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Fターム[4C097AA02]の内容

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【課題】使用者のリハビリまたは力増幅の用途において、必要な部位に必要なだけアシストトルクを与える。
【解決手段】アシストロボット制御装置120は、状態検出値に基づいて推定器ゲインを推定する推定器ゲイン演算器121と、状態検出値と推定器ゲインに基づいて状態推定誤差を算出する状態推定誤差演算器122と、状態推定誤差に基づいて使用者トルク推定値を算出する使用者トルク推定器123と、使用者トルク推定値に基づいて動作補助またはリハビリ治療に必要なアシストトルクを算出し、関節モータがアシストトルクを発生するようなモータ電流を出力するアシストトルク演算器124と、を備える。 (もっと読む)


【課題】使用者の歩容の異常を検出することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る歩行支援装置1は、使用者の腿部に装着され、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、使用者の歩行状態を検出する検出手段7と、検出手段7の検出結果に基づいて算出した、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間とに基づいて、使用者の歩容が正常か否かを判定する歩容判定手段93と、を備える。このとき、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間との差が0以下であると、制御手段92を制御して使用者の膝が伸展するように駆動手段6を動作させる。 (もっと読む)


【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、1歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部21〜23の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、検出した区分対応する締付力で各装着部21〜23を締め付ける。 (もっと読む)


【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】固定具によって装置を脚に固定するが、固定具による締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、歩行支援装置1は、各姿勢センサや反力センサの検出値から、各関節アシストアクチュエータに対する歩行アシスト力を決定し出力することで歩行を支援する。一方、決定した各関節アクチュエータに対する歩行アシスト力が所定の閾値を超えるかどうかを判断し、超えている場合には大きなアシスト力を無駄なく脚に作用させるために、固定具アクチュエータを駆動して締付力を強くする。一方、歩行アシスト力が所定閾値以下の場合には、アシスト力の伝達(作用)よりも歩行支援対象者の装着感を優先して、締付力を弱くする。 (もっと読む)


【課題】
カーボンナノファイバーを用いた炭素繊維複合材料及びその製造方法並びに義肢補綴用ライナーを提供する。
【解決手段】
本発明にかかる炭素繊維複合材料の製造方法は、工程(a)と、工程(b)と、工程(c)と、を含む。工程(a)は、シリコーンゴムに平均直径が0.4nm〜230nmのカーボンナノファイバーを混練して第1の混合物を得る工程である。工程(b)は、第1の混合物をロール間隔が0.1mm以下のオープンロールで3分〜10分間混練して第2の混合物を得る工程である。工程(c)は、第2の混合物をロール間隔が0.5mm以下のオープンロールで薄通しを行って炭素繊維複合材料を得る工程である。 (もっと読む)


【課題】歩き方が異なる場合であっても、一定の負担感での歩行支援を行う。
【解決手段】1歩行周期の間における装着者の負担量として角力積(関節モーメントの時間積分値)に着目し、歩行状態によらずに装着者の1歩行周期における角力積が一定となるように各関節のアシストを行う。すなわち、基準となる歩行状態の1歩行周期における角力積から、歩行支援装置がアシストした角力積を除いた角力積を基準角力積zとし、歩行パラメータの値が変化する(歩き方が変わる)ことで角力積が増加したとしても、装着者が負担すべき角力積が基準角力積zと均しくなるようにアシスト率βを設定する。これにより歩行パラメータの値が変わっても、一定の基準角力積zの負担感で歩くことが可能になる。 (もっと読む)


【課題】通気性・透湿性・耐久性が優れ、良好なクッション性を有する義肢用ソケットライナー及びその製法を提供する。
【解決手段】先端部が閉じて基端部が開口した筒状である義肢用ソケットライナーAにおいて、前記ライナーの筒状部は連続気泡を有するシリコーンゴムスポンジ1からなる内層および編物基材2からなる外層から形成され、前記編物基材は外側層もしくは外側編地と内側層もしくは内側編地とからなり、外側層もしくは外側編地は内側層もしくは内側編地より緻密に編成されており、連続気泡を有するシリコーンゴムスポンジは少なくとも内側層もしくは内側編地の空隙を充填して編物基材と一体的に結合しているが、外層の表面には露出していない、義肢用ソケットライナー。また、シリコーンエマルション組成物を硬化させる、義肢用ソケットライナーの製法。 (もっと読む)


【課題】粒状骨置換材料、自己又は異種海綿骨、脱塩された骨マトリクス又はこれらの混合物を提供するための単純なアプリケータキットを開発する。
【解決手段】前端部にブレード付きシャッタ13を有しかつ後端部に第1の固定手段15が装備された中空管12と、一方の端部にハンドル21を有しかつ反対側の端部にプランジャ22を有するロッド2とを有し、該ロッド2が案内スリーブ内に配置されており、該案内スリーブはロッド2に沿って移動することができ、案内スリーブが、管12の内径よりも小さいか又は等しい直径と、アプリケータ1の固定手段15に可逆形式で結合することができる第2の固定手段23とを有する。 (もっと読む)


【課題】・フォームカバー自体が旧態化している。
・ソフトスポンジ製であることから、すぐに破れたり、ズボンに穴も空きやすく、見た目も悪いものになってしまう。
・人の姿をまねていても、所詮は本物ではないという心理的ストレスがあり、幻視痛などの要因にもなる。
【解決手段】効果:膝継手のデザインの美しさも演出の要素として取り入れることで、長く愛用でき、かつ、見せる喜びを感じることが出来る。
効果:「長ズボン用フォームパーツ」を付けている時、外している時、ともに、膝継手の動きを阻害することが無いため、ストレスフリーな動きを実現。
効果:長ズボンを履くときは「長ズボン用フォームパーツ」を装着することで、見た目の違和感もなく、ズボンの破れなどの緩和にも役立つ。
効果:製品自体が、美しさを備えた機械という発想で成り立っており、機能美を積極的に表に出すことで、精神的にもポジティブなり、幻視痛の軽減にも効果がある。 (もっと読む)


【課題】装着したユーザーの疲労を考慮した歩行アシストを実現する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいてアクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Mの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク(連結部)に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定(アシスト量)よりも大きくする。 (もっと読む)


【課題】歩行アシストにおいて、より適切な省エネ制御を行う。
【解決手段】歩行アシスト装置1は、目的地までの全歩行経路を取得し、歩行距離を元に通常のアシストを行った場合に必要な電力量を求める。そして、バッテリ18の残量が目的地に到達するまでの歩行アシストに足りない場合、地面から離れている遊脚のアシスト力を低減してバッテリの消費を低減し、目的地までアシストを継続する。装着者Mの負担が小さいのは、坂道を下るときであり、また、遊脚と立脚では、遊脚のアシスト力を低減した場合の方が装着者Mの負担が小さいと考えられる。そこで、下り遊脚、平地遊脚、下り立脚、平地立脚の順にアシスト力の低減を行うことで、目的地までバッテリが足りるアシスト方法を選択し、実行する。 (もっと読む)


【課題】歩行アシストにおいて、より段差の高い階段をも上ることができるようにする。
【解決手段】通常階段を上る場合、太ももを持ち上げるとともに膝を曲げることで、膝から下の脛の部分を鉛直方向に垂らした状態で足を階段の上に乗せながら上っている(膝曲げ上り)。このため、足を最大上げた場合の高さh1が階段の段差Hよりも高く上がらないと階段を上ることができない。そこで股関節を限界角度θ1まで上げた状態でも足を階段の高さよりも高く上げられない場合には、膝を伸ばすことで足をより高く(h2)上げながら階段を上るようにする(膝伸ばし上り)。 (もっと読む)


【課題】 簡単な構造で実用的に使用できる脚補助装置を提供する。
【解決手段】 脚補助装置1は、装着者Pに装着する装着部2と、装着者Pの左右の足をそれぞれ支持する左右の足部3と、装着部2と左右の足部3とをそれぞれ連結する左右のエアシリンダ5と、左右のエアシリンダ5内の圧力をそれぞれ調節する左右の圧力調節部7と、左右の圧力調節部7を作動させる左右のスイッチ8と、を有することを特徴とする。 (もっと読む)


【課題】弾性エネルギを利用する歩行支援装置であってシンプルな構成の歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置100は、靴2、靴底前プレート12、靴底後プレート22、及び、スプリング18と28を備えている。靴底前プレート12は、つま先と踵の間の位置で靴の側方に伸びる回転軸16で靴2に軸支されている。靴底前プレートの先端はつま先の下へ伸びている。靴底後プレート22は、つま先と踵の間の位置で靴2の側方に伸びる回転軸26で靴2に軸支されている。靴底後プレート22の先端は踵の下へ伸びている。靴底前プレート12と靴底後プレート22は、連動して互いに反対方向に回転するように係合している。スプリング18と28は、靴底前プレート12の先端と靴底後プレート22の先端を下方へ付勢するように配置されている。 (もっと読む)


【課題】パラメータ設定を容易に行うことのできる装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラムの提供。
【解決手段】装着式動作補助装置は、動力を付与する駆動源132と、生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させる第1指令信号を生成する随意制御手段111と、装着者1のタスクのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させる第2指令信号を生成する自律制御手段112と、前記第1及び第2指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段131と、前記動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段141と、前記画面内の指定された位置の座標を検出する検出手段143と、前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを随意制御手段111に設定する設定手段121と、を備える。 (もっと読む)


【課題】進行中の手術(OR)を妨害することなく医療用内部人工器官をコーティングするために使用することができる単純でかつ容易に使用される方法及び装置が提供される。
【解決手段】コーティングされる表面を有する医療用インプラントが提供され、少なくとも1つの医薬的に活性の物質を含有する少なくとも1つの液体を含む弾性変形可能な転移手段と接触させられ、液体が、転移手段との接触により該転移手段から医療用インプラントの表面に転移させられ、特に使用の直前に、液体が、転移手段、好適には転移手段のチャネル、少なくとも1つのリザーバチャンバ、孔、繊維、及び/又は介在するスペースに導入されるか、又は転移手段が液体に浸漬させられ、液体が、転移手段から、好適には転移手段のチャネル、少なくとも1つのリザーバチャンバ、孔、繊維、及び/又は介在するスペースから、コーティングされる医療用インプラント表面へ転移させられる。 (もっと読む)


【課題】動作制御された肢、特に、足首が動作制御された義足を有するシステム及び方法を提供する。
【解決手段】補装具100の下肢部材102の下端部は、旋回軸アセンブリ114で足ユニット104と連結される。図示されているように、下肢部材102は、足ユニット104のつま先部から略後方で且つ上向きに延びる足ユニット104の足首板と連結されている。旋回軸アセンブリ114は、下肢部材102に関する足ユニット104の角運動を可能にする。システムは、足ユニットと下肢部材との間の角度を積極的に制御又は調節するアクチュエータ116を備える。処理モジュールは、センサモジュールから得たデータをもとにアクチュエータの動きを制御する。例えば、検出するモジュールのデータは、使用者の歩行に関連する情報を含み、健常な足首の自然な動きを実質的にまねるように足ユニットを調節するために使用される。 (もっと読む)


【課題】装着者の動作を安定的且つスムーズに支援することを課題とする。
【解決手段】装着型入力装置100は、装着者12の眼球の動作方向に応じた外眼筋生体信号を検出する外眼筋生体信号検出手段140と、装着者12の頭部の動作方向を検出する頭部動作検出手段150と、装着者12の体幹位置を検出する体幹位置検出手段120と、外眼筋検出信号に基づいて眼球の動作方向を判別する視線方向判別手段170と、頭部動作検出手段150により得られた頭部検出信号と体幹位置検出手段120により得られた体幹位置検出信号との差に基づいて頭部の向きを判別する頭部動作方向判別手段180と、視線方向判別手段170の判別結果による視線方向と頭部動作方向判別手段180の判別結果による頭部動作方向とが一致した場合に当該装着者12が当該方向に移動するものと推定する動作方向推定手段190と、推定結果を人支援装置に入力する入力手段200とを有する。 (もっと読む)


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