【課題】転舵用モータの回転角を検出するための回転角センサが故障した場合でも、転舵用モータの回転角を検出するための他の回転角センサを用いることなく、操舵制御を行なえるようになる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】センサ故障判定部５７は、回転角センサ２１の故障を検出すると、第１制御モードから、第２制御モードに、制御モードを切り換える。第２制御モード時には、回転角推定部５５によって推定される第２のロータ角（電気角）θ_ＳＥ２に基づいて転舵用モータ３の実ロータ角（機械角）θ_ＳＭが演算される。そして、この実ロータ角θ_ＳＭが、目標ロータ角演算部４１によって演算される目標ロータ角θ_ＳＭ^＊に回転角維持用指令信号が重畳された後の目標ロータ角θ_ＳＭ１^＊に収束するようにフィードバック制御が行なわれる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの回転運動をステアリングラック軸及びこれに連結されるタイロッドの直線運動に変換し、操舵輪の転舵を行う電動パワーステアリング装置において、常に精度の良いパワーアシスト制御を行うことのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両の走行状態を表す物理量に基づいてステアリングラック軸１６に作用するラック軸力Ｆを演算により推定し、ラック軸１６と前記タイロッド１７Ｒとの、車体の進行方向に垂直な面内に投影した交差角θを求め、前記交差角θに基づいて、推定された前記ラック軸力Ｆを補正する。
【効果】車両の走行中、車両が左右に傾いてサスペンションストロークが発生したときにラック軸力を過大に評価することがなくなる。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１６は、操舵輪（Ｗ）の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部１１０と、操舵輪（Ｗ）の実舵角を検出する実舵角検出部２１と、目標舵角設定部１１０によって設定された目標舵角と、実舵角検出部２１によって検出された実舵角との偏差を算出し、偏差に基づく積分値に基づいて算出される操舵部の動作量を制御する操舵制御値を、操舵部に出力する操舵制御値演算部１２０と、操舵制御値演算部１２０によって算出される積分値の上限を制限する積分値制限部２０５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくする。
【解決手段】車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸２０周りに転舵手段３３を備え、前記転舵手段３３は、転舵アクチュエータ１０の動作によりホイールｗを前記転舵軸２０周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータ１０の動作は、前記転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき制御手段３２が制御し、前記制御手段３２は、前記ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行うインホイールモータ車用転舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】電力不足の状態が発生した場合に、システム重要度に応じた動作制御を行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵ５０は、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に対して、要求信号を送信する。ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０は、要求信号を受信すると、ＶＧＲＳアクチュエータの制御を決定するとともに、ＡＲＳアクチュエータの制御も決定する。要求信号がアクチュエータの動作停止を要求する場合、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０は、ＶＧＲＳアクチュエータおよびＡＲＳアクチュエータを、それぞれ動作停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部（１６）は、操舵輪（Ｗ）の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部（１１０）と、操舵輪（Ｗ）の実舵角を検出する実舵角検出部（２１）と、目標舵角設定部（１１０）によって設定された目標舵角と、実舵角検出部によって検出された実舵角との偏差に基づいて算出される操舵部（２）の動作量を制御する操舵制御値を操舵部（２）に出力する操舵制御値演算部（１２０）と、操舵制御値演算部（１２０）によって算出される所定時間当たりの操舵制御値の変化を制限する傾き制限部（２０９）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思を適切に反映したアシスト制御を可能にする
【解決手段】ＥＰＳシステム１では、目標アシストトルク演算部２０が、トルクセンサにて検出された操舵トルクＴｓに基づき、操舵トルクに応じた値の目標アシストトルクを示す目標電流を演算し、モータ駆動回路５０が、演算された目標電流に基づいてモータ６を駆動させる。また、操舵角センサが操舵角θｓを検出するとともに、微分器６２が操舵角速度ωｓを演算し、さらに操舵状態量演算部２２が、操舵角θｓと操舵角速度ωｓとに基づいて、操舵状態量を演算する。そして目標アシストトルク演算部２０は、演算された操舵状態量に基づき、目標アシストトルクを示す目標電流を変更する。したがって、操舵トルクＴｓだけではなく操舵角速度ωｓによっても目標アシストトルクを変更することができる。 （もっと読む）

【課題】車両前後方向の力に対するコンプライアンスステア特性をより適切なものとする。
【解決手段】車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車軸に沿って配置したトランスバースリンク部材と、車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車体との連結部がトランスバースリンク部材と車体との連結部よりも後方に位置すると共に、ホイールハブ機構との連結部がトランスバースリンク部材とホイールハブ機構との連結部よりも前方に位置するコンプレッションリンク部材と、トランスバースリンク部材およびコンプレッションリンク部材のホイールハブ機構との連結部よりも外側においてホイールハブ機構と連結し、該ホイールハブ機構との連結部よりも後側においてステアリングラック部材と連結し、車輪を転舵させるタイロッド部材とを有する車両用サスペンション装置とした。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング装置が故障する場合に備えて、四輪操舵装置の後輪の転舵機能を利用して、車両の転舵ができる四輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵部材２の操作に基づく操舵トルクを検出するトルクセンサ１０と、操舵角を検出する操舵角センサ４と、トルクセンサ１０の検出値に基づいて前輪を転舵するための補助力を得る操舵補助制御部３１と、操舵角センサ４若しくはトルクセンサ１０の検出値に基づいて後輪を転舵制御する転舵制御部４１とを備え、転舵制御部４１は、操舵補助制御部３１の機能に故障があると判定された場合に、後輪を逆相側でのみ転舵制御する。 （もっと読む）

【課題】機械的な接触を行うことなく、実際の操舵角を目標操舵角で適切に維持できるようにする。
【解決手段】実際の操舵角（検出操舵角）が目標操舵角に到達するまでは、ステアリング５１の操作トルクに応じて操舵輪に付与される操舵トルクが、漸減舵角範囲にわたって上限値から下限値にまで減少していく一方、目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが、この漸減舵角範囲よりも狭い急峻舵角範囲にわたって下限値から上限値にまで増加していく。このように、操舵トルクが変化する操舵角範囲を、目標操舵角への到達以降において狭くすることで、操舵トルクの変化率が大きくなるため、その到達前に比べて操舵トルクが急峻に上限値まで増加していく。こうして、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが十分に大きくならない、というような操舵角範囲も当然狭くなる（漸減舵角範囲＞急峻舵角範囲）。 （もっと読む）

【課題】駆動モータ９の駆動指示量が全開に近い状態のときに、前進・後退を切換えるシフト操作を行うと、車両に慣性力が残っており、駆動輪５を駆動する駆動モータ９に多くの電力を要する。この状態にあるとき転舵モータ１９の消費電力が大きいと、駆動輪５の駆動用の電力が不足するおそれがある。
【解決手段】駆動輪５を駆動する駆動モータ９の制御量を指示するアクセルペダル２５の開度を検出し、前記アクセル開度が所定値以上であり、かつ、シフトレバー２４の操作によって前進・後退切り換え信号の入力がある状態では、前記前進・後退切り換え信号の入力から所定の時間Ｔ以内において、前記転舵モータ１９の駆動電流を、通常の駆動電流に対して減少する側に設定する。
【効果】シフト操作後の所定時間Ｔ以内において、転舵モータ１９の駆動電流を、通常の駆動電流に対して減少する側に設定することにより、駆動輪の駆動用の電力の不足を解決する。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時、特にハンドルの戻し時に運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、車体のヨー角を検出するヨー角検出部３３と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、ヨー角検出部３３によって検出された車体のヨー角の変化に基づいて車体の旋回量を観測し、観測された旋回量が基準角以上であれば、前記操舵部材に付与する操舵反力を、通常よりも増大させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で安価に操舵反力を発生できる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】例えば左操舵される操舵部材２によって伝達機構１４を介して第１回転方向Ｘ１に駆動された空気圧縮機５が、第１ポート５１を吸込口とし、第２ポート５２を吐出口とする。空気供給口２４からの空気が、吸込口となっている第１ポート５１に供給される。吐出口になっている第２ポート５２から吐出された圧縮空気は、第２可変絞り２０、第２逆止弁１８、高圧部１６ａの分岐部２９、上流側還流路３０、方向制御弁２８および第１下流側還流路３２を介して、吸込口となっている第１ポート５１に還流される。操舵部材２に、空気圧縮機５の駆動の反力による操舵反力が付与される。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で後輪転舵軸の回転および並進を規制することが可能な後輪転舵軸の規制機構を提供する。
【解決手段】後輪転舵装置４０は、後輪転舵軸５０に対して移動可能な規制部材７１と、規制部材７１を後輪転舵軸５０に向けて移動させるソレノイド７４とを有する。後輪転舵軸５０は、軸方向に延びる回転規制溝７２を外面上に有する。回転規制溝７２の底面７２Ｂは、規制部材７１の先端部分７１Ｂの形状に対応するロック穴７３を有する。ロック穴７３は、底面７２Ｂにおいて後輪転舵軸５０の中立並進位置に対応する箇所に位置する。規制部材７１は、後輪転舵軸５０に対する位置として、先端部分７１Ｂが回転規制溝７２の各側面７２Ａに対向し、かつ先端部分７１Ｂがロック穴７３の外に位置する転舵位置、および先端部分７１Ｂがロック穴７３に嵌め込まれる固定位置を有する。 （もっと読む）

【課題】シンプルな構成で軽量化しつつ、コストを抑えたステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング装置において、入力軸３２は、ステアリングホイールの操舵力が入力される。伝達比可変装置３０は、入力軸３２に連結される遊星歯車機構を有し、入力軸３２の入力量に対する出力量の入出力比を変化させる。出力部５４は、遊星歯車機構に接続され、出力量に応じて回転する。ロッド１２，１４は、一端が出力部５４に連結し、他端が車輪２４，２６に連結して出力部５４の回転に応じて車幅方向に移動する。 （もっと読む）

【課題】簡易且つ適切に旋回モードを移行させる。
【解決手段】操舵装置において、転舵機構は、前二輪および後二輪を有する車両１０における前二輪および後二輪の各々をステアリング３２の操舵に基づいて転舵する。駆動機構は、前二輪および後二輪の各々を個別に駆動する。転舵機構および駆動機構は、ステアリング３２の操舵量が増加する過程において、前二輪を同位相に転舵する通常旋回モードから、前二輪を同位相に転舵するとともに後二輪の旋回外輪に前進方向の駆動力を与え後二輪の旋回内輪に後進方向への駆動力を与える小回り旋回モードを介して、後二輪を逆位相に転舵する信地旋回モードに移行させる。転舵機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪を直進方向に戻すよう転舵する。駆動機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪に後進方向の駆動力を与える。 （もっと読む）

【課題】車速センサがフェールした場合であっても、操作性および操縦安定性の低下を抑制する。
【解決手段】操舵装置１０は、右側操舵入力部２０Ｒと、左側操舵入力部２０Ｌと、車速センサ４０と、右側操舵入力部２０Ｒおよび左側操舵入力部２０Ｌの少なくとも一方の操舵角に応じて操舵輪ＲＷを転舵する転舵機構１２と、ステアリングＥＣＵ３０により検出された車速に基づいて、右側操舵入力部２０Ｒおよび左側操舵入力部２０Ｌの少なくとも一方の操舵角に対する操舵輪の転舵角の比である舵角比を設定するステアリングＥＣＵ３０とを備える。ステアリングＥＣＵ３０は、車速センサ４０がフェールした場合、右側操舵入力部２０Ｒの操舵角に対する操舵輪ＲＷの転舵角の比である第１舵角比と、左側操舵入力部２０Ｌの操舵角に対する操舵輪ＲＷの転舵角の比である第２舵角比とを異なる値に設定する。 （もっと読む）