【課題】 トーチケーブルの挙動を安定に保ち、干渉を最小に抑えたトーチケーブル処理構造を、天吊り方式／壁掛け方式のアーク溶接ロボットで実現する。
【解決手段】 ロボットベース１５を天井部１００に設置し、前腕基部１０に第１軸線Ａの回りで回転可能に第１手首要素１１を設け、同第１手首要素１１に、第２軸線Ｂの回りで回転可能に第２手首要素１２を設け、伝動機構１３を介して溶接トーチ２をオフセットされた軸Ｃ回りで回転可能に支持する。溶接トーチ２は、図示したロボット姿勢で先端が下方を向くように取付けられる。支持ベース５を介してリニアガイド６ａ、スライダ７を設け、トーチケーブル３の中途部（または溶接ワイヤ送給装置４）を固定し、張力発生装置８０で引き寄せる。壁掛け方式のロボットにも適用できる。 （もっと読む）