アークスタート制御方法
【課題】 消耗電極ガスシールドアーク溶接において、通常のアークスタート制御では、溶接ワイヤの種類、送給速度等の溶接条件によってはアークスタート性が悪い場合がある。他方、アークスタート時に溶接ワイヤが母材に接触すると溶接ワイヤを少し引き戻してアークを確実に発生させた後に再び送給するリトラクトアークスタート制御では、１回当りのアークスタートに要する時間が長くなるために生産効率が低下すると共に、送給モータ及び溶接トーチの消耗部品の摩耗が激しいためにそれらの交換間隔が短くなる。
【解決手段】 本発明は、リトラクトアークスタート制御と通常アークスタート制御とを備え、溶接ロボットの作業プログラムによってリトラクトアークスタート制御と通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる制御方法である。
【解決手段】 本発明は、リトラクトアークスタート制御と通常アークスタート制御とを備え、溶接ロボットの作業プログラムによってリトラクトアークスタート制御と通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる制御方法である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、消耗電極ガスシールドアーク溶接におけるアークスタート制御方法の改善に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、消耗電極ガスシールドアーク溶接を行うための溶接装置の構成図である。以下、同図を参照して、各構成物について説明する。
溶接電源装置ＰＳは、外部に設けられた溶接開始回路ＡＳから溶接開始信号Ａｓが入力されると、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力すると共に、溶接ワイヤ１を送給モータＷＭによって送給するための送給制御信号Ｆｃを出力する。上記の溶接開始回路ＡＳは、溶接トーチに取り付けられたトーチスイッチ、溶接工程を制御する制御装置内の回路等が相当する。溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに直結された送給ロール５が回転することによって、溶接トーチ４内のライナを通って送給されると共に、溶接トーチ４の先端に取り付けられたコンタクトチップ４ａから給電されて、溶接ワイヤ１と母材２との間にアークが発生して溶接が行われる。このとき、送給ロール５が正回転すると溶接ワイヤ１は母材２に近づく方向へ前進送給され、逆に、送給ロールが逆回転すると溶接ワイヤ１は母材２から離れる方向へ後退送給される。ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは、溶接ワイヤ１の先端と母材２との距離を表わし、アーク発生状態ではアーク長と略等しくなる。後述する従来技術１の通常アークスタート制御では、溶接ワイヤは前進送給のみ行われ、後述する従来技術２のリトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤは前進送給及び後退送給の両方がわれる。
【０００３】
［従来技術１］
従来技術１は、溶接開始信号が入力されると溶接ワイヤを母材へ前進送給し、溶接ワイヤが母材に接触又は接近すると定常の溶接電流を通電して定常のアークを発生させるアークスタート制御方法（以下、通常アークスタート制御という）である。以下、図面を参照して通常アークスタート制御について説明する。
【０００４】
図２は、通常アークスタート制御の各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ａｓの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給制御信号Ｆｃの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）はワイヤ先端・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｅ１）〜（Ｅ４）は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。
【０００５】
(1) 時刻ｔ１〜ｔ２の期間
時刻ｔ１において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号Ａｓが入力（Ｈｉｇｈレベル）されると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は初期送給速度設定値Ｆsiとなり、後述する定常送給速度設定値Ｆｓよりも遅い速度で溶接ワイヤの送給が開始される。同時に、図示していないが、溶接電源装置の出力も開始されて、溶接ワイヤと母材との間に溶接電圧が印加する。この期間中は、同図（Ｄ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは上記の初期送給速度設定値Ｆsiに相当する速度で徐々に短くなる。
【０００６】
(2) 時刻ｔ２以降の期間
時刻ｔ２において、同図（Ｅ２）に示すように、溶接ワイヤの先端が母材に接触するか又は非常に短い距離まで接近すると、同図（Ｅ３）に示すように、アーク３が発生し、同図（Ｃ）に示すように、定常の溶接電流が通電する。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は定常送給速度設定値Ｆｓとなり、溶接ワイヤはこの設定値に相当する速度で送給される。そして、同図（Ｄ）に示すように、アーク長（ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗ）は、時刻ｔ２〜ｔ３の過渡的な期間を経て、同図（Ｅ４）に示すように、適正な定常アーク長になる。
【０００７】
上述した通常アークスタート制御によって、消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタートは行われる。しかしながら、溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はステンレス鋼である場合には、この通常アークスタート制御ではアークスタート直後にアーク切れ又は長期間の短絡状態が発生しやすく、不良なアークスタートとなりやすいことが知れれている。また、溶接ワイヤの材質が鉄鋼である場合にはアークスタート性はほぼ良好であるが、溶接ワイヤの直径が０．８〜１．０［mm］と細いとき及び１．６［mm］と太いときには、直径が１．２［mm］のときに比べてアークスタート性は悪い。さらに、溶接電流値が低い（送給速度が遅い）ときにもアークスタート性は悪くなる。すなわち、通常アークスタート制御では、溶接ワイヤの種類（材質及び直径）、送給速度等の溶接条件によってはアークスタート性が悪くなる場合がある。この問題を解決するために、以下に説明する従来技術２のリトラクトアークスタート制御が提案されている。
【０００８】
［従来技術２］
図３は、リトラクトアークスタート制御の各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ａｓの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給制御信号Ｆｃの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接ワイヤ・母材間の短絡状態を判別する短絡判別信号Ｓｄの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はワイヤ先端・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｆ１）〜（Ｆ５）は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。同図において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間中の動作は、前述した図２と同様であるので、説明は省略する。以下、時刻ｔ２以降の期間の動作について同図を参照して説明する。
【０００９】
(1) 時刻ｔ２〜ｔ３の期間
時刻ｔ１〜ｔ２の期間中に初期送給速度設定値Ｆsiに相当する速度で溶接ワイヤが母材へ前進送給されて、時刻ｔ２において、同図（Ｆ２）に示すように、溶接ワイヤの先端が母材に接触すると、同図（Ｄ）に示すように、数［Ａ］〜数十［Ａ］程度に予め定めた初期電流Ｉｓが通電する。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は予め定めた負の値の後退送給速度設定値Ｆsrに変化し、溶接ワイヤはこの設定値に相当する速度で母材から後退送給される。ここで、送給制御信号Ｆｃの値が正の値であるときは溶接ワイヤは前進送給され、負の値であるときは後退送給される。同時に時刻ｔ２において、同図（Ｃ）に示すように、溶接ワイヤと母材とが接触状態になるので、短絡判別信号ＳｄはＨｉｇｈレベル（短絡）に変化する。この期間中、溶接ワイヤは後退送給されるが、送給モータが正回転から逆回転へと切り換わるための時間遅れ及び溶接トーチの曲がりによる溶接ワイヤの遊び分を後退送給するための時間遅れによって、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは０［mm］で接触した状態のままである。
【００１０】
(2) 時刻ｔ３〜ｔ４の期間
時刻ｔ３において、同図（Ｆ３）に示すように、上記の後退送給によってワイヤ先端が母材から離れると、初期電流Ｉｓが通電する初期アーク３ａが発生する。このとき、同図（Ｃ）に示すように、短絡判別信号Ｓｄは上記の初期アーク３ａの発生を判別するが予め定めたオフディレイの遅延時間Ｔｄが経過する時刻ｔ４までＨｉｇｈレベルのままであるために、この期間中は後退送給が継続され、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは時間経過と共に長くなる。
【００１１】
(3) 時刻ｔ４以降の期間
時刻ｔ４において、同図（Ｃ）に示すように、遅延時間Ｔｄが経過して短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベルになると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は予め定めた正の値の定常送給速度設定値Ｆｓに変化し、溶接ワイヤはこの設定値に相当する速度で再び前進送給される。同時に、同図（Ｄ）に示すように、定常の溶接電流が通電し、時刻ｔ５に至って、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは定常のアーク長となり、同図（Ｆ５）に示すように、定常のアーク３ｂへ移行する。
【００１２】
上述したように、リトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤの先端を一度母材に接触させた後に、溶接ワイヤを後退送給させて初期アークを確実に発生させ、再び溶接ワイヤを前進送給して定常のアークへと移行させる。この方法によれば、溶接ワイヤの材質、直径、送給速度等の溶接条件に係わりなく常に良好なアークスタート性を得ることができる（例えば、特許文献１参照）。
【００１３】
【特許文献１】特開２００２-１７８１４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
前述したように、従来技術１の通常アークスタート制御では、溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はステンレス鋼である場合、溶接ワイヤの直径が１．２［mm］よりも細いか又は太い場合及び送給速度が遅く溶接電流平均値が低い場合には、アークスタート性が悪いために、アークスタート失敗による溶接作業の中断、溶接品質の悪化等が発生する場合があった。
【００１５】
また、前述したように、従来技術２のリトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤの材質、直径、送給速度等の溶接条件に係わりなく常に良好なアークスタート性を得ることができる。しかしながら、このリトラクトアークスタート制御には以下の解決課題がある。
(1) アークスタートに要する時間が長い
通常アークスタート制御では、図２で前述したように、時刻ｔ２において溶接ワイヤが母材と接触した後、時刻ｔ３において定常のアーク状態になり、接触後のアークスタートに要する時間は、時刻ｔ２〜ｔ３の期間となる。これに対して、リトラクトアークスタート制御では、図３で前述したように、時刻ｔ２において溶接ワイヤが母材と接触した後、時刻ｔ２〜ｔ４の後退送給の期間及び時刻ｔ４〜ｔ５の定常のアークへの移行期間が必要であるために、接触後のアークスタートに要する時間は、時刻ｔ２〜ｔ５となり、通常アークスタート制御時よりも長くなる。ところで、自動車、電子機器等の部品の溶接においては、短い溶接長の溶接個所を１つのワークに対して多数回行う場合が多い。このようなワークを溶接する場合には、１回当りのアークスタートに要する時間が長くなると生産効率が低下する。したがって、リトラクトアークスタート制御は通常アークスタート制御に比べてアークスタートに要する時間が長くかかるために、生産効率が低下するという問題がある。
【００１６】
(2) 送給モータ及び溶接トーチの消耗部品の耐用寿命が短くなる
リトラクトアークスタート制御では、図３で前述したように、時刻ｔ１〜ｔ２の期間中は送給モータを正回転させて溶接ワイヤを前進送給させ、続く時刻ｔ２〜ｔ４の期間中は送給モータを逆回転させて溶接ワイヤを後退送給させ、続く時刻ｔ４以降の期間中は再び送給モータを正回転させて溶接ワイヤを前進送給させる。このように、１回のアークスタートごとに送給モータは正／逆回転を繰り返すことになるために、正回転だけを行う通常アークスタート制御に比べて耐用寿命は短くなる。また、アークスタートごとに溶接ワイヤの前進／後退送給を繰り返すために、溶接トーチ内に挿入された溶接ワイヤを通すためのコイルライナ、溶接トーチ先端に取り付けられた溶接ワイヤに給電するためのコンタクトチップ等の消耗部品の摩耗が早くなり、交換周期が短くなる。上述したように、リトラクトアークスタート制御では、送給モータ及び溶接トーチの消耗部品（以下、消耗部品等という）の耐用寿命が短くなるために、短い周期で交換する必要があり、そのための経費及び交換作業時間の増大が問題であった。
そこで、本発明では、上述した通常アークスタート制御及びリトラクトアークスタート制御の課題を解決するためのアークスタート制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上述した課題を解決するために、第１の発明は、溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接個所に応じて前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法である。
【００１８】
第２の発明は、溶接ロボットを用いた溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
前記溶接ロボットの作業プログラムによって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法である。
【００１９】
第３の発明は、溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接ワイヤの先端部の温度によって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法である。
【発明の効果】
【００２０】
上記第１の発明によれば、溶接個所に応じて通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、。良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
【００２１】
上記第２の発明によれば、溶接ロボットの作業プログラムによって
通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、。良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
【００２２】
上記第３の発明によれば、溶接ワイヤの先端部の温度によって通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、。良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態の例として、実施例１〜５について図面を参照して説明する。
［実施例１］
実施例１の発明は、リトラクトアークスタート制御と通常アークスタート制御とを備え、溶接ワイヤの種類、送給速度等の溶接条件に応じて選択されるアークスタート選択信号Ｓｃによって上記リトラクトアークスタート制御と上記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせるアークスタート制御方法である。例えば、母材の材質がアルミニウム又はステンレス鋼である場合にはアークスタート性が悪いために、アークスタート選択信号をＨｉｇｈレベルに設定してリトラクトアークスタート制御を選択する。また、母材の材質が鉄鋼である場合にはアークスタート性は良好なので、生産効率の向上及び消耗部品等の長寿命化のために、アークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベルに設定して通常アークスタート制御を選択する。さらには、母材の材質が鉄鋼であり、２個所の溶接個所の一方は送給速度が遅く（溶接電流平均値が低く）、もう一方の溶接個所の送給速度が速い（溶接電流平均値が高い）場合には、前者の溶接個所を溶接するときにはアークスタート選択信号ＳｃをＨｉｇｈレベルに設定してリトラクトアークスタート制御を選択してアークスタート性を良好にし、後者の溶接個所を溶接するときにはアークスタート性は良好なので、生産効率の向上及び消耗部品等の長寿命化のために、アークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベルに設定して通常アークスタート制御を選択する。さらには、母材の溶接個所の溶接品質の要求レベルに応じて、非常に高い品質を求められている場合にはアークスタート選択信号ＳｃをＨｉｇｈレベルに設定してリトラクトアークスタート制御を選択し、そうでない場合にはアークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベルに設定して通常アークスタート制御を選択することもできる。以下、実施例１の発明について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
図４は、実施例１の発明を実施するための溶接電源装置ＰＳのブロック図である。以下、同図を参照して説明する。
出力制御回路ＩＮＶは、商用電源（３相２００［Ｖ］等）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御、サイリスタ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電流Ｉｗ及び溶接電圧Ｖｗを出力する。
【００２５】
溶接開始回路ＡＳは、溶接トーチ、溶接工程制御装置等に設けられて、溶接開始信号Ａｓを出力する。電流検出回路ＩＤは、溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。通電判別回路ＣＤは、上記の電流検出信号Ｉｄを入力として、溶接電流Ｉｗが通電しているときにはＨｉｇｈレベルとなり、通電していないときにはＬｏｗレベルとなる通電判別信号Ｃｄを出力する。初期送給速度設定回路ＦＳＩは、予め定めた初期送給速度設定信号Ｆsiを出力する。送給速度切換回路ＳＦは、上記の通電判別信号ＣｄがＬｏｗレベル（非通電）のときはａ側に切り換わり上記の初期送給速度設定信号Ｆsiを送給速度制御設定信号Ｆscとして出力し、Ｈｉｇｈレベル（通電）のときはｂ側に切り換わり後述する後退／定常送給速度設定信号Ｓｒを送給速度制御設定信号Ｆscとして出力する。定常送給速度設定回路ＦＳは、予め定めた定常送給速度設定信号Ｆｓを出力する。後退送給速度設定回路ＦＳＲは、予め定めた後退送給速度設定信号Ｆsrを出力する。
【００２６】
点線で示すアークスタート選択回路ＳＣは、通常アークスタート制御を選択したときはＬｏｗレベルとなり、リトラクトアークスタート制御を選択したときはＨｉｇｈレベルとなるアークスタート選択信号Ｓｃを出力する。電圧検出回路ＶＤは、溶接電圧Ｖｗを検出して電圧検出信号Ｖｄを出力する。短絡判別回路ＳＤは、図３（Ｃ）で前述したように、上記の電圧検出信号Ｖｄの値によって、短絡の発生を判別した時点からアークの発生を判別した後に遅延時間Ｔｄが経過した時点までの間Ｈｉｇｈレベルとなる短絡判別信号Ｓｄを出力する。論理積回路ＡＮＤは、上記のアークスタート選択信号Ｓｃ及び上記の短絡判別信号Ｓｄを入力として、論理積信号Ａndを出力する。後退／定常送給速度切換回路ＳＲは、上記の論理積信号ＡndがＬｏｗレベルのときはａ側に切り換わり上記の定常送給速度設定信号Ｆｓを後退／定常送給速度設定信号Ｓｒとして出力し、Ｈｉｇｈレベルのときはｂ側に切り換わり上記の後退送給速度設定信号Ｆsrを後退／定常送給速度設定信号Ｓｒとして出力する。
【００２７】
ここで、上記のアークスタート選択信号Ｓｃの設定値によって、上記の送給速度制御設定信号Ｆscの値がどのように変化するかを以下にまとめる。
(1) アークスタート選択信号ＳｃがＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のとき（前述した図２の動作と同一）
論理積信号Ａndは常にＬｏｗレベルになるので、後退／定常送給速度設定信号Ｓｒは常に定常送給速度設定信号Ｆｓとなる。そして、送給速度制御設定信号Ｆscは、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベル（通電）に変化する時点（図２の時刻ｔ２）までは初期送給速度設定信号Ｆsiとなり、変化時点以降は定常送給速度設定信号Ｆｓとなる。
【００２８】
(2) アークスタート選択信号ＳｃがＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のとき（前述した図３の動作と同一）
通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベル（通電）に変化する時点（図３の時刻ｔ２）までは、送給速度制御設定信号Ｆscは初期送給速度設定信号Ｆsiとなる。続いて、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）に変化（図３の時刻ｔ２）すると、論理積信号ＡndはＨｉｇｈレベルに変化するので、送給速度制御設定信号Ｆscは後退送給速度設定信号Ｆsrとなる。続いて、短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベルに変化（図３の時刻ｔ４）すると、論理積信号ＡndはＬｏｗレベルに変化するので、送給速度制御設定信号Ｆscは定常送給速度設定信号Ｆｓとなる。
【００２９】
送給制御回路ＦＣは、溶接開始信号ＡｓがＨｉｇｈレベル（開始）であるときには、上記の送給速度制御設定信号Ｆscに相当する速度で溶接ワイヤを送給するための送給制御信号Ｆｃを送給モータＷＭへ出力する。
【００３０】
電圧設定回路ＶＳは、予め定めた電圧設定信号Ｖｓを出力する。初期電流設定回路ＩＳＩは、予め定めた初期電流設定信号Ｉsiを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｖｓと電圧検出信号Ｖｄとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。この電圧誤差増幅回路ＥＶのフィードバック制御によって、溶接電源装置の外部特性は定常の溶接電流を通電するための定電圧特性となる。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の初期電流設定信号Ｉsiと電流検出信号Ｉｄとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。この電流誤差増幅回路ＥＩのフィードバック制御によって、外部特性は初期電流Ｉｓを通電するための定電流特性となる。
【００３１】
フリップフロップ回路ＦＦは、アークスタート選択信号Ｓｃを禁止端子に入力し、溶接開始信号Ａｓをセット（Ｓ）端子に入力し、短絡判別信号Ｓｄをリセット（Ｒ）端子に入力して、切換信号Ｆｆを出力する。アークスタート選択信号ＳｃがＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のときには、切換信号Ｆｆは常にＬｏｗレベルになる。他方、アークスタート選択信号ＳｃがＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のときには、溶接開始信号ＡｓがＨｉｇｈレベル（開始）に変化した時点から短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベルに変化する時点までの期間（図３の時刻ｔ１〜ｔ４）は、Ｈｉｇｈレベルになる。外部特性切換回路ＳＰは、上記の切換信号ＦｆがＬｏｗレベルのときには電圧誤差増幅信号Ｅｖを誤差増幅信号Ｅａとして出力し、Ｈｉｇｈレベルのときには電流誤差増幅信号Ｅｉを誤差増幅信号Ｅａとして出力する。
【００３２】
アークスタート選択信号ＳｃがＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のときには、電圧誤差増幅信号Ｅｖが常に選択されて定電圧特性が形成される。したがって、図２で前述したように、時刻ｔ２において溶接ワイヤが母材に接触すると、電圧設定信号Ｖｓに対応する定電圧特性によって定常の溶接電流が通電する。他方、アークスタート選択信号ＳｃがＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のときには、図３の時刻ｔ１〜ｔ４の期間中は電流誤差増幅信号Ｅｉが選択されて定電流特性を形成する。したがって、溶接開始信号Ａｓが入力された時点からアークが発生して遅延時間Ｔｄが経過する時点までの図３の時刻ｔ１〜ｔ４の期間中は、初期電流Ｉｓを通電するために定電流特性を形成し、それ以降の期間中は定電圧特性を形成して定常の溶接電流を通電する。
【００３３】
駆動回路ＤＶは、溶接開始信号ＡｓがＨｉｇｈレベル（開始）のときには、上記の誤差増幅信号Ｅａに従って定電圧特性又は定電流特性を形成するための駆動信号Ｄｖを出力する。
【００３４】
上述した溶接電源装置を使用すれば、アークスタート選択信号Ｓｃの設定値を切り換えるだけで、溶接ワイヤの種類、送給速度等の種々の溶接条件に適したアークスタート制御方法を選択することができる。
【００３５】
［実施例２］
実施例２の発明は、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号が、溶接電源装置に設けられたアークスタート選択スイッチを切り換えることによって設定されるアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して実施例２の発明について説明する。
【００３６】
実施例２の発明を実施するための溶接電源装置は、前述した図４のブロック図におけるアークスタート選択回路ＳＣを以下に説明する図５の構成としたものである。
図５は、実施例２のアークスタート選択回路ＳＣのブロック図である。アークスタート選択スイッチＳＷは、溶接電源装置に設けられて、通常アークスタート制御を選択するときにはａ側に切り換え、リトラクトアークスタート制御を選択するときにはｂ側に切り換える。アークスタート選択スイッチＳＷがａ側に切り換えられると、抵抗器Ｒに電流が流れて電圧値Ｖ１は略０［Ｖ］となるので、バッファ回路ＢＵＦの出力であるアークスタート選択信号ＳｃはＬｏｗレベルとなる。他方、アークスタート選択スイッチＳＷがｂ側に切り換えられると、電圧値Ｖ１は略５［Ｖ］となるので、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベルとなる。
【００３７】
上述したように、実施例２の発明は、アークスタート選択スイッチＳＷを切り換えるだけで、種々の溶接条件に適したアークスタート制御方法を選択することができる。
【００３８】
［実施例３］
実施例３の発明は、ティーチペンダントによって溶接条件を設定し、溶接電源装置及び溶接ロボットを使用して行うロボットアーク溶接において、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号を上記溶接条件の一つとして上記ティーチペンダントによって設定するアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して、実施例３の発明について説明する。
【００３９】
図６は、実施例３の発明を実施するためのロボットアーク溶接装置の構成図である。ティーチペンダントＴＰによって、マニピュレータＲＭの動作の教示、溶接開始信号Ａｓ、電圧設定信号Ｖｓ、定常送給速度設定信号Ｆｓ、アークスタート選択信号Ｓｃ等の溶接条件を、ロボット制御装置ＲＣに予め設定する。ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＲＭの動作を制御するための動作制御信号Ｍｃを出力し、ティーチペンダントＴＰによって設定された溶接開始信号Ａｓ、電圧設定信号Ｖｓ、定常送給速度設定信号Ｆｓ及びアークスタート選択信号Ｓｃを含む溶接条件設定信号Ｗｓを溶接電源装置ＰＳへ出力する。溶接電源装置ＰＳは、前述した図４のブロック図における溶接開始信号Ａｓ、電圧設定信号Ｖｓ，定常送給速度設定信号Ｆｓ及びアークスタート選択信号Ｓｃを外部からの上記の溶接条件設定信号Ｗｓによって設定するように変更したものである。溶接電源装置ＰＳは、溶接条件設定信号Ｗｓを入力として、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力すると共に、送給制御信号Ｆｃを送給モータＷＭへ出力する。溶接ワイヤ１は送給モータＷＭによって溶接トーチ４を通って送給されて、母材２との間にアーク３が発生して溶接が行われる。
【００４０】
上述したように、実施例３の発明は、ティーチペンダントＴＰによってアークスタート選択信号Ｓｃを設定することができ、種々の溶接条件に適したアークスタート制御方法を選択することができる。特に、溶接ロボットの作業プログラムにアークスタート選択信号Ｓｃの設定値を追加することによって、溶接個所ごとに通常アークスタート制御とリトラクトアークスタート制御とを選択することができる。
【００４１】
［実施例４］
実施例４の発明は、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号が、溶接ワイヤ選択信号又は送給速度設定信号の少なくとも一つの信号の値に応動して設定されるアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して、実施例４の発明について説明する。
【００４２】
実施例４の発明を実施するための溶接電源装置は、前述した図４のブロック図におけるアークスタート選択回路ＳＣを、以下に説明する図７の構成としたものである。
図７は、実施例４のアークスタート選択回路ＳＣのブロック図である。溶接ワイヤ選択回路ＭＳは、溶接ワイヤの種類に対応した溶接ワイヤ選択信号Ｍｓを出力する。例えば、溶接ワイヤの材質が鉄鋼で直径が１．２［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝１とし、溶接ワイヤの材質が鉄鋼で直径が１．０［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝２とし、溶接ワイヤの材質がアルミニウムで直径が１．２［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝３とし、溶接ワイヤの材質がステンレス鋼で直径が１．２［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝４とする。実施例４のアークスタート選択回路ＳＣは、上記の溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ及び定常送給速度設定信号Ｆｓを入力として、それらの値に応動して予め定めた規則に従ってアークスタート選択信号Ｓｃを出力する。この規則の一例を、図７に示す。例えば、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝１であり定常送給速度設定信号Ｆｓ≦７［ｍ／分］（溶接電流平均値では２２０［Ａ］に相当）のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）となり、定常送給速度設定信号Ｆｓ＞７［ｍ／分］のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）となる。また、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝２であり定常送給速度設定信号Ｆｓ≦６［ｍ／分］（溶接電流平均値では１６０［Ａ］に相当）のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）となり、定常送給速度設定信号Ｆｓ＞６［ｍ／分］のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）となる。さらに、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝３であるときには、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）となる。上記の規則は一例であって、例えば、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝１のときは、求められる溶接品質レベルに応じて、アークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）と決めることもでき、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝４のときに定常送給速度設定信号Ｆｓの値によって、アークスタート選択信号ＳｃをＨｉｇｈレベル又はＬｏｗレベルに設定することもできる。さらに、図７の回路ブロックは、溶接電源装置の内部に設けても良いし、前述した図６のロボット制御装置ＲＣの内部に設けても良い。
【００４３】
上述したように、実施例４の発明では、溶接ワイヤの種類及び送給速度に応動して、自動的に最適なアークスタート制御方法が選択される。
【００４４】
［実施例５］
実施例５の発明は、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号が、前回の溶接終了時点から今回の溶接開始時点までの溶接停止時間に応動して設定されるアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して、実施例５の発明について説明する。
【００４５】
実施例５の発明を実施するための溶接電源装置は、前述した図４のブロック図におけるアークスタート選択回路ＳＣを、以下に説明する図８の構成としたものである。
図８は、実施例５のアークスタート選択回路ＳＣのブロック図である。溶接停止時間測定タイマ回路ＴＭは、通電判別信号ＣｄがＬｏｗレベル（非通電）である時間長さに比例した値のタイマ信号Ｔｍを出力する。比較回路ＣＭは、上記のタイマ信号Ｔｍの値と予め定めた基準値Ｔｓとを比較して、Ｔｍ≦ＴｓのときにはＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のアークスタート選択信号Ｓｃを出力し、Ｔｍ＞ＴｓのときにはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のアークスタート選択信号Ｓｃを出力する。
【００４６】
上述したように、実施例５の発明では、前回の溶接終了時点から今回の溶接開始時点までの溶接停止時間（タイマ信号Ｔｍ）の値によって、自動的に最適なアークスタート制御方法を選択することができる。上記のようにする理由は、溶接停止時間が短いときには、溶接ワイヤの先端部は前回の溶接によって加熱されて高温のままであるので、次のアークスタートは通常アークスタート制御でも良好になるためである。また、上述した実施例５の発明は、実施例１〜４の発明と併用することも可能である。
【００４７】
上述した実施例の発明のアークスタート制御方法では、溶接ワイヤの種類、送給速度、要求される溶接品質レベル等の種々の溶接条件に応じて、アークスタート選択信号を適正値に設定することによって、通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
さらに、実施例３の発明では、ロボットアーク溶接において、ティーチペンダントによってアークスタート選択信号を設定することができ、溶接個所ごとに通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができる。
さらに、実施例４の発明では、溶接ワイヤの種類又は送給速度の少なくとも一つの信号の値に応動して、アークスタート選択信号を適正値に設定することができる。
さらに、実施例５の発明では、溶接停止時間に応動して、アークスタート選択信号を適正値に設定することができる。これによって、溶接停止時間が短くて溶接ワイヤの先端部がまだ高温であるときにはアークスタート性は良好であるので生産効率の向上及び消耗部品等の長寿命化のために通常アークスタート制御を行い、溶接停止時間が長くなり溶接ワイヤの先端部が低温になるとアークスタート性を良好にするためにリトラクトアークスタート制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】従来技術の消耗電極ガスシールドアーク溶接装置の構成図である。
【図２】従来技術１の通常アークスタート制御のタイミングチャートである。
【図３】従来技術２のリトラクトアークスタート制御のタイミングチャートである。
【図４】実施例１の溶接電源装置のブロック図である。
【図５】実施例２のアークスタート選択回路のブロック図である。
【図６】実施例３の溶接装置の構成図である。
【図７】実施例４のアークスタート選択回路のブロック図である。
【図８】実施例５のアークスタート選択回路のブロック図である。
【符号の説明】
【００４９】
１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
３ａ 初期アーク
３ｂ 定常のアーク
４ 溶接トーチ
４ａ コンタクトチップ
５ 送給ロール
ＡＮＤ 論理積回路
Ａnd 論理積信号
ＡＳ 溶接開始回路
Ａｓ 溶接開始信号
ＢＵＦ バッファ回路
ＣＤ 通電判別回路
Ｃｄ 通電判別信号
ＣＭ 比較回路
ＤＶ 駆動回路
Ｄｖ 駆動信号
Ｅａ 誤差増幅信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
ＦＦ フリップフロップ回路
Ｆｆ 切換信号
ＦＳ 定常送給速度設定回路
Ｆｓ 定常送給速度設定信号
Ｆsc 送給速度制御設定信号
ＦＳＩ 初期送給速度設定回路
Ｆsi 初期送給速度設定信号
ＦＳＲ 後退送給速度設定回路
Ｆsr 後退送給速度設定信号
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
ＩＮＶ 出力制御回路
Ｉｓ 初期電流
ＩＳＩ 初期電流設定回路
Ｉsi 初期電流設定信号
Ｉｗ 溶接電流
Ｌｗ ワイヤ先端・母材間距離
ＭＳ 溶接ワイヤ選択回路
Ｍｓ 溶接ワイヤ選択信号
ＰＳ 溶接電源装置
Ｒ 抵抗器
ＲＣ ロボット制御装置
ＲＭ マニピュレータ
ＳＣ アークスタート選択回路
Ｓｃ アークスタート選択信号
ＳＤ 短絡判別回路
Ｓｄ 短絡判別信号
ＳＦ 送給速度切換回路
ＳＰ 外部特性切換回路
ＳＲ 後退／定常送給速度切換回路
Ｓｒ 後退／定常送給速度設定信号
ＳＷ アークスタート選択スイッチ
Ｔｄ 遅延時間
ＴＭ 溶接停止時間測定タイマ回路
Ｔｍ タイマ信号
ＴＰ ティーチペンダント
Ｔｓ （溶接停止時間）基準値
Ｖ１ 電圧値
ＶＤ 電圧検出回路
Ｖｄ 電圧検出信号
ＶＳ 電圧設定回路
Ｖｓ 電圧設定信号
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＭ 送給モータ
Ｗｓ 溶接条件設定信号
【技術分野】
【０００１】
本発明は、消耗電極ガスシールドアーク溶接におけるアークスタート制御方法の改善に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、消耗電極ガスシールドアーク溶接を行うための溶接装置の構成図である。以下、同図を参照して、各構成物について説明する。
溶接電源装置ＰＳは、外部に設けられた溶接開始回路ＡＳから溶接開始信号Ａｓが入力されると、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力すると共に、溶接ワイヤ１を送給モータＷＭによって送給するための送給制御信号Ｆｃを出力する。上記の溶接開始回路ＡＳは、溶接トーチに取り付けられたトーチスイッチ、溶接工程を制御する制御装置内の回路等が相当する。溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに直結された送給ロール５が回転することによって、溶接トーチ４内のライナを通って送給されると共に、溶接トーチ４の先端に取り付けられたコンタクトチップ４ａから給電されて、溶接ワイヤ１と母材２との間にアークが発生して溶接が行われる。このとき、送給ロール５が正回転すると溶接ワイヤ１は母材２に近づく方向へ前進送給され、逆に、送給ロールが逆回転すると溶接ワイヤ１は母材２から離れる方向へ後退送給される。ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは、溶接ワイヤ１の先端と母材２との距離を表わし、アーク発生状態ではアーク長と略等しくなる。後述する従来技術１の通常アークスタート制御では、溶接ワイヤは前進送給のみ行われ、後述する従来技術２のリトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤは前進送給及び後退送給の両方がわれる。
【０００３】
［従来技術１］
従来技術１は、溶接開始信号が入力されると溶接ワイヤを母材へ前進送給し、溶接ワイヤが母材に接触又は接近すると定常の溶接電流を通電して定常のアークを発生させるアークスタート制御方法（以下、通常アークスタート制御という）である。以下、図面を参照して通常アークスタート制御について説明する。
【０００４】
図２は、通常アークスタート制御の各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ａｓの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給制御信号Ｆｃの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）はワイヤ先端・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｅ１）〜（Ｅ４）は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。
【０００５】
(1) 時刻ｔ１〜ｔ２の期間
時刻ｔ１において、同図（Ａ）に示すように、溶接開始信号Ａｓが入力（Ｈｉｇｈレベル）されると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は初期送給速度設定値Ｆsiとなり、後述する定常送給速度設定値Ｆｓよりも遅い速度で溶接ワイヤの送給が開始される。同時に、図示していないが、溶接電源装置の出力も開始されて、溶接ワイヤと母材との間に溶接電圧が印加する。この期間中は、同図（Ｄ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは上記の初期送給速度設定値Ｆsiに相当する速度で徐々に短くなる。
【０００６】
(2) 時刻ｔ２以降の期間
時刻ｔ２において、同図（Ｅ２）に示すように、溶接ワイヤの先端が母材に接触するか又は非常に短い距離まで接近すると、同図（Ｅ３）に示すように、アーク３が発生し、同図（Ｃ）に示すように、定常の溶接電流が通電する。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は定常送給速度設定値Ｆｓとなり、溶接ワイヤはこの設定値に相当する速度で送給される。そして、同図（Ｄ）に示すように、アーク長（ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗ）は、時刻ｔ２〜ｔ３の過渡的な期間を経て、同図（Ｅ４）に示すように、適正な定常アーク長になる。
【０００７】
上述した通常アークスタート制御によって、消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタートは行われる。しかしながら、溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はステンレス鋼である場合には、この通常アークスタート制御ではアークスタート直後にアーク切れ又は長期間の短絡状態が発生しやすく、不良なアークスタートとなりやすいことが知れれている。また、溶接ワイヤの材質が鉄鋼である場合にはアークスタート性はほぼ良好であるが、溶接ワイヤの直径が０．８〜１．０［mm］と細いとき及び１．６［mm］と太いときには、直径が１．２［mm］のときに比べてアークスタート性は悪い。さらに、溶接電流値が低い（送給速度が遅い）ときにもアークスタート性は悪くなる。すなわち、通常アークスタート制御では、溶接ワイヤの種類（材質及び直径）、送給速度等の溶接条件によってはアークスタート性が悪くなる場合がある。この問題を解決するために、以下に説明する従来技術２のリトラクトアークスタート制御が提案されている。
【０００８】
［従来技術２］
図３は、リトラクトアークスタート制御の各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ａｓの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給制御信号Ｆｃの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接ワイヤ・母材間の短絡状態を判別する短絡判別信号Ｓｄの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）はワイヤ先端・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｆ１）〜（Ｆ５）は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。同図において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間中の動作は、前述した図２と同様であるので、説明は省略する。以下、時刻ｔ２以降の期間の動作について同図を参照して説明する。
【０００９】
(1) 時刻ｔ２〜ｔ３の期間
時刻ｔ１〜ｔ２の期間中に初期送給速度設定値Ｆsiに相当する速度で溶接ワイヤが母材へ前進送給されて、時刻ｔ２において、同図（Ｆ２）に示すように、溶接ワイヤの先端が母材に接触すると、同図（Ｄ）に示すように、数［Ａ］〜数十［Ａ］程度に予め定めた初期電流Ｉｓが通電する。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は予め定めた負の値の後退送給速度設定値Ｆsrに変化し、溶接ワイヤはこの設定値に相当する速度で母材から後退送給される。ここで、送給制御信号Ｆｃの値が正の値であるときは溶接ワイヤは前進送給され、負の値であるときは後退送給される。同時に時刻ｔ２において、同図（Ｃ）に示すように、溶接ワイヤと母材とが接触状態になるので、短絡判別信号ＳｄはＨｉｇｈレベル（短絡）に変化する。この期間中、溶接ワイヤは後退送給されるが、送給モータが正回転から逆回転へと切り換わるための時間遅れ及び溶接トーチの曲がりによる溶接ワイヤの遊び分を後退送給するための時間遅れによって、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは０［mm］で接触した状態のままである。
【００１０】
(2) 時刻ｔ３〜ｔ４の期間
時刻ｔ３において、同図（Ｆ３）に示すように、上記の後退送給によってワイヤ先端が母材から離れると、初期電流Ｉｓが通電する初期アーク３ａが発生する。このとき、同図（Ｃ）に示すように、短絡判別信号Ｓｄは上記の初期アーク３ａの発生を判別するが予め定めたオフディレイの遅延時間Ｔｄが経過する時刻ｔ４までＨｉｇｈレベルのままであるために、この期間中は後退送給が継続され、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは時間経過と共に長くなる。
【００１１】
(3) 時刻ｔ４以降の期間
時刻ｔ４において、同図（Ｃ）に示すように、遅延時間Ｔｄが経過して短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベルになると、同図（Ｂ）に示すように、送給制御信号Ｆｃの値は予め定めた正の値の定常送給速度設定値Ｆｓに変化し、溶接ワイヤはこの設定値に相当する速度で再び前進送給される。同時に、同図（Ｄ）に示すように、定常の溶接電流が通電し、時刻ｔ５に至って、同図（Ｅ）に示すように、ワイヤ先端・母材間距離Ｌｗは定常のアーク長となり、同図（Ｆ５）に示すように、定常のアーク３ｂへ移行する。
【００１２】
上述したように、リトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤの先端を一度母材に接触させた後に、溶接ワイヤを後退送給させて初期アークを確実に発生させ、再び溶接ワイヤを前進送給して定常のアークへと移行させる。この方法によれば、溶接ワイヤの材質、直径、送給速度等の溶接条件に係わりなく常に良好なアークスタート性を得ることができる（例えば、特許文献１参照）。
【００１３】
【特許文献１】特開２００２-１７８１４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
前述したように、従来技術１の通常アークスタート制御では、溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はステンレス鋼である場合、溶接ワイヤの直径が１．２［mm］よりも細いか又は太い場合及び送給速度が遅く溶接電流平均値が低い場合には、アークスタート性が悪いために、アークスタート失敗による溶接作業の中断、溶接品質の悪化等が発生する場合があった。
【００１５】
また、前述したように、従来技術２のリトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤの材質、直径、送給速度等の溶接条件に係わりなく常に良好なアークスタート性を得ることができる。しかしながら、このリトラクトアークスタート制御には以下の解決課題がある。
(1) アークスタートに要する時間が長い
通常アークスタート制御では、図２で前述したように、時刻ｔ２において溶接ワイヤが母材と接触した後、時刻ｔ３において定常のアーク状態になり、接触後のアークスタートに要する時間は、時刻ｔ２〜ｔ３の期間となる。これに対して、リトラクトアークスタート制御では、図３で前述したように、時刻ｔ２において溶接ワイヤが母材と接触した後、時刻ｔ２〜ｔ４の後退送給の期間及び時刻ｔ４〜ｔ５の定常のアークへの移行期間が必要であるために、接触後のアークスタートに要する時間は、時刻ｔ２〜ｔ５となり、通常アークスタート制御時よりも長くなる。ところで、自動車、電子機器等の部品の溶接においては、短い溶接長の溶接個所を１つのワークに対して多数回行う場合が多い。このようなワークを溶接する場合には、１回当りのアークスタートに要する時間が長くなると生産効率が低下する。したがって、リトラクトアークスタート制御は通常アークスタート制御に比べてアークスタートに要する時間が長くかかるために、生産効率が低下するという問題がある。
【００１６】
(2) 送給モータ及び溶接トーチの消耗部品の耐用寿命が短くなる
リトラクトアークスタート制御では、図３で前述したように、時刻ｔ１〜ｔ２の期間中は送給モータを正回転させて溶接ワイヤを前進送給させ、続く時刻ｔ２〜ｔ４の期間中は送給モータを逆回転させて溶接ワイヤを後退送給させ、続く時刻ｔ４以降の期間中は再び送給モータを正回転させて溶接ワイヤを前進送給させる。このように、１回のアークスタートごとに送給モータは正／逆回転を繰り返すことになるために、正回転だけを行う通常アークスタート制御に比べて耐用寿命は短くなる。また、アークスタートごとに溶接ワイヤの前進／後退送給を繰り返すために、溶接トーチ内に挿入された溶接ワイヤを通すためのコイルライナ、溶接トーチ先端に取り付けられた溶接ワイヤに給電するためのコンタクトチップ等の消耗部品の摩耗が早くなり、交換周期が短くなる。上述したように、リトラクトアークスタート制御では、送給モータ及び溶接トーチの消耗部品（以下、消耗部品等という）の耐用寿命が短くなるために、短い周期で交換する必要があり、そのための経費及び交換作業時間の増大が問題であった。
そこで、本発明では、上述した通常アークスタート制御及びリトラクトアークスタート制御の課題を解決するためのアークスタート制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上述した課題を解決するために、第１の発明は、溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接個所に応じて前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法である。
【００１８】
第２の発明は、溶接ロボットを用いた溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
前記溶接ロボットの作業プログラムによって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法である。
【００１９】
第３の発明は、溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接ワイヤの先端部の温度によって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法である。
【発明の効果】
【００２０】
上記第１の発明によれば、溶接個所に応じて通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、。良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
【００２１】
上記第２の発明によれば、溶接ロボットの作業プログラムによって
通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、。良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
【００２２】
上記第３の発明によれば、溶接ワイヤの先端部の温度によって通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、。良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態の例として、実施例１〜５について図面を参照して説明する。
［実施例１］
実施例１の発明は、リトラクトアークスタート制御と通常アークスタート制御とを備え、溶接ワイヤの種類、送給速度等の溶接条件に応じて選択されるアークスタート選択信号Ｓｃによって上記リトラクトアークスタート制御と上記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせるアークスタート制御方法である。例えば、母材の材質がアルミニウム又はステンレス鋼である場合にはアークスタート性が悪いために、アークスタート選択信号をＨｉｇｈレベルに設定してリトラクトアークスタート制御を選択する。また、母材の材質が鉄鋼である場合にはアークスタート性は良好なので、生産効率の向上及び消耗部品等の長寿命化のために、アークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベルに設定して通常アークスタート制御を選択する。さらには、母材の材質が鉄鋼であり、２個所の溶接個所の一方は送給速度が遅く（溶接電流平均値が低く）、もう一方の溶接個所の送給速度が速い（溶接電流平均値が高い）場合には、前者の溶接個所を溶接するときにはアークスタート選択信号ＳｃをＨｉｇｈレベルに設定してリトラクトアークスタート制御を選択してアークスタート性を良好にし、後者の溶接個所を溶接するときにはアークスタート性は良好なので、生産効率の向上及び消耗部品等の長寿命化のために、アークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベルに設定して通常アークスタート制御を選択する。さらには、母材の溶接個所の溶接品質の要求レベルに応じて、非常に高い品質を求められている場合にはアークスタート選択信号ＳｃをＨｉｇｈレベルに設定してリトラクトアークスタート制御を選択し、そうでない場合にはアークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベルに設定して通常アークスタート制御を選択することもできる。以下、実施例１の発明について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
図４は、実施例１の発明を実施するための溶接電源装置ＰＳのブロック図である。以下、同図を参照して説明する。
出力制御回路ＩＮＶは、商用電源（３相２００［Ｖ］等）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御、サイリスタ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電流Ｉｗ及び溶接電圧Ｖｗを出力する。
【００２５】
溶接開始回路ＡＳは、溶接トーチ、溶接工程制御装置等に設けられて、溶接開始信号Ａｓを出力する。電流検出回路ＩＤは、溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。通電判別回路ＣＤは、上記の電流検出信号Ｉｄを入力として、溶接電流Ｉｗが通電しているときにはＨｉｇｈレベルとなり、通電していないときにはＬｏｗレベルとなる通電判別信号Ｃｄを出力する。初期送給速度設定回路ＦＳＩは、予め定めた初期送給速度設定信号Ｆsiを出力する。送給速度切換回路ＳＦは、上記の通電判別信号ＣｄがＬｏｗレベル（非通電）のときはａ側に切り換わり上記の初期送給速度設定信号Ｆsiを送給速度制御設定信号Ｆscとして出力し、Ｈｉｇｈレベル（通電）のときはｂ側に切り換わり後述する後退／定常送給速度設定信号Ｓｒを送給速度制御設定信号Ｆscとして出力する。定常送給速度設定回路ＦＳは、予め定めた定常送給速度設定信号Ｆｓを出力する。後退送給速度設定回路ＦＳＲは、予め定めた後退送給速度設定信号Ｆsrを出力する。
【００２６】
点線で示すアークスタート選択回路ＳＣは、通常アークスタート制御を選択したときはＬｏｗレベルとなり、リトラクトアークスタート制御を選択したときはＨｉｇｈレベルとなるアークスタート選択信号Ｓｃを出力する。電圧検出回路ＶＤは、溶接電圧Ｖｗを検出して電圧検出信号Ｖｄを出力する。短絡判別回路ＳＤは、図３（Ｃ）で前述したように、上記の電圧検出信号Ｖｄの値によって、短絡の発生を判別した時点からアークの発生を判別した後に遅延時間Ｔｄが経過した時点までの間Ｈｉｇｈレベルとなる短絡判別信号Ｓｄを出力する。論理積回路ＡＮＤは、上記のアークスタート選択信号Ｓｃ及び上記の短絡判別信号Ｓｄを入力として、論理積信号Ａndを出力する。後退／定常送給速度切換回路ＳＲは、上記の論理積信号ＡndがＬｏｗレベルのときはａ側に切り換わり上記の定常送給速度設定信号Ｆｓを後退／定常送給速度設定信号Ｓｒとして出力し、Ｈｉｇｈレベルのときはｂ側に切り換わり上記の後退送給速度設定信号Ｆsrを後退／定常送給速度設定信号Ｓｒとして出力する。
【００２７】
ここで、上記のアークスタート選択信号Ｓｃの設定値によって、上記の送給速度制御設定信号Ｆscの値がどのように変化するかを以下にまとめる。
(1) アークスタート選択信号ＳｃがＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のとき（前述した図２の動作と同一）
論理積信号Ａndは常にＬｏｗレベルになるので、後退／定常送給速度設定信号Ｓｒは常に定常送給速度設定信号Ｆｓとなる。そして、送給速度制御設定信号Ｆscは、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベル（通電）に変化する時点（図２の時刻ｔ２）までは初期送給速度設定信号Ｆsiとなり、変化時点以降は定常送給速度設定信号Ｆｓとなる。
【００２８】
(2) アークスタート選択信号ＳｃがＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のとき（前述した図３の動作と同一）
通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベル（通電）に変化する時点（図３の時刻ｔ２）までは、送給速度制御設定信号Ｆscは初期送給速度設定信号Ｆsiとなる。続いて、短絡判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）に変化（図３の時刻ｔ２）すると、論理積信号ＡndはＨｉｇｈレベルに変化するので、送給速度制御設定信号Ｆscは後退送給速度設定信号Ｆsrとなる。続いて、短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベルに変化（図３の時刻ｔ４）すると、論理積信号ＡndはＬｏｗレベルに変化するので、送給速度制御設定信号Ｆscは定常送給速度設定信号Ｆｓとなる。
【００２９】
送給制御回路ＦＣは、溶接開始信号ＡｓがＨｉｇｈレベル（開始）であるときには、上記の送給速度制御設定信号Ｆscに相当する速度で溶接ワイヤを送給するための送給制御信号Ｆｃを送給モータＷＭへ出力する。
【００３０】
電圧設定回路ＶＳは、予め定めた電圧設定信号Ｖｓを出力する。初期電流設定回路ＩＳＩは、予め定めた初期電流設定信号Ｉsiを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｖｓと電圧検出信号Ｖｄとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。この電圧誤差増幅回路ＥＶのフィードバック制御によって、溶接電源装置の外部特性は定常の溶接電流を通電するための定電圧特性となる。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の初期電流設定信号Ｉsiと電流検出信号Ｉｄとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。この電流誤差増幅回路ＥＩのフィードバック制御によって、外部特性は初期電流Ｉｓを通電するための定電流特性となる。
【００３１】
フリップフロップ回路ＦＦは、アークスタート選択信号Ｓｃを禁止端子に入力し、溶接開始信号Ａｓをセット（Ｓ）端子に入力し、短絡判別信号Ｓｄをリセット（Ｒ）端子に入力して、切換信号Ｆｆを出力する。アークスタート選択信号ＳｃがＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のときには、切換信号Ｆｆは常にＬｏｗレベルになる。他方、アークスタート選択信号ＳｃがＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のときには、溶接開始信号ＡｓがＨｉｇｈレベル（開始）に変化した時点から短絡判別信号ＳｄがＬｏｗレベルに変化する時点までの期間（図３の時刻ｔ１〜ｔ４）は、Ｈｉｇｈレベルになる。外部特性切換回路ＳＰは、上記の切換信号ＦｆがＬｏｗレベルのときには電圧誤差増幅信号Ｅｖを誤差増幅信号Ｅａとして出力し、Ｈｉｇｈレベルのときには電流誤差増幅信号Ｅｉを誤差増幅信号Ｅａとして出力する。
【００３２】
アークスタート選択信号ＳｃがＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のときには、電圧誤差増幅信号Ｅｖが常に選択されて定電圧特性が形成される。したがって、図２で前述したように、時刻ｔ２において溶接ワイヤが母材に接触すると、電圧設定信号Ｖｓに対応する定電圧特性によって定常の溶接電流が通電する。他方、アークスタート選択信号ＳｃがＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のときには、図３の時刻ｔ１〜ｔ４の期間中は電流誤差増幅信号Ｅｉが選択されて定電流特性を形成する。したがって、溶接開始信号Ａｓが入力された時点からアークが発生して遅延時間Ｔｄが経過する時点までの図３の時刻ｔ１〜ｔ４の期間中は、初期電流Ｉｓを通電するために定電流特性を形成し、それ以降の期間中は定電圧特性を形成して定常の溶接電流を通電する。
【００３３】
駆動回路ＤＶは、溶接開始信号ＡｓがＨｉｇｈレベル（開始）のときには、上記の誤差増幅信号Ｅａに従って定電圧特性又は定電流特性を形成するための駆動信号Ｄｖを出力する。
【００３４】
上述した溶接電源装置を使用すれば、アークスタート選択信号Ｓｃの設定値を切り換えるだけで、溶接ワイヤの種類、送給速度等の種々の溶接条件に適したアークスタート制御方法を選択することができる。
【００３５】
［実施例２］
実施例２の発明は、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号が、溶接電源装置に設けられたアークスタート選択スイッチを切り換えることによって設定されるアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して実施例２の発明について説明する。
【００３６】
実施例２の発明を実施するための溶接電源装置は、前述した図４のブロック図におけるアークスタート選択回路ＳＣを以下に説明する図５の構成としたものである。
図５は、実施例２のアークスタート選択回路ＳＣのブロック図である。アークスタート選択スイッチＳＷは、溶接電源装置に設けられて、通常アークスタート制御を選択するときにはａ側に切り換え、リトラクトアークスタート制御を選択するときにはｂ側に切り換える。アークスタート選択スイッチＳＷがａ側に切り換えられると、抵抗器Ｒに電流が流れて電圧値Ｖ１は略０［Ｖ］となるので、バッファ回路ＢＵＦの出力であるアークスタート選択信号ＳｃはＬｏｗレベルとなる。他方、アークスタート選択スイッチＳＷがｂ側に切り換えられると、電圧値Ｖ１は略５［Ｖ］となるので、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベルとなる。
【００３７】
上述したように、実施例２の発明は、アークスタート選択スイッチＳＷを切り換えるだけで、種々の溶接条件に適したアークスタート制御方法を選択することができる。
【００３８】
［実施例３］
実施例３の発明は、ティーチペンダントによって溶接条件を設定し、溶接電源装置及び溶接ロボットを使用して行うロボットアーク溶接において、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号を上記溶接条件の一つとして上記ティーチペンダントによって設定するアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して、実施例３の発明について説明する。
【００３９】
図６は、実施例３の発明を実施するためのロボットアーク溶接装置の構成図である。ティーチペンダントＴＰによって、マニピュレータＲＭの動作の教示、溶接開始信号Ａｓ、電圧設定信号Ｖｓ、定常送給速度設定信号Ｆｓ、アークスタート選択信号Ｓｃ等の溶接条件を、ロボット制御装置ＲＣに予め設定する。ロボット制御装置ＲＣは、マニピュレータＲＭの動作を制御するための動作制御信号Ｍｃを出力し、ティーチペンダントＴＰによって設定された溶接開始信号Ａｓ、電圧設定信号Ｖｓ、定常送給速度設定信号Ｆｓ及びアークスタート選択信号Ｓｃを含む溶接条件設定信号Ｗｓを溶接電源装置ＰＳへ出力する。溶接電源装置ＰＳは、前述した図４のブロック図における溶接開始信号Ａｓ、電圧設定信号Ｖｓ，定常送給速度設定信号Ｆｓ及びアークスタート選択信号Ｓｃを外部からの上記の溶接条件設定信号Ｗｓによって設定するように変更したものである。溶接電源装置ＰＳは、溶接条件設定信号Ｗｓを入力として、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力すると共に、送給制御信号Ｆｃを送給モータＷＭへ出力する。溶接ワイヤ１は送給モータＷＭによって溶接トーチ４を通って送給されて、母材２との間にアーク３が発生して溶接が行われる。
【００４０】
上述したように、実施例３の発明は、ティーチペンダントＴＰによってアークスタート選択信号Ｓｃを設定することができ、種々の溶接条件に適したアークスタート制御方法を選択することができる。特に、溶接ロボットの作業プログラムにアークスタート選択信号Ｓｃの設定値を追加することによって、溶接個所ごとに通常アークスタート制御とリトラクトアークスタート制御とを選択することができる。
【００４１】
［実施例４］
実施例４の発明は、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号が、溶接ワイヤ選択信号又は送給速度設定信号の少なくとも一つの信号の値に応動して設定されるアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して、実施例４の発明について説明する。
【００４２】
実施例４の発明を実施するための溶接電源装置は、前述した図４のブロック図におけるアークスタート選択回路ＳＣを、以下に説明する図７の構成としたものである。
図７は、実施例４のアークスタート選択回路ＳＣのブロック図である。溶接ワイヤ選択回路ＭＳは、溶接ワイヤの種類に対応した溶接ワイヤ選択信号Ｍｓを出力する。例えば、溶接ワイヤの材質が鉄鋼で直径が１．２［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝１とし、溶接ワイヤの材質が鉄鋼で直径が１．０［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝２とし、溶接ワイヤの材質がアルミニウムで直径が１．２［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝３とし、溶接ワイヤの材質がステンレス鋼で直径が１．２［mm］のときの溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝４とする。実施例４のアークスタート選択回路ＳＣは、上記の溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ及び定常送給速度設定信号Ｆｓを入力として、それらの値に応動して予め定めた規則に従ってアークスタート選択信号Ｓｃを出力する。この規則の一例を、図７に示す。例えば、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝１であり定常送給速度設定信号Ｆｓ≦７［ｍ／分］（溶接電流平均値では２２０［Ａ］に相当）のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）となり、定常送給速度設定信号Ｆｓ＞７［ｍ／分］のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）となる。また、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝２であり定常送給速度設定信号Ｆｓ≦６［ｍ／分］（溶接電流平均値では１６０［Ａ］に相当）のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）となり、定常送給速度設定信号Ｆｓ＞６［ｍ／分］のときには、アークスタート選択信号ＳｃはＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）となる。さらに、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝３であるときには、アークスタート選択信号ＳｃはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）となる。上記の規則は一例であって、例えば、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝１のときは、求められる溶接品質レベルに応じて、アークスタート選択信号ＳｃをＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）と決めることもでき、溶接ワイヤ選択信号Ｍｓ＝４のときに定常送給速度設定信号Ｆｓの値によって、アークスタート選択信号ＳｃをＨｉｇｈレベル又はＬｏｗレベルに設定することもできる。さらに、図７の回路ブロックは、溶接電源装置の内部に設けても良いし、前述した図６のロボット制御装置ＲＣの内部に設けても良い。
【００４３】
上述したように、実施例４の発明では、溶接ワイヤの種類及び送給速度に応動して、自動的に最適なアークスタート制御方法が選択される。
【００４４】
［実施例５］
実施例５の発明は、実施例１の発明に記載するアークスタート選択信号が、前回の溶接終了時点から今回の溶接開始時点までの溶接停止時間に応動して設定されるアークスタート制御方法である。以下、図面を参照して、実施例５の発明について説明する。
【００４５】
実施例５の発明を実施するための溶接電源装置は、前述した図４のブロック図におけるアークスタート選択回路ＳＣを、以下に説明する図８の構成としたものである。
図８は、実施例５のアークスタート選択回路ＳＣのブロック図である。溶接停止時間測定タイマ回路ＴＭは、通電判別信号ＣｄがＬｏｗレベル（非通電）である時間長さに比例した値のタイマ信号Ｔｍを出力する。比較回路ＣＭは、上記のタイマ信号Ｔｍの値と予め定めた基準値Ｔｓとを比較して、Ｔｍ≦ＴｓのときにはＬｏｗレベル（通常アークスタート制御）のアークスタート選択信号Ｓｃを出力し、Ｔｍ＞ＴｓのときにはＨｉｇｈレベル（リトラクトアークスタート制御）のアークスタート選択信号Ｓｃを出力する。
【００４６】
上述したように、実施例５の発明では、前回の溶接終了時点から今回の溶接開始時点までの溶接停止時間（タイマ信号Ｔｍ）の値によって、自動的に最適なアークスタート制御方法を選択することができる。上記のようにする理由は、溶接停止時間が短いときには、溶接ワイヤの先端部は前回の溶接によって加熱されて高温のままであるので、次のアークスタートは通常アークスタート制御でも良好になるためである。また、上述した実施例５の発明は、実施例１〜４の発明と併用することも可能である。
【００４７】
上述した実施例の発明のアークスタート制御方法では、溶接ワイヤの種類、送給速度、要求される溶接品質レベル等の種々の溶接条件に応じて、アークスタート選択信号を適正値に設定することによって、通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができるので、良好なアークスタート性と生産効率の向上及び消耗部品等の長期化との両方の効果を得ることができる。
さらに、実施例３の発明では、ロボットアーク溶接において、ティーチペンダントによってアークスタート選択信号を設定することができ、溶接個所ごとに通常アークスタート制御又はリトラクトアークスタート制御を選択することができる。
さらに、実施例４の発明では、溶接ワイヤの種類又は送給速度の少なくとも一つの信号の値に応動して、アークスタート選択信号を適正値に設定することができる。
さらに、実施例５の発明では、溶接停止時間に応動して、アークスタート選択信号を適正値に設定することができる。これによって、溶接停止時間が短くて溶接ワイヤの先端部がまだ高温であるときにはアークスタート性は良好であるので生産効率の向上及び消耗部品等の長寿命化のために通常アークスタート制御を行い、溶接停止時間が長くなり溶接ワイヤの先端部が低温になるとアークスタート性を良好にするためにリトラクトアークスタート制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】従来技術の消耗電極ガスシールドアーク溶接装置の構成図である。
【図２】従来技術１の通常アークスタート制御のタイミングチャートである。
【図３】従来技術２のリトラクトアークスタート制御のタイミングチャートである。
【図４】実施例１の溶接電源装置のブロック図である。
【図５】実施例２のアークスタート選択回路のブロック図である。
【図６】実施例３の溶接装置の構成図である。
【図７】実施例４のアークスタート選択回路のブロック図である。
【図８】実施例５のアークスタート選択回路のブロック図である。
【符号の説明】
【００４９】
１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
３ａ 初期アーク
３ｂ 定常のアーク
４ 溶接トーチ
４ａ コンタクトチップ
５ 送給ロール
ＡＮＤ 論理積回路
Ａnd 論理積信号
ＡＳ 溶接開始回路
Ａｓ 溶接開始信号
ＢＵＦ バッファ回路
ＣＤ 通電判別回路
Ｃｄ 通電判別信号
ＣＭ 比較回路
ＤＶ 駆動回路
Ｄｖ 駆動信号
Ｅａ 誤差増幅信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
ＦＦ フリップフロップ回路
Ｆｆ 切換信号
ＦＳ 定常送給速度設定回路
Ｆｓ 定常送給速度設定信号
Ｆsc 送給速度制御設定信号
ＦＳＩ 初期送給速度設定回路
Ｆsi 初期送給速度設定信号
ＦＳＲ 後退送給速度設定回路
Ｆsr 後退送給速度設定信号
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
ＩＮＶ 出力制御回路
Ｉｓ 初期電流
ＩＳＩ 初期電流設定回路
Ｉsi 初期電流設定信号
Ｉｗ 溶接電流
Ｌｗ ワイヤ先端・母材間距離
ＭＳ 溶接ワイヤ選択回路
Ｍｓ 溶接ワイヤ選択信号
ＰＳ 溶接電源装置
Ｒ 抵抗器
ＲＣ ロボット制御装置
ＲＭ マニピュレータ
ＳＣ アークスタート選択回路
Ｓｃ アークスタート選択信号
ＳＤ 短絡判別回路
Ｓｄ 短絡判別信号
ＳＦ 送給速度切換回路
ＳＰ 外部特性切換回路
ＳＲ 後退／定常送給速度切換回路
Ｓｒ 後退／定常送給速度設定信号
ＳＷ アークスタート選択スイッチ
Ｔｄ 遅延時間
ＴＭ 溶接停止時間測定タイマ回路
Ｔｍ タイマ信号
ＴＰ ティーチペンダント
Ｔｓ （溶接停止時間）基準値
Ｖ１ 電圧値
ＶＤ 電圧検出回路
Ｖｄ 電圧検出信号
ＶＳ 電圧設定回路
Ｖｓ 電圧設定信号
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＭ 送給モータ
Ｗｓ 溶接条件設定信号
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接個所に応じて前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法。
【請求項２】
溶接ロボットを用いた溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
前記溶接ロボットの作業プログラムによって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法。
【請求項３】
溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接ワイヤの先端部の温度によって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法。
【請求項１】
溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接個所に応じて前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法。
【請求項２】
溶接ロボットを用いた溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
前記溶接ロボットの作業プログラムによって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法。
【請求項３】
溶接の開始に際して、溶接ワイヤを母材に一旦接触させた後に引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、溶接ワイヤを母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、
溶接ワイヤの先端部の温度によって前記リトラクトアークスタート制御と前記通常アークスタート制御とを切り換えてアークスタートさせる消耗電極ガスシールドアーク溶接のアークスタート制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−２１６３０３（Ｐ２００７−２１６３０３Ａ）
【公開日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１４８７５０（Ｐ２００７−１４８７５０）
【出願日】平成１９年６月５日（２００７．６．５）
【分割の表示】特願２００１−３４７２１４（Ｐ２００１−３４７２１４）の分割
【原出願日】平成１３年１１月１３日（２００１．１１．１３）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月５日（２００７．６．５）
【分割の表示】特願２００１−３４７２１４（Ｐ２００１−３４７２１４）の分割
【原出願日】平成１３年１１月１３日（２００１．１１．１３）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【Ｆターム（参考）】
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