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Fターム[3D233CA12]の内容

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【課題】加速度センサをタイロッドに比べて動きの小さいラックハウジングに取り付けることができるとともに、加速度センサの出力信号からタイロッドの加速度を推定することができるようになる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ラックハウジングに加速度センサ30が取り付けられている。加速度センサ30はラックハウジング加速度を検出する。位相進み補償処理部52Aは、タイロッド加速度に対するラックハウジング加速度の位相遅れ分だけ、ラックハウジング加速度の位相を進めるための位相進み補償処理を行なう。ゲイン補正処理部52Bは、タイロッド加速度に対するラックハウジング加速度のゲイン減少分だけ、ラックハウジング加速度のゲインを増加させるためのゲイン補正処理を行なう。 (もっと読む)


【課題】一層の小型化をはかるとともに配線設計の自由度を得ながら装置の信頼性を向上させる。
【解決手段】電動パワーステアリング用電子制御ユニットに含まれる第1基板11と第2基板12は、外部接続コネクタ30が一体形成されたコネクタケース13を介して積層され、コネクタケースの第1の縁部と第2の縁部には、第1の面実装部品110と第2の面実装部品120とを接続するインサートモールド成形された端子群131,132,133がそれぞれ実装される。第2基板12に実装された第2の面実装部品120のそれぞれは、第1の縁部に実装された端子群と第2の縁部に実装された端子群のうち、近くに位置する端子群に選択的に接続される配線レイアウト構造を有する。 (もっと読む)


【課題】車両旋回時、特にハンドルの戻し時に運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材10の操舵角を検出する操舵角検出部13と、操舵部材10に操舵反力を付与する反力アクチュエータ15と、車体のヨー角を検出するヨー角検出部33と、少なくとも操舵角検出部13によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ15を制御する反力アクチュエータ制御部16とを備え、反力アクチュエータ制御部16は、ヨー角検出部33によって検出された車体のヨー角の変化に基づいて車体の旋回量を観測し、観測された旋回量が基準角以上であれば、前記操舵部材に付与する操舵反力を、通常よりも増大させる。 (もっと読む)


【課題】車線追従制御中、運転者が車線中央寄りに向かうことを目的として操舵操作の介入を行った場合に、運転者の操舵操作の負担を軽減することができる車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】車線追従制御手段(目標横位置設定部)は、運転者の車線中央lmへの復帰意図があると判定されると目標横位置Y*を車線中央lmに設定し、車線中央復帰意図判定手段(車線中央復帰意図判定部)は、運転者の操舵方向が車線の外側から中央lm側へ向かう方向であり、かつ、検出される操舵状態量(操舵トルクT)が第1の閾値よりも大きい第2の閾値(閾値T2)を越えたとき、または、検出される車両運動状態量(ヨーレートψ'、車速V)から推定される自車両MCの予想軌跡Sにおける所定の前方到達点(予想到達点)SPが車線中央lmを越えたとき、運転者の車線中央lmへの復帰意図があると判定する。 (もっと読む)


【課題】車輪回転速度が設計的に持つ誤差に起因するセルフアライニングトルクの誤推定による制御異常出力を防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて第1のトルク指令値を演算する第1のトルク指令値演算手段31と、車輪回転速度に基づいて第2のトルク指令値を演算する第2のトルク指令値演算手段32と、操舵トルクの異常を検出したときに、第1のトルク指令値に代えて第2のトルク指令値をモータ制御手段に出力する異常時切換手段34と備えている。第2のトルク指令値演算手段32は、車輪回転速度に基づいて推定したセルフアライニングトルク推定値に不感帯を設定し、不感帯反映後のセルフアライニングトルクに基づいて第2のトルク指令値を演算する。 (もっと読む)


【課題】農業用トラクタにおいて、操舵トルクセンサが故障しても確実に操舵力補助制御を継続できるようにする。
【解決手段】農業用トラクタは、エンジンが搭載され且つ前後四輪にて支持された走行機体と、走行機体に設けられた操縦ハンドルと、電動モータ84を有する電動操舵機構と、操縦ハンドルの操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ85とを備える。操舵トルクセンサ85の検出結果に基づき電動モータ84の出力を増減させ、電動操舵機構を介して左右両前車輪を操舵する。走行機体の前後方向の傾斜角を検出するピッチングセンサ104を備える。ピッチングセンサ104の検出結果に基づき電動モータ84の出力を調節可能に構成する。 (もっと読む)


【課題】自然なフィーリングを実現することが容易な電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】アシストトルクを決定するアシスト決定部120は、ハンドルトルク推定値Thに基づいてハンドル側アシストトルクを決定するハンドル側アシスト決定部121と、路面反力トルク推定値Tlに基づいて路面側アシストトルクを決定する路面側アシスト決定部122とを備え、ハンドル側アシスト決定部121をフィルタとし、路面側アシスト決定部122は、路面反力トルク推定値Tlを定数倍する増幅器とする。 (もっと読む)


【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪FL、FR及び後輪RL、RRの舵角を制御可能な転舵機構15、18を有する車両10の装置であって、転舵機構を駆動させる第1転舵手段400、500、600及び第2転舵手段300、310、320、330と、第1及び第2転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段100と、第1転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段410、510、610とを備え、制御手段は、第1転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第2転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第2転舵手段を動作させる。 (もっと読む)


【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ21,22のロータ31,41によって駆動されるボールナット48と、転舵軸6に設けられボールナット48にねじ結合されたねじ軸47とを含むボールねじ機構23が設けられている。転舵軸6の回転は、第1規制機構60によって規制されている。ねじ部材58は、ブッシュ26から取り外すことが可能である。ねじ部材58は、ハウジング5の第2雌ねじ部63およびロータ31の第2挿通孔64を挿通することにより、ロータ31,41の回転を規制する。このとき、ブッシュ26を回転させることにより、転舵軸6は、ボールナット48に対して回転しながら、軸方向X1に変位し、転舵輪の向きが変わる。 (もっと読む)


【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δrを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βrを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 (もっと読む)


【課題】 特定の制御デバイスに可動範囲を超えて負荷が集中することがないよう、制御量を適切に設定する。
【解決手段】 本発明の車両制御装置(1)は、車両(10)の挙動を制御する複数のアクチュエータ(300、400、500、800)と、車両の目標運動状態に対応する目標状態量を設定し、車両の運動状態に対応する状態量が目標状態量となるようにアクチュエータの夫々の制御量を算出する制御量算出手段(100)と、複数のアクチュエータの夫々について重み係数を設定する係数設定手段(100)と、複数のアクチュエータの夫々の制御量に対して重み係数を適用した値に基づく評価関数を算出する評価関数算出手段(100)と、評価関数が所定の条件を満たす制御量を複数のアクチュエータの夫々の最適制御量として用いて、複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段(100)とを備える。 (もっと読む)


【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両(10)の複数の車両挙動制御手段(400、500、600、800)から2以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段(100)と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段(100)と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段(100)と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段(100)と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段(100)と、を備える。 (もっと読む)


【課題】安価に転舵軸の回転を規制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ハウジング5に挿通された転舵軸6が、第1の端部61、第2の端部62、および中間部63を有する。ハウジングに保持された第1のブッシュ71および第2のブッシュ72によって、転舵軸6の第1の端部61および第2の端部62を軸方向X1,X2に摺動可能にそれぞれ支持する。中間部63の中心軸線C3が、第1の端部61の中心軸線C1および第2の端部62の中心軸線C2から所定のオフセット量eだけオフセットされている。ボールナット33の中心軸線C4は、中間部63の中心軸線C3と一致している。ブッシュ71,72によって、転舵軸6の回り止めが達成される。 (もっと読む)


【課題】小型、安価で耐久性に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】前後方向Z1,Z2に離隔した第1軸4および第2軸5の第1の端部41,51間を連結する連結部材7Aにおいて、第1軸4の第1の端部41を固定した第1の連結部71と第2軸5の第1の端部51を固定した第2の連結部72との間の所望の位置に、タイロッド9Aに接続された継手10Aを配置する。タイロッド9Aの姿勢変化を所望に設定し、ラジアル荷重Rの変化を所望に設定する。ラジアル荷重Rを、第2軸5を介して、主にブッシュ94によって受ける。転舵アクチュエータ11に駆動連結されている第1軸4を支持する構造を簡素化する。 (もっと読む)


【課題】後輪位置に配置された車高センサと操舵トルクセンサの検出結果を有効に利用して、車両総重量を正確に推定すること。
【解決手段】この総重量推定装置は、「旋回中」であって且つ車両の前後加速度がゼロを含む所定範囲内にあるとき(定速走行時)、「操舵トルク、前輪スリップ角、及び前輪軸重の間の予め定められた関係」と、操舵トルクセンサにより検出された操舵トルクと、演算された前輪スリップ角とに基づいて前輪軸重Wfを推定する。この装置は、「非旋回中」であって且つ車両の前後加速度が前記所定範囲内にあるとき(定速走行時)、後輪位置に配置された車高センサにより検出された後輪位置の車高に基づいて後輪軸重Wrを推定する。この装置は、推定された前輪軸重Wfと後輪軸重Wrとを加えることにより、車両総重量Wを推定する。 (もっと読む)


【課題】車両周辺の物体について、運転者に気付かせる役割を果たす警報と、回避のために運転者の運転操作を支援するための操作支援とを、運転者に違和感を生じさせないようシームレスに組み合わせる。
【解決手段】後側方など車両周辺に存在する物体を検出し、該物体までの距離を算出すると共に、該物体の相対速度を算出し、車両が物体に到達するまでの余裕時間を算出する。車両には、制御信号をステアリングアクチュエータに印加して操舵を補助する手段が備えられ、上記の距離、相対速度、余裕時間の少なくとも1つに応じて、パルス状の信号を生成し、該パルス状の信号を前記制御信号に重畳して、該重畳された制御信号が、前記ステアリングアクチュエータに印加されるようにする。相対速度が大きくなるほどパルスの周波数を高く、そして、前記距離または余裕時間が小さくなるほど、該パルスのデューティ比が大きくなるように該信号を生成する。 (もっと読む)


【課題】大きな力で自動車操縦機器を一定位置または角度で保持する必要がある状況であっても、アクチュエータのエネルギー消費を抑制し、機器の寿命を確保すると共に、装置の小型化を図る。
【解決手段】自動車の運転を支援する自動車運転支援装置であって、駆動力を発生するアクチュエータと、前記アクチュエータが発生した駆動力を一方向にのみ伝達する不可逆機構と、前記不可逆機構から伝達される駆動力を伝達しまたは切断する切り替え機構と、前記駆動力切断機構が前記不可逆機構から伝達される駆動力を伝達するときに、自動車操縦機器へ前記駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、を備える。 (もっと読む)


【課題】複数の異なる動作で操作することのできるステアリングハンドルを用いて、操作性を向上させることのできる操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置1は、複数の異なる動作で操作することのできるステアリングハンドル12を有する入力部3を備えているため、一つのステアリングハンドル12で第一入力、及び第一入力を除く動作における第二入力を出力することができる。一方、第一操舵部4は、第一入力に基づいて操舵を行うと共に、第二操舵部6は、第二入力に基づいて操舵を行うことができる。従って、運転者は、一つのステアリングハンドル12の操作によって、第一操舵部4及び第二操舵部6を同時に操舵することができる。すなわち、運転者はステアリングハンドルを保持した状態で、後側車輪T2も操舵することができる。 (もっと読む)


【課題】低速時、あるいは停止した状態での据え切りなどの操舵時のパワーステアリングモータの負荷を軽減し、前記パワーステアリングモータの小容量化を実現する。
【解決手段】車両の速度が一定の速度以下の低速走行時あるいはほとんど停止した状態での据え切りなどの操舵時において、ステアリングホイール8の操作によるトルクセンサ値が±Viniにより規定される不感帯の範囲を超えると、前記トルクセンサ値に応じた左前輪1のインホイールモータ2の左前輪目標モータトルク指示値と右前輪3のインホイールモータ4の右前輪目標モータトルク指示値が算出される。そして、左前輪1が前記左前輪目標モータトルク指示値をもとにインホイールモータ2により、また、右前輪3が前記右前輪目標モータトルク指示値をもとにインホイールモータ4により、それぞれパワーステアリングモータ5の操舵アシスト負荷が減少する方向へ回転制御される。 (もっと読む)


【課題】操舵フィーリングに対する違和感を運転者に与えることを抑制することができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】前輪11側のロール剛性あるいは後輪12側のロール剛性の少なくともいずれか一方を制御でき、制御により前輪側のロール剛性と後輪側のロール剛性とのロール剛性の比を可変に設定可能なロール剛性制御手段を備えた車両1に設けられ、運転者により操舵用の操作部材15に入力される操舵力を補助する補助力を出力し、操舵力と補助力とにより操作部材と機械的に接続された前輪を転舵する操舵装置2であって、補助力は、ロール剛性の比に基づいて変化する。 (もっと読む)


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