【課題】安定的固定と装着感の両者を満足させることを目的とする。
【解決手段】締付力を変更する固定具アクチュエータを設けることにより、歩行支援装置の締付力を可変にする。そして、１歩行周期の間を動作の状態に応じて区分し、各歩行動作状態の区分毎に各装着部２１〜２３の締付強度を予め決めておく。そして、各センサ出力から、脚がどの区分の歩行動作状態にあるかを検出し、検出した区分対応する締付力で各装着部２１〜２３を締め付ける。 （もっと読む）

【課題】二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整する。
【解決手段】歯車５４は、中央にザグリ部７５を有する貫通孔７６が形成されている。ザグリ部７５の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄは、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ、７３ｃは、偏心アクチュエータ７３ｂ、７３ｄの軸線に対して垂直な方向において、固定軸５５の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸５５の両側を挟持している。偏心アクチュエータ７３ａ〜７３ｄを駆動して歯車５４の回転軸を中心点８０から貫通孔７６内の任意の点に偏心させる。 （もっと読む）

【課題】歩き方が異なる場合であっても、一定の負担感での歩行支援を行う。
【解決手段】１歩行周期の間における装着者の負担量として角力積（関節モーメントの時間積分値）に着目し、歩行状態によらずに装着者の１歩行周期における角力積が一定となるように各関節のアシストを行う。すなわち、基準となる歩行状態の１歩行周期における角力積から、歩行支援装置がアシストした角力積を除いた角力積を基準角力積ｚとし、歩行パラメータの値が変化する（歩き方が変わる）ことで角力積が増加したとしても、装着者が負担すべき角力積が基準角力積ｚと均しくなるようにアシスト率βを設定する。これにより歩行パラメータの値が変わっても、一定の基準角力積ｚの負担感で歩くことが可能になる。 （もっと読む）

【課題】スムースに歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置２は、大腿リンク５と下腿リンク９とコントローラ２０を備えている。大腿リンク５と下腿リンク９は相互に揺動可能に連結されており、それぞれユーザの大腿と下腿に装着される。コントローラ２０は、ユーザの歩幅から下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを定め、それらに基づいて遊脚軌道を決定する。そして、コントローラ２０は、下腿リンクの揺動角が遊脚起動に追従するように下腿リンク９を制御する。ここで、遊脚軌道は、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する曲線を描く。 （もっと読む）

【課題】装着したユーザーの疲労を考慮した歩行アシストを実現する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいてアクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Ｍの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク（連結部）に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定（アシスト量）よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】歩行アシストにおいて、より適切な省エネ制御を行う。
【解決手段】歩行アシスト装置１は、目的地までの全歩行経路を取得し、歩行距離を元に通常のアシストを行った場合に必要な電力量を求める。そして、バッテリ１８の残量が目的地に到達するまでの歩行アシストに足りない場合、地面から離れている遊脚のアシスト力を低減してバッテリの消費を低減し、目的地までアシストを継続する。装着者Ｍの負担が小さいのは、坂道を下るときであり、また、遊脚と立脚では、遊脚のアシスト力を低減した場合の方が装着者Ｍの負担が小さいと考えられる。そこで、下り遊脚、平地遊脚、下り立脚、平地立脚の順にアシスト力の低減を行うことで、目的地までバッテリが足りるアシスト方法を選択し、実行する。 （もっと読む）

【課題】歩行アシストにおいて、より段差の高い階段をも上ることができるようにする。
【解決手段】通常階段を上る場合、太ももを持ち上げるとともに膝を曲げることで、膝から下の脛の部分を鉛直方向に垂らした状態で足を階段の上に乗せながら上っている（膝曲げ上り）。このため、足を最大上げた場合の高さｈ１が階段の段差Ｈよりも高く上がらないと階段を上ることができない。そこで股関節を限界角度θ１まで上げた状態でも足を階段の高さよりも高く上げられない場合には、膝を伸ばすことで足をより高く（ｈ２）上げながら階段を上るようにする（膝伸ばし上り）。 （もっと読む）

【課題】装着者の筋力に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１（図１）は、超音波センサ３５によって装着者の大腿部の筋厚と皮脂厚を測定し、これによって装着者の骨格筋率（体組成情報）を推定する。装着型ロボット１は、予め様々な被験者の骨格筋率の平均値を記憶しており、装着者の骨格筋率が平均値よりも小さい場合は、アシスト力を強めに調節し、平均値よりも大きい場合はアシスト力を弱めに調節する。即ち、装着型ロボット１は、装着者の骨格筋率によって装着者の脚部の筋力を推定し、筋力が弱い場合にはアシスト力を強めに設定し、筋力が強い場合はアシスト力を弱めに設定する。このように、装着型ロボット１は、装着者の脚部の筋力の個人差に応じて自動的にアシスト力を調節するため、装着者は、筋力の個人差によらずに快適な歩行支援を受けることができる。 （もっと読む）

【課題】弾性エネルギを利用する歩行支援装置であってシンプルな構成の歩行支援装置を提供する。
【解決手段】歩行支援装置１００は、靴２、靴底前プレート１２、靴底後プレート２２、及び、スプリング１８と２８を備えている。靴底前プレート１２は、つま先と踵の間の位置で靴の側方に伸びる回転軸１６で靴２に軸支されている。靴底前プレートの先端はつま先の下へ伸びている。靴底後プレート２２は、つま先と踵の間の位置で靴２の側方に伸びる回転軸２６で靴２に軸支されている。靴底後プレート２２の先端は踵の下へ伸びている。靴底前プレート１２と靴底後プレート２２は、連動して互いに反対方向に回転するように係合している。スプリング１８と２８は、靴底前プレート１２の先端と靴底後プレート２２の先端を下方へ付勢するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定を容易に行うことのできる装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラムの提供。
【解決手段】装着式動作補助装置は、動力を付与する駆動源１３２と、生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させる第１指令信号を生成する随意制御手段１１１と、装着者１のタスクのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させる第２指令信号を生成する自律制御手段１１２と、前記第１及び第２指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段１３１と、前記動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段１４１と、前記画面内の指定された位置の座標を検出する検出手段１４３と、前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを随意制御手段１１１に設定する設定手段１２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】動作制御された肢、特に、足首が動作制御された義足を有するシステム及び方法を提供する。
【解決手段】補装具１００の下肢部材１０２の下端部は、旋回軸アセンブリ１１４で足ユニット１０４と連結される。図示されているように、下肢部材１０２は、足ユニット１０４のつま先部から略後方で且つ上向きに延びる足ユニット１０４の足首板と連結されている。旋回軸アセンブリ１１４は、下肢部材１０２に関する足ユニット１０４の角運動を可能にする。システムは、足ユニットと下肢部材との間の角度を積極的に制御又は調節するアクチュエータ１１６を備える。処理モジュールは、センサモジュールから得たデータをもとにアクチュエータの動きを制御する。例えば、検出するモジュールのデータは、使用者の歩行に関連する情報を含み、健常な足首の自然な動きを実質的にまねるように足ユニットを調節するために使用される。 （もっと読む）

【課題】装着者の歩行支援に際して装着者に与える違和感を低減する。
【解決手段】本実施の形態では、歩容が変化する場合の一例として、装着型ロボット１の装着者がエスカレータ３００に乗る場合を考える。装着者は、エスカレータ３００に乗ると、踏板上に立つか、歩くかして歩容が変化するが、エスカレータ３００を降りた後は、乗る前と同様の歩き方をすると考えられる。そこで、装着型ロボット１は、エスカレータ３００に乗る前に装着者の歩行を支援しつつ、歩行情報を検出してアーカイブに記憶しておき、装着者がエスカレータ３００から降りて再び歩き始める際に当該歩行情報を用いて歩行支援を行う。装着型ロボット１は、この制御方法により、装着者がエスカレータ３００を降りて歩く際の歩容を推定して先回りして制御するため、装着者に与える違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】腰部フレームと、腰部フレームの上部に接続されて装着者の肩に係留される背部フレームと、腰部フレームの下部に接続されて装着者の下肢に係留される下肢フレームとを備えた身体装着型動作支援装置であって、装着者の歩行時に装着者の骨盤の揺動に起因する背部フレームの揺れを抑制することを目的とする。
【解決手段】装着型動作支援装置１０に、装着者の左右方向に長尺な基部３１を有する腰部フレーム３０と、腰部フレーム３０の下部に接続される左右一対の下肢フレーム５０，５０と、腰部フレーム３０の基部３１の上部に接続される背部フレーム４０と、背部フレーム４０と腰部フレーム３０の基部３１とを接続する接続部７０とを備える。接続部７０は、前額面上の１自由度の回転機構であって、例えば、四節リンク機構で構成される。 （もっと読む）

【課題】履き心地、耐久性に優れ、エネルギー効率も良好な歩行補助装置を得ることを目的とする。
【解決手段】装着者の体重を支える補助脚の先端を足装着部の動きに追従する様に接続し、足装着部の立脚時に接地する部分と補助脚先端との、補助脚の伸縮方向の相対変位に基づいて補助脚の伸縮力を制御する様にして制御の元となるセンサを足装着部から外に出し、足装着部を柔軟で快適なものにするとともに、立脚期には補助脚の伸縮をロックすることにより、エネルギー効率を良くした。 （もっと読む）

【課題】人体の運動機能の補助、歩行アシスト等を好適に行えるスーツとして、人との同調性を高めたロボティックスーツを提供する。
【解決手段】人体の屈曲可動部位に対応して配置される関節部と、前記関節部間を連結して人体に装着されるリンクと、前記関節部を支点として前記リンクを回動するアクチュエータと、人体とスーツとの相互作用力を検出するセンサとを備え、前記アクチュエータの駆動を制御する制御系として、前記センサによって検出された前記相互作用力に基づいて、人とスーツとの同調の度合いを調整する調整部５０と、調整部５０により調整された入力に同調する出力を算出する解析部６０と、解析部６０の出力に基づき、前記アクチュエータをフィードバック制御する制御部７０とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単・確実な操作でアクチュエータの制御を停止することのできるスイッチを備える脚動作支援装置を提供する。
【解決手段】支援装置は、脚装具、コントローラ、及び、インタフェイスデバイスを備える。脚装具は、ユーザの脚に装着可能に構成されており、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有する。コントローラは、脚装具のアクチュエータを制御する。インタフェイスデバイスは、コントローラへの指令を入力するためのタッチパネルを有する。さらに、インタフェイスデバイスは、予め定められた力閾値以上の力がタッチパネルに加わったことを検知する力検知器を有している。コントローラは、タッチパネルに前記力閾値以上の力が加わったことが力検知器によって検知されたときにアクチュエータの制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】脳信号による機器制御において、長時間の訓練を不要とし、脳情報量が限られていても機器の自然な動きを実現する。
【解決手段】機器制御装置（２０）は、使用者が施行した運動と脳信号の情報との対を用いた学習に基づき、使用者が第１〜第ｎの身体状態を目標とする運動の何れを施行または想起しているかを脳信号の情報から推定する第一デコーダ５と、脳信号の情報と運動推定の正解率との対を用いた学習に基づき、運動推定の正解率を脳信号の情報から推定する第二デコーダ６と、電動義手６０の状態を第１〜第ｎの身体状態に対応する第１〜第ｎの身体状態の間で中間状態を経て変化するよう多段階制御する電動義手制御部８とを備え、第一デコーダ５、推定正解率が閾値を超えている時のみ推定を行い、電動義手制御部８は、現在と別の状態に対応する身体状態への運動が第一デコーダ５で推定されたときに、電動義手６０の状態を上記別の状態へ１段階近づける。 （もっと読む）

【課題】底屈が可能で自然な状態で歩行できる簡易な構造の底屈制動部材及びこれを用いた短下肢装具を提供することを目的とする。
【解決手段】底屈制動部材４１は、足底を載せるための足載置体２１と下腿を支持する下腿支持体１１とがそれぞれの踝部２３、１３で接続される短下肢装具１の足載置体２１のアキレス腱部２２或いは下腿支持体１１のアキレス腱部１２に取り付けられる部材である。底屈制動部材４１は圧縮変形可能な柔軟性弾性材料から構成され、下腿支持体１１のアキレス腱部１２或いは足載置体２１のアキレス腱部２２に当接してから、圧縮されて足首関節を所定角度底屈させる。 （もっと読む）