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Fターム[4C097TB11]の内容

補綴 (46,288) | 義肢の動作;調節;操作 (438) | 歩行動作;屈伸動作;制御機構 (153)

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歩行動作、屈伸動作の制御、調整 (131)
あぐら動作機構

Fターム[4C097TB11]に分類される特許

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【課題】使用者の歩容の異常を検出することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係る歩行支援装置1は、使用者の腿部に装着され、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、使用者の歩行状態を検出する検出手段7と、検出手段7の検出結果に基づいて算出した、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間とに基づいて、使用者の歩容が正常か否かを判定する歩容判定手段93と、を備える。このとき、遊脚動作時間と遊脚完了予測時間との差が0以下であると、制御手段92を制御して使用者の膝が伸展するように駆動手段6を動作させる。 (もっと読む)


【課題】歩行面の種類に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット1は、装着者が歩行のために関節モーメントを発生させる際に、各アシストアクチュエータを駆動して装着者が発生させる関節モーメントを軽減する。装着型ロボット1は、各関節の角度を計算することができ、これら関節の角度とつま先や踵の接地の有無から、装着者が歩行する歩行面の種類を判定する。装着型ロボット1は、判定した歩行面の種類に応じて各アシストアクチュエータの力を調節することにより、平地を歩行しているのと同程度の力加減で階段や坂道を上り下りできるようにする。このように、装着型ロボット1は、各歩行シーンを判定し、歩行シーンに応じたアシスト力を与えることで歩行シーンの違いで人が出力する力を意識することなく歩けるようにする。 (もっと読む)


【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット1は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると1次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット1は、予め装着者の動きを先読みして1次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 (もっと読む)


【課題】装着者の歩行支援に際して装着者に与える違和感を低減する。
【解決手段】本実施の形態では、歩容が変化する場合の一例として、装着型ロボット1の装着者がエスカレータ300に乗る場合を考える。装着者は、エスカレータ300に乗ると、踏板上に立つか、歩くかして歩容が変化するが、エスカレータ300を降りた後は、乗る前と同様の歩き方をすると考えられる。そこで、装着型ロボット1は、エスカレータ300に乗る前に装着者の歩行を支援しつつ、歩行情報を検出してアーカイブに記憶しておき、装着者がエスカレータ300から降りて再び歩き始める際に当該歩行情報を用いて歩行支援を行う。装着型ロボット1は、この制御方法により、装着者がエスカレータ300を降りて歩く際の歩容を推定して先回りして制御するため、装着者に与える違和感を低減することができる。 (もっと読む)


【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置SUは、肘関節A3を挟む上腕部A1に装着される第1サポート部材10と、前腕部A2に装着されると共に第1サポート部材10に連結され、肘関節A3の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第2サポート部材12とを備える。第2サポート部材12は、前腕部A2に装着される前腕装着部45を備え、この前腕装着部45は、前腕部A2の最も細い部位である関節骨格部位A7に保持される保持部51を備える。また前腕装着部45は、肘関節A3から手首関節A4に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部A2を包み込むように装着される。前腕装着部45の前腕部A2に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部A2に対して前腕装着部45が滑り難くなっている。 (もっと読む)


【課題】膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行動作に適応させ、ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、ユーザの脚に沿って装着され、ユーザの膝関節にトルクを加える脚装具と、膝関節角が目標角軌道に追従するように脚装具を制御するコントローラを備える。コントローラは、一方の足が離床してから接地脚の足に対する相対的な遊脚膝位置が予め定められた位置に到達するまでは膝を曲げる方向に漸増する第1目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御し、遊脚の膝位置が前記予め定められた位置に到達してから遊脚着床までは膝を伸ばす方向に漸増する第2目標角軌道に追従するように遊脚の脚装具を制御する。この歩行補助装置は、遊脚膝関節が決められた位置に到達したときに膝関節に加えるトルクを反転するので、ユーザに違和感を与えることがない。 (もっと読む)


【課題】装置が脚に能動的にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、左右の装具とコントローラとヘッドフォンを備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるモータ26を有している。コントローラは、目標関節角の経時的変化を示す目標パターンに従って装具を制御する。また、コントローラは、目標パターンにおける目標関節角の経時的変化が予め定められている条件を満たす変化タイミングを特定し、特定された変化タイミングに先立って変化タイミングの到来を使用者に報知する。アクチュエータが動作するのに先立ってその動作を報知することによって、アクチュエータが能動的に脚関節にトルクを加えるときに使用者が感じる不安を和らげる。 (もっと読む)


【課題】台上に載せて使用する際に、身体の動作補助が適切になされるようにする。
【解決手段】装着型動作補助装置SUは、身体部位に装着される身体装着具10と、台上に設置されて身体装着具10を下方から支持する支持部材20とを備える。身体装着具10は、関節の近位身体部位に装着される第1サポート部材14と、第1サポート部材14に関節の屈曲動作を許容するよう姿勢変位可能に連結され、関節の遠位身体部位に装着される第2サポート部材16とを備える。支持部材20は、身体装着具10に設けた支持凸部44が連結可能な支持凹部124を備える。また支持部材20は、固定支持体106と、固定支持体106に回転および揺動が可能に配設された可動支持体108とを備える。 (もっと読む)


【課題】装着感の向上を図ると共に、体格変化や異なる身体部位での使用を可能とする。
【解決手段】
装着型動作補助装置SUは、関節の近位身体部位に装着される第1サポート部材14と、関節の遠位身体部位に装着される第2サポート部材16とを備え、両サポート部材14,16は第1連結部材60および第2連結部材62により連結される。第1連結部材60および第2連結部材62は、第1サポート部材14に対して回転可能に連結されると共に、第2サポート部材16に対して回転不能に連結されると共に該第2サポート部材16と分離可能で、第1サポート部材14と第2サポート部材16との分離を許容する。第1サポート部材14の外側面に収容設置部36が一体形成され、収容設置部36内にサーボモータ74が配設される。サーボモータ74は、第1ギア78および第2ギア80を介して第1連結部材60に連係される。 (もっと読む)


【課題】本発明は装着者に装着される動作補助装着具をスムーズに動作させることを課題とする。
【解決手段】装着者20が右足を動作させようとすると、ソケット部60に設けられた生体電位センサ110は右足大腿部22の皮膚表面から生体電位を検出する。随意的制御手段212は、制御信号d1を生成し、駆動電流生成手段220は、制御信号d1に基づいてモータ駆動電流eを生成して動作補助装着具30のモータユニット90に出力する。義足80の歩行動作に伴って各物理量センサで検出されたセンサ信号fが感覚フィードバック信号生成手段230に入力されると、感覚フィードバック信号gが感覚フィードバック信号変換手段140に出力される。そして、装着者20は、感覚フィードバック信号変換手段140からの信号(振動、スピーカ音、視覚)を感覚的(皮膚接触感覚、聴覚、視覚など)に認知して義足80の動作状態を判別することが可能になる。 (もっと読む)


【課題】取り扱いが容易で、歩行機能の回復および補助に使用してスムーズな歩行能力を獲得することができる前脛骨筋の機能回復および補助用装置を提供する。
【解決手段】足部11が挿入される足収容部材12および足収容部材12の後部側に設けられ脛部13に取付けられる脛収容部材14を備え下腿15に装着される短下肢装具16と、足収容部材12の先上部側および脛収容部材14の前上部側にそれぞれ両端部が連結され、伸縮することで足収容部材12のつま先側を踵側に対して傾動させる駆動手段17と、足収容部材12の底部18のつま先側および踵側にそれぞれ取付けられ、底部18に加わる圧力を検出する第1、第2の圧力センサー19、20と、第1、第2の圧力センサー19、20の検出値から歩行時の底部18の離地および接地の状態を判別し、歩行動作に合わせて駆動手段17を伸縮させる駆動制御手段21とを有する。 (もっと読む)


システムは、動きの位置を測定するセンサ(1)と、センサからの信号を全ての動きの状態変数に変換する人工制御装置(3)(参照モデルから取り出された結果によって、センサの信号から直接取り出されたこれらの変数を推定するため、連続的な調整を実行することによって、参照モデルに関連付けられた)とを具備する。動きを完全なものにするために提供される制御は、システムからの支援なしで実行された部分と良好に同期する。特に、障害のある脚を持つ人の歩行を再現又は完全なものにするために適用される。
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【課題】利用者の運動に伴う歩行補助装具の慣性力影響と該装具に作用する重力の影響とを装具自身で補償しつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を適切に軽減し得る補助力(持ち上げ力)を利用者に作用させる歩行補助装置の制御装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装具1の運動により歩行補助装具1で実際に発生する上下方向の慣性力と歩行補助装具1に作用する重力とに抗して床側から各脚リンク3L、3Rに作用する支持力の総和を装具自重補償力として推定する。持ち上げ力伝達部2から利用者Aに作用させる持ち上げ力の目標値と装具自重補償力の推定値との総和を目標総持ち上げ力とする。両脚リンクに床側から実際に作用する支持力の総和が目標総持ち上げ力になるように各脚リンク3L、3Rの関節12L、12Rを駆動するアクチュエータ27の駆動力を制御する。 (もっと読む)


【課題】
操作性が高く、簡便に利用することができる動作補助装置、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
本発明にかかる動作補助装置は、使用者200の動作を補助する動作補助装置100であって、使用者200の眼球に光を照射する光源と、眼球で反射された前記光源からの光を検出する光検出器とを有する視線計測装置10と、視線計測装置10での計測結果に基づいて、使用者200の動作を補助する動作補助機構30とを備えたものである。 (もっと読む)


本発明は、エフェクターのリアル・タイム制御装置に関連しており、この装置は、患者の脳のニューロン活動から入力信号を特定するための導出電極と、入力信号からエフェクター用の制御信号を算出する評価ユニット付きデータ処理装置とを有している。その際、この評価ユニットは、予測モデルを決定するトレーニングのために構成され、また、予測モデルを取り入れて入力信号から制御信号を算出するように構成されている。その際、ニューロン活動は、脳の自然な神経情報処理プロセスから発生する。 (もっと読む)


【課題】 始動時の安全技術として、意図しないときにシステムが動作を開始するのを防ぎ、かつ、不随意運動により、意図しないときにシステムが動作を開始するのを防ぎ、かつ、停止時の安全技術として、ノイズが混入してスイッチがOFFできなくても、安全に動作を停止させ、かつ、パニック時に筋電スイッチをOFFにすること無く、壁への衝突直前や段差への転落直前など緊急停止を可能にする。
【解決手段】 筋電の信号強度が閾値を超えるとONになる筋電スイッチの全てが、所定時間、スイッチON状態を維持した後にOFF状態に切り替えることによって動作を開始するよう構成する。また、このユーザ装置を2個以上の筋電スイッチで操作するよう構成し、筋電スイッチの全てがONになった場合にユーザ装置の動作を停止するように構成する。 (もっと読む)


本発明は、人工の四肢(30)を備えた人のために機能的な解析を実施するための方法に係る。この人工の四肢は、基本的な機能を実行するためのセット(30)であって、少なくとも一つの取り外し可能な機能的部分(33)を備えたモジュール方式でデザインされ、特にこの部分が、付加的な機能を可能にする。複雑な外部の装置及び測定デバイスを使用することなく解析を実施するために、前記機能的部分の組み込みに関係する寸法に対応するサイズのセンサー・アセンブリ(33’)が、前記取り外し可能な機能的部分(33)の代わりに組み込まれる。前記センサー・アセンブリ(33’)は、次に、前記人工の四肢の基本的な機能のセッティングを最適化するために、前記人工の四肢(30)の使用中に発生する力、加速度および/またはトルクを測定する。前記センサー・アセンブリ(33’)は、その後で、前記機能的部分(33)で置き換えられ、最適化されたセッティングが維持される。
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【課題】 身体に装着することが可能であり、使用時に使用者に違和感を与えることがない装着型パワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】 アシスト装置10は、肘関節104の近位側身体である上腕100に装着する近位側装着部12と、肘関節104の遠位側身体である前腕102に装着する遠位側装着部14と、近位側装着部12と遠位側装着部14を夫々連結する連結機構部16と、モータ18等を備える。モータ18は肘関節104の回転軸Lからオフセットさせて上腕100の裏側に配置されている。これによりアシスト装置10の体側方向への張り出しを少なくできる。またモータ18の重心Gは上腕100の幅内に位置するように配置される。これにより上腕100を動かした際に、モータ18の自重によって肘関節104と上腕100にひねるようなモーメントが加わることを防止できる。よって使用時に使用者に違和感を与えることがない。 (もっと読む)


【課題】 脳の病気や怪我によって半身が不随となった片麻痺の障害者に対して、正常な半身の動きを考慮することにより、その障害者に応じた歩行補助を提供することができる歩行補助装置及びリハビリテーションシステムの提供。
【解決手段】 一方の脚部が健常で他方の脚部が麻痺や障害を有する片麻痺の障害者に装着する歩行補助装置であって、前記健常脚部に装着されるとともに該健常脚部の運動を検出する脚部センサと、前記障害脚部に装着されるとともに該障害脚部を運動させる駆動手段と、前記脚部センサに於いて検出される前記健常脚部の運動に応じるように前記駆動手段を駆動させる駆動制御手段を有することを特徴とする。 (もっと読む)


着用形関節駆動装置においては、複数のフレーム体が、被着用体の外面に接触するように被着用体に装着される。フレーム体間には、流体圧式アクチュエータが取り付けられる。流体圧式アクチュエータは、膨張収縮体と、膨張収縮体の外周を覆う網状の被覆体とを有している。流体圧式アクチュエータは、膨張収縮体が膨張することにより長さが縮小されて駆動力を発生する。フレーム体は、所定の剛性を有している。
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