【課題】 ある教示位置と次の教示位置との間が離れている場合であっても、大きな曲線の移動軌跡を描かずに動作する多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】 出力側端部３２の位置を、直交座標系による座標で算出する位置算出手段９９と、教示動作時に出力側端部３２の教示位置の直交座標系での座標を記憶する第１の記憶手段６９と、各教示位置間の距離を所定間隔毎に分割し、該分割した各分割点の位置を、直交座標系による座標で算出する分割位置算出手段７３と、分割位置算出手段７３によって算出された分割点の座標を記憶しておく第２の記憶手段６９と、出力側端部３２を移動させる際に、教示位置と教示位置との間は、分割位置算出手段７３によって算出された分割点を出力側端部３２が経由して移動させるように制御する移動制御手段７４とを具備する。 （もっと読む）