【課題】転舵用モータの回転角を検出するための回転角センサが故障した場合でも、転舵用モータの回転角を検出するための他の回転角センサを用いることなく、操舵制御を行なえるようになる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】センサ故障判定部５７は、回転角センサ２１の故障を検出すると、第１制御モードから、第２制御モードに、制御モードを切り換える。第２制御モード時には、回転角推定部５５によって推定される第２のロータ角（電気角）θ_ＳＥ２に基づいて転舵用モータ３の実ロータ角（機械角）θ_ＳＭが演算される。そして、この実ロータ角θ_ＳＭが、目標ロータ角演算部４１によって演算される目標ロータ角θ_ＳＭ^＊に回転角維持用指令信号が重畳された後の目標ロータ角θ_ＳＭ１^＊に収束するようにフィードバック制御が行なわれる。 （もっと読む）

【課題】ホイール側に転舵アクチュエータが設けられたステアバイワイヤ方式の転舵装置について、小型化および低コスト化を図る。
【解決手段】転舵装置を、車体側に設けられた軸受部５と、軸受部５に横軸部１１が支持されるＴ字型の転舵中心軸１０と、ホイール側に取り付けられたハブキャリアと、アッパーブラケットに固定され転舵中心軸１０の縦軸部１２に外嵌してその縦軸部１２の軸心周りにハブキャリアと一体に回転可能な転舵アクチュエータと、から構成する。車体側と転舵中心軸１０との結合をヒンジ結合によりおこなうことで、構造が簡略化され低コスト化が図られる。構造の簡略化により、転舵中心軸と車体との距離が縮まるため、低車高化、ひいては小型化が図られる。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤ方式の転舵装置について、車両の小型化および低重心化を図る。
【解決手段】転舵装置を、車体側に支持された転舵中心軸１０と、ホイール側に取り付けられたハブキャリア２０と、アッパーブラケット２１に固定されかつ転舵中心軸１０に外嵌してハブキャリア２０と一体に回転可能な転舵アクチュエータ３０と、から構成する。転舵中心軸１０は、ウォームホイール１３を有する。転舵アクチュエータ３０は、ウォームホイール１３に噛み合うウォーム３１ａが形成された従動軸と、従動軸を回転させるモータ３２を有する。転舵中心軸１０は回り止めされているため、モータ３２が駆動すると従動軸は転舵中心軸１０の回りを旋回し、これに伴ってハブキャリア２０が回転し転舵が与えられる。モータ３２が従動軸よりも下方に配置されているため、車両の低重心化が図られ、従動軸と車体との距離を縮められるため、車両の小型化が図られる。 （もっと読む）

【課題】操舵輪の振動を防止できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】制御部（１６）は、操舵輪（Ｗ）の操舵角の目標舵角を設定する目標舵角設定部（１１０）と、操舵輪（Ｗ）の実舵角を検出する実舵角検出部（２１）と、目標舵角設定部（１１０）によって設定された目標舵角と、実舵角検出部によって検出された実舵角との偏差に基づいて算出される操舵部（２）の動作量を制御する操舵制御値を操舵部（２）に出力する操舵制御値演算部（１２０）と、操舵制御値演算部（１２０）によって算出される所定時間当たりの操舵制御値の変化を制限する傾き制限部（２０９）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくする。
【解決手段】車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸２０周りに転舵手段３３を備え、前記転舵手段３３は、転舵アクチュエータ１０の動作によりホイールｗを前記転舵軸２０周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータ１０の動作は、前記転舵手段３３とは別に設けた操舵入力装置３１からの入力信号に基づき制御手段３２が制御し、前記制御手段３２は、前記ホイールｗが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールｗに設けた制動手段３５の制動を解除又は弛緩する制御を行うインホイールモータ車用転舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】車両前後方向の力に対するコンプライアンスステア特性をより適切なものとする。
【解決手段】車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車軸に沿って配置したトランスバースリンク部材と、車軸よりも車両上下方向の下側においてホイールハブ機構と車体とを連結し、車体との連結部がトランスバースリンク部材と車体との連結部よりも後方に位置すると共に、ホイールハブ機構との連結部がトランスバースリンク部材とホイールハブ機構との連結部よりも前方に位置するコンプレッションリンク部材と、トランスバースリンク部材およびコンプレッションリンク部材のホイールハブ機構との連結部よりも外側においてホイールハブ機構と連結し、該ホイールハブ機構との連結部よりも後側においてステアリングラック部材と連結し、車輪を転舵させるタイロッド部材とを有する車両用サスペンション装置とした。 （もっと読む）

【課題】車両旋回時、特にハンドルの戻し時に運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、車体のヨー角を検出するヨー角検出部３３と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、ヨー角検出部３３によって検出された車体のヨー角の変化に基づいて車体の旋回量を観測し、観測された旋回量が基準角以上であれば、前記操舵部材に付与する操舵反力を、通常よりも増大させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で安価に操舵反力を発生できる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】例えば左操舵される操舵部材２によって伝達機構１４を介して第１回転方向Ｘ１に駆動された空気圧縮機５が、第１ポート５１を吸込口とし、第２ポート５２を吐出口とする。空気供給口２４からの空気が、吸込口となっている第１ポート５１に供給される。吐出口になっている第２ポート５２から吐出された圧縮空気は、第２可変絞り２０、第２逆止弁１８、高圧部１６ａの分岐部２９、上流側還流路３０、方向制御弁２８および第１下流側還流路３２を介して、吸込口となっている第１ポート５１に還流される。操舵部材２に、空気圧縮機５の駆動の反力による操舵反力が付与される。 （もっと読む）

【課題】駆動モータ９の駆動指示量が全開に近い状態のときに、前進・後退を切換えるシフト操作を行うと、車両に慣性力が残っており、駆動輪５を駆動する駆動モータ９に多くの電力を要する。この状態にあるとき転舵モータ１９の消費電力が大きいと、駆動輪５の駆動用の電力が不足するおそれがある。
【解決手段】駆動輪５を駆動する駆動モータ９の制御量を指示するアクセルペダル２５の開度を検出し、前記アクセル開度が所定値以上であり、かつ、シフトレバー２４の操作によって前進・後退切り換え信号の入力がある状態では、前記前進・後退切り換え信号の入力から所定の時間Ｔ以内において、前記転舵モータ１９の駆動電流を、通常の駆動電流に対して減少する側に設定する。
【効果】シフト操作後の所定時間Ｔ以内において、転舵モータ１９の駆動電流を、通常の駆動電流に対して減少する側に設定することにより、駆動輪の駆動用の電力の不足を解決する。 （もっと読む）

【課題】車速センサがフェールした場合であっても、操作性および操縦安定性の低下を抑制する。
【解決手段】操舵装置１０は、右側操舵入力部２０Ｒと、左側操舵入力部２０Ｌと、車速センサ４０と、右側操舵入力部２０Ｒおよび左側操舵入力部２０Ｌの少なくとも一方の操舵角に応じて操舵輪ＲＷを転舵する転舵機構１２と、ステアリングＥＣＵ３０により検出された車速に基づいて、右側操舵入力部２０Ｒおよび左側操舵入力部２０Ｌの少なくとも一方の操舵角に対する操舵輪の転舵角の比である舵角比を設定するステアリングＥＣＵ３０とを備える。ステアリングＥＣＵ３０は、車速センサ４０がフェールした場合、右側操舵入力部２０Ｒの操舵角に対する操舵輪ＲＷの転舵角の比である第１舵角比と、左側操舵入力部２０Ｌの操舵角に対する操舵輪ＲＷの転舵角の比である第２舵角比とを異なる値に設定する。 （もっと読む）

【課題】小型化と軸方向長さ短縮化が可能なステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵入力装置と、これと機械的に分離された転舵装置２と、操舵入力装置からの入力信号により転舵装置２を制御する転舵制御装置とを備える。転舵装置２は、転舵アクチュータ６と、その回転出力軸７の回転を軸方向への直進運動に変換して操舵リンク機構に伝達する直動機構部８とでなる。直動機構部８は、回転出力軸７の外径側の外輪部材１３と、回転出力軸７に支持されるキャリア１４と、その支持ピン１５に支持されて回転出力軸７・外輪部材１３間に配置された複数の遊星ローラ１６と、遊星ローラ１６の自公転を外輪部材１３や回転出力軸７に対する軸方向への相対移動に変換させる軸方向相対移動手段１７と、遊星ローラ１６の相対移動に応じた外輪部材１３の軸方向移動を操舵リンク機構に伝達して転舵輪を転舵させるアーム１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡易且つ適切に旋回モードを移行させる。
【解決手段】操舵装置において、転舵機構は、前二輪および後二輪を有する車両１０における前二輪および後二輪の各々をステアリング３２の操舵に基づいて転舵する。駆動機構は、前二輪および後二輪の各々を個別に駆動する。転舵機構および駆動機構は、ステアリング３２の操舵量が増加する過程において、前二輪を同位相に転舵する通常旋回モードから、前二輪を同位相に転舵するとともに後二輪の旋回外輪に前進方向の駆動力を与え後二輪の旋回内輪に後進方向への駆動力を与える小回り旋回モードを介して、後二輪を逆位相に転舵する信地旋回モードに移行させる。転舵機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪を直進方向に戻すよう転舵する。駆動機構は、信地旋回モードにおいて、前二輪の旋回内輪に後進方向の駆動力を与える。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両１０の旋回状態量に基づいた前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの転舵角又は前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御により車両１０の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角が制御されており、更に車両１０の旋回状態が所定よりも大きい高Ｇ旋回領域にある場合に、前記前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御における後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御を停止させること。 （もっと読む）

【課題】修正操舵を抑えつつ車線に沿った安定した走行を可能とする。
【解決手段】ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置を備える。運転者が操舵する操作子の操舵量の変化に伴い周期的に付与操舵反力を操作子に入力し、一方向に向けた連続する操舵入力中に発生した上記付与操舵反力の数を検出する。そして、本発明は、検出した付与操舵反力の数に応じて、車線に沿って走行するための走行経路を選択し、選択した走行経路に沿って走行するように転舵輪４の転舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両運動モデルを導入した複雑な制御系を構築することなく、路面左右の摩擦係数の違いや横風等に対する外乱安定化制御を簡単に実現する。
【解決手段】 舵角指令の主な値となるフィードフォワード値を生成するフィードフォワード値生成手段２１と、外乱補正用のフィードバックによる補正量を生成する外乱補正量生成手段２２と、前記フィードフォワード値と補正量とを加算して前記転舵モータ１５を駆動する舵角指令を生成する比較手段２３とを有する。外乱補正量生成手段２２は、車両速度とハンドル角から、車両２０に生じる横加速度を演算し、外乱検出手段２５による横加速度の実測値が目標値に追従するように前記補正量を演算する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで乗員のハンドル操作が違和感なく行われると共に故障時には的確に対応可能なステアバイワイヤ装置を提供する。
【解決手段】ステアリング１１の回転操作によって前輪をフレーム１２に対してトー方向に回転させる車両に用いるステアバイワイヤ装置１において、ステアリング１１の回転角を取得する回転角取得部材２と、回転角取得部材２の取得した角度に応じて駆動力を発生するアクチュエータ３，４と、アクチュエータ３，４の駆動力を前輪のトー方向の回転へと伝達する連結シャフト５と、を有し、連結シャフト５は、アクチュエータ３，４の出力を前輪のトー方向の回転へと伝達する第１の状態と、ステアリング１１の回転力を前輪のトー方向の回転へと伝達する第２の状態と、に移動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。
【解決手段】各操舵輪１５に車輪の舵角を変える転舵アクチュエータ１０を備えるとともに、そのアクチュエータ１０の舵角を独立して制御する転舵制御手段１１を備える。そして、前記制御手段１１が操舵輪１５の転舵アクチュエータ１０を制御して、駐車の際、前記車輪１５を車両の左右方向に向ける。こうすることで、転舵させた車輪と路面との間に摩擦を生じさせて車輪をロックし、車両を制動することにより、駐車用の制動装置を設けることなく、車両駐車時に車輪をロック状態に維持できるようにする。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する反力特性を適切に設定することにより、運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、操舵角検出部１３によって検出された操舵角が第１の切替角θh1以下の第１の舵角領域Ｉにあるか、第１の切替角θh1を超える第２の舵角領域ＩＩにあるかを判定し、操舵角が第１の舵角領域Ｉにあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域ＩＩに入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から単調に減少するように反力アクチュエータを制御する。 （もっと読む）