイールの保持状態の判定精度を向上させる。
【解決手段】 ステアリングホイールに加わる操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクのパワースペクトルを計算する。ステアリング機構部の共振周波数ｆｍｃｈにおけるパワースペクトル値が第１閾値Ｐｔｈ０以上であるときは、ドライバはステアリングホイールを保持していないと判定する。共振周波数ｆｍｃｈにおけるパワースペクトル値が第１閾値Ｐｔｈ０未満であれば、ドライバはステアリングホイールを保持していると判定する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールと機械的に切り離されたいわゆるステアバイワイヤを有する車両に於いて、操向輪の転舵角がステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなった場合、システムがバックアップに切り替えられるが、この間、運転者に違和感を与えることのない車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールと機械的に切り離された操向輪の転舵角が、ステアリングホイールの操舵角に応じて制御できなくなったとき、ステアリングホイールと操向輪との連結が完了するまでの間、操向輪の転舵角の制御ができなくなる直前の操向輪の転舵角状態に応じて、操向輪の転舵角を制御する。 （もっと読む）

【解決手段】
この発明は、自動車両の回避運転を実行する方法に関する。第１の方法ステップにおいて、自動車両の周囲における対象が、それによって自動車両が衝突進路上にあって、検知される。その後、警告が、自動車両が衝突進路上にあるという結果について、車両のドライバーに出力され、さらに、車両のドライバーのハンドル動作が検知される。自動車両の前輪および後輪が、同一の方向にハンドル動作されるように、外部的に作動可能な後輪ステアリング装置が、続いて切換えられる。さらに、この発明は、回避運転を実行するための装置に関する。同一の方向にハンドル動作される前輪および後輪によって、車両のドライバーが回避運転を制御することができるように、この発明は、同一の方向に作動される外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の車両移動力学結果が補償されることを提供する。この目的のために、さらなる警告が、車両のドライバー対して、同一の方向における外部的に作動可能な後輪ステアリング装置の動作の結果として必要である、より大きなハンドル動作を実行するように促すため、に出力される。 （もっと読む）

【課題】噛み合い部からの騒音の発生を防止することができる揺動歯車装置、伝達比可変機構、および車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】伝達比可変機構５は、第１および第２の軸１１，１２の軸端の外周にそれぞれセレーション嵌合された入力部材２０および出力部材２２を備えている。第１および第２の軸１１，１２の軸端の雄セレーション歯７１，７６および入力部材２０および出力部材２２の雌セレーション歯７３，７８の少なくとも一方に、歯すじ方向Ａ１のクラウニングが施されていて、第１および第２の軸１１，１２がそれぞれ入力部材２０および出力部材２２に対して傾斜できるようにされている。 （もっと読む）

【課題】ステアリング制御装置の失陥時の操舵力補償制御時にてドライバーの操舵感を向上できる車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両１０の操舵角を制御するステアリング制御装置２と、車輪１１ＦＲ、１１ＦＬの駆動力配分を制御する駆動力制御装置３とを備える。また、ステアリング制御装置２が失陥したときに、駆動力制御装置３が左右の車輪１１ＦＲ、１１ＦＬの駆動力配分制御を行うことにより、操舵力補償制御が行われる。このとき、ステアリング制御装置２のステアリングホイール２１の操舵トルクと車両状態量との関係に基づいて、操舵力補償制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者が違和感を感じない連続的な制御変更となる車両制御特性変更方法を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置の車両制御特性変更方法であって、車両操作入力周波数解析部が、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）を算出する第一周波数解析工程と、第一周波数解析工程の後、車両操作入力検出部で検出された操作入力から、所定の閾値周波数より小さい第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）を算出する第二周波数解析工程と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と第一ＦＦ周波数成分割合（λ１）との差（Δλ）と、第二ＦＦ周波数成分割合（λ２）と、に基づいて変更後の車両制御装置の制御特性を決定する工程とを有する車両制御特性変更方法とする。 （もっと読む）

【課題】操舵力制御と制駆動力制御との制御分担比を適切に設定する運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両前方の環境情報に基づいて自車両を操向する運転支援装置を、自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、環境認識手段を用いて自車両の目標操向量を算出する目標操向量算出手段１４０と、操舵輪タイヤが発生するタイヤ力を算出するタイヤ力算出手段１７０と、操舵輪タイヤの限界タイヤ力を推定する限界タイヤ力推定手段１６７と、操舵機構に付与される操舵力を制御する操舵力制御手段２００と、左右輪の制駆動力差を制御する制駆動力制御手段１９０と、目標操向量を所定の制御分担比で割り振ることにより操舵力制御手段の目標操舵力及び制駆動力制御手段の目標制駆動力差を設定するとともに、タイヤ力の限界タイヤ力への接近に応じて、制駆動力制御手段の操舵力制御手段に対する制御分担比を増加させる制御分担比設定手段１８０とを備える構成とする。 （もっと読む）